ICM20948 DMP代码详解（36）

接前一篇文章：ICM20948 DMP代码详解（35）

 

上一回讲到了icm20948_sensor_setup() ---> inv_icm20948_initialize_auxiliary函数 ---> inv_icm20948_set_slave_compass_id函数，本回开始，就对于inv_icm20948_set_slave_compass_id函数进行解析。为了便于理解和回顾，再次贴出该函数源码，在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948DataBaseDriver.c中，如下：

int inv_icm20948_set_slave_compass_id(struct inv_icm20948 *s, int id)
{int result = 0;(void)id;//result = inv_icm20948_wakeup_mems(s);//if (result)//	return result;inv_icm20948_prevent_lpen_control(s);activate_compass(s);inv_icm20948_init_secondary(s);// Set up the secondary I2C bus on 20630.inv_icm20948_set_secondary(s);//Setup Compassresult = inv_icm20948_setup_compass_akm(s);//Setup Compass mounting matrix into DMPresult |= inv_icm20948_compass_dmp_cal(s, s->mounting_matrix, s->mounting_matrix_secondary_compass);if (result)desactivate_compass(s);//result = inv_icm20948_sleep_mems(s);inv_icm20948_allow_lpen_control(s);return result;
}

inv_icm20948_set_slave_compass_id函数中调用了很多函数，一个一个来看。

1）inv_icm20948_prevent_lpen_control函数

代码片段如下：

    inv_icm20948_prevent_lpen_control(s);

inv_icm20948_prevent_lpen_control函数在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948DataBaseDriver.c中，代码如下：

void inv_icm20948_prevent_lpen_control(struct inv_icm20948 *s)
{s->sAllowLpEn = 0;
}

这个函数和前文书讲过的inv_icm20948_allow_lpen_control函数是一对：

void inv_icm20948_allow_lpen_control(struct inv_icm20948 *s)
{s->sAllowLpEn = 1;inv_icm20948_set_chip_power_state(s, CHIP_LP_ENABLE, 1);
}

前一个是禁止低功耗模式，后一个是使能低功耗模式。当然，都只是设置结构体成员，并没有实际设置到寄存器中去。

2）activate_compass函数

activate_compass函数也在EMD-Core\sources\Invn\Devices\Drivers\ICM20948\Icm20948DataBaseDriver.c中，代码如下：

static void activate_compass(struct inv_icm20948 *s)
{s->s_compass_available = 1;
}

这个函数和下边的desactivate_compass函数是一对：

static void desactivate_compass(struct inv_icm20948 *s)
{s->s_compass_available = 0;
}

前一个是设置指南针（陀螺仪）可用状态，后一个是设置指南针（陀螺仪）不可用状态。当然，也都是只设置结构体成员，并没有实际设置到寄存器中去。

接下来是以下代码片段：

	inv_icm20948_init_secondary(s);// Set up the secondary I2C bus on 20630.inv_icm20948_set_secondary(s);

这一段代码的解析，放在下一回中。