当前位置: 首页 > news >正文

【Linux】驱动的基本架构和编译

驱动源码

/**  Silicon Integrated Co., Ltd haptic sih688x haptic driver file**  Copyright (c) 2021 kugua <daokuan.zhu@si-in.com>** This program is free software; you can redistribute it and/or modify it* under the terms of the GNU General Public License version 2 as published by* the Free Software Foundation*/#include <linux/init.h>  //包含宏定义的头文件
#include <linux/module.h>   //包含初始化加载模块的头文件static int __init haptics_init(void)
{//内核层只能使用printk,不能使用printfprintk(KERN_EMERG "[ KERN_EMERG ]  Haptics Init\n"); //输出等级为0printk("[ default ]  Haptics Init\n");return 0;
}static void __exit haptics_exit(void)
{printk(KERN_EMERG "[ KERN_EMERG ]  Haptics Exit\n"); //输出等级为0printk("[ default ]   Haptics Exit\n");
}module_init(haptics_init);//驱动入口
module_exit(haptics_exit);//驱动出口MODULE_AUTHOR("<daokuan.zhug@si-in.com>");//声明作者信息
MODULE_DESCRIPTION("Haptic Driver V1.0.0"); //对这个模块作一个简单的描述
MODULE_LICENSE("GPL v2");//声明开源许可证// "GPL" 是指明 这是GNU General Public License的任意版本// “GPL v2” 是指明 这仅声明为GPL的第二版本
  • linux驱动基本框架就是包含入口函数和出口函数,加载驱动时会运行入口函数,卸载驱动时会运行出口函数。
  • 入口函数的作用是加载驱动时做一些初始化工作,比如注册设备、申请设备号、生成设备节点等,上文代码中这些都还没有实现。
  • 出口函数的作用是卸载驱动时做一些善后操作,比如注销设备、注销设备号、注销类等。
  • 在内核态下的打印函数是“printk”函数。KERN_EMERG是打印优先级,这里采用了最高优先级。

一般情况下,驱动源码会放在kernel/drivers,里面会有很多文件夹存放不同的驱动代码,我们自己的驱动需要新建一个目录。

在这里插入图片描述

Kconfig文件

这个文件时用来对内核进行配置的,当执行make arch=ARM64 menuconfig指令的时候,这个文件就被解析。该文件和源码文件在同一目录下,文件内容可如下:

menu "haptics driver"config HAPTICS
tristate "haptics driver"
helpjust a simplest driver.
default yendmenu
#endmenu后一定要加空行
  • 第一行内容表示菜单名
  • 第二行内容config HAPTICS,在执行配置的时候,将会生成一个变量 CONFIG_HAPTICS,而这个变量,将会在编译的时候,被 Makefile 引用。
  • 第三行内容tristate声明选项的类型,"haptics driver"声明选项的名称
  • 第四行内容表示帮助信息
  • 第五行的 default y ,就表示把 CONFIG_HAPTICS 的值设置成 y,从而让这个驱动被编译到内核中。
  • 第六行是结束菜单
  • 第七行是需要加的空行

其中第三行内容的选项支持tristatebool

tristate支持三个选项:

  • < >不编译
  • <*>编译到内核
  • 编译成模块

bool支持两个选项:

  • < >不编译
  • <*>编译到内核

这个在菜单配置时我们会碰到。

现在,haptics驱动中的KConfig配置文件已经准备好了,但是还需要这个配置文件登记到 Linux内核的整体配置文件中。也就是把它登记到kernel/drivers/Kconfig 文件的末尾:

source "drivers/haptics/Kconfig"endmenu // 加在这一句的上面

然后在kernel目录下执行make ARCH=arm64 menuconfig命令,

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

我们可以看到haptics driver前面显示的是星号*,这表示:该驱动将会编译进内核。我们可以按下空格键切换标记。M标记意思是编译成驱动模块。

我们暂时先选择星号编译进内核,其他的选项后续再介绍。最后选择save即可。

有一点需要注意的,如果Kconfig是在Windows系统上编辑的然后放在开发服务器中,我们会发现报警了

zhudk@vm1:/expand/zhudk/rk3588_9tripod/x3588_linux_20220620/kernel$ make ARCH=arm64 menuconfig
'rivers/haptics/Kconfig:1:warning: ignoring unsupported character '
'rivers/haptics/Kconfig:2:warning: ignoring unsupported character '
'rivers/haptics/Kconfig:3:warning: ignoring unsupported character '
'rivers/haptics/Kconfig:5:warning: ignoring unsupported character '
'rivers/haptics/Kconfig:6:warning: ignoring unsupported character '

这是因为在Windows和Linux系统中,存在换行符的差异。这个小问题可以自行解决。

Makefile文件

Makefile文件是make工具的脚本,也是和源码放在同一目录下,其内容只有一行。

obj-$(CONFIG_HAPTICS) += haptics.o
  • CONFIG_HAPTICS可以看做一个变量,在编译的时候,这个变量的值可能是:y, n 或者 m。
  • 在刚才的 Kconfig 参数配置中,CONFIG_HAPTICS被设置为 y,于是这句话就被翻译成: obj-y += haptics,表示把 haptics驱动编译进内核。

现在,haptics驱动程序的Makefile已经创建好了,我们还要让linux内核的编译框架知道这个文件才行。在文件kernel/drivers/Makefile 中的末尾,添加如下内容:

obj-$(CONFIG_HAPTICS)           += haptics/

编译进内核

在这里插入图片描述

现在,整个准备工作已经做好了,只需编译即可。因为本篇教程是基于ARM开发板的,所以使用开发板中SDK的编译脚本进行内核编译。

./build.sh kernel

然后将编译的镜像文件烧录至开发板中,关于编译烧录等可参考【rk3588】环境搭建及系统编译_rk3588 arm64-CSDN博客。在启动日志中,我们可以看到如下信息:

在这里插入图片描述

这个正好是我们在驱动入口函数中的打印信息,所以也证明了我们的驱动程序编译进内核并且正常运行了。

编译为驱动模块

上文我们介绍的是将驱动编译进内核,如果需要编译为驱动模块,直接在Kconfig文件中将default y修改为default m。然后执行

./build.sh modules

表示编译内核模块,也仅仅编译设置为模块的驱动,然后会在驱动目录下生成haptics.ko文件。这个文件需要我们手动安装卸载,但首先得发送到开发板上。

在这里插入图片描述

总结

驱动的编译分为两种方式:

编译进内核:

  • Kconfig文件中配置为default y
  • 执行./build.sh kernel指令进行编译
  • 上述指令是编译整个内核,编译后将镜像文件烧录至开发板,驱动会自动加载

编译为模块:

  • Kconfig文件中配置为default m
  • 执行./build.sh modules指令进行编译
  • 上述指令是编译驱动模块,编译结果只有.ko文件,需要上传至开发板手动加载(开发板提前烧录好不含驱动的镜像)

这两种方式具体使用哪一个呢,需要视具体情况。但是好像可以不需要使用界面配置,还是直接修改配置文件比较方便。

相关文章:

【Linux】驱动的基本架构和编译

驱动源码 /** Silicon Integrated Co., Ltd haptic sih688x haptic driver file** Copyright (c) 2021 kugua <daokuan.zhusi-in.com>** This program is free software; you can redistribute it and/or modify it* under the terms of the GNU General Public Licen…...

1013. 将数组分成和相等的三个部分 数组切分

1013. 将数组分成和相等的三个部分 已解答 简单 相关标签 相关企业 提示 给你一个整数数组 arr&#xff0c;只有可以将其划分为三个和相等的 非空 部分时才返回 true&#xff0c;否则返回 false。 形式上&#xff0c;如果可以找出索引 i 1 < j 且满足 (arr[0] arr[…...

【深度学习】—— 自动微分、非标量变量的反向传播、 分离计算、 Python控制流的梯度计算

【深度学习】—— 自动微分 自动微分一个简单的例子 非标量变量的反向传播分离计算Python控制流的梯度计算 自动微分 求导是⼏乎所有深度学习优化算法的关键步骤。虽然求导的计算很简单&#xff0c;只需要⼀些基本的微积分。但对于复杂的模型&#xff0c;⼿⼯进⾏更新是⼀件很…...

Java项目实战II基于Java+Spring Boot+MySQL的大学城水电管理系统(源码+数据库+文档)

目录 一、前言 二、技术介绍 三、系统实现 四、文档参考 五、核心代码 六、源码获取 全栈码农以及毕业设计实战开发&#xff0c;CSDN平台Java领域新星创作者 一、前言 随着大学城规模的不断扩大和学生数量的急剧增加&#xff0c;大学城内的水电管理面临着前所未有的挑战…...

Vue 组件的三大组成部分详解

文章目录 模板&#xff08;template&#xff09;脚本&#xff08;script&#xff09;样式&#xff08;style&#xff09;总结 在 Vue.js 中&#xff0c;组件是构建用户界面的重要基石。一个 Vue 组件通常由三个主要部分组成&#xff1a;模板&#xff08;template&#xff09;、…...

深入理解Java内部类

一、什么是内部类 内部类是定义在另一个类内部的类。内部类与外部类&#xff08;Enclosing Class&#xff09;之间存在着紧密的联系&#xff0c;可以访问外部类的成员变量和方法&#xff0c;这使得它们在某些场景下非常有用。 1.1 内部类的分类 Java中的内部类主要有以下几种…...

fiddler抓包12_篡改请求(请求前断点)

课程大纲 原理 正常“客户端-服务器”通信&#xff0c;即发送请求&#xff0c;接收返回。 Fiddler抓包是「客户端-浏览器」进行交互时&#xff0c;请求和响应都会从Fiddler通过&#xff0c;Fiddler可以捕获并展示。 请求前断点&#xff08;BreakPoint Before Request&#xff0…...

Webpack和GuIp打包原理以及不同

Webpack打包原理 Webpack的打包原理主要基于模块化的概念&#xff0c;它将应用程序中的所有资源&#xff08;如JS、CSS、图片等&#xff09;视为模块&#xff0c;并根据模块间的依赖关系进行静态分析。Webpack会递归地构建一个依赖关系图&#xff08;dependency graph&#xf…...

c++与Python用笛卡尔的心形函数输出爱心

我突然想到输出爱心是否可以用笛卡尔的心形函数 在IDLE里用Python输出下面这个图形 在小熊猫c里用c输出下面这个图形 如果当你要输出这些的时候会怎么办 低级:纯输出 print( ********* ********* ***************** ***************** …...

Mybatis 9种动态 sql 标签使用

MyBatis提供了9种动态SQL标签&#xff1a;trim、where、set、foreach、if、choose、when、otherwise、bind&#xff1b; 1.if 标签 <select id"getUser">select * from User<where><if test" age ! null ">and age > #{age}</if…...

OpenHarmony(鸿蒙南向)——平台驱动开发【PIN】

往期知识点记录&#xff1a; 鸿蒙&#xff08;HarmonyOS&#xff09;应用层开发&#xff08;北向&#xff09;知识点汇总 鸿蒙&#xff08;OpenHarmony&#xff09;南向开发保姆级知识点汇总~ 持续更新中…… 概述 功能简介 PIN即管脚控制器&#xff0c;用于统一管理各SoC的…...

南平自闭症寄宿制学校:让孩子自信绽放

在繁华与喧嚣交织的都市之中&#xff0c;有一片静谧而充满希望的土地——广州星贝育园自闭症儿童寄宿制学校&#xff0c;这里不仅是知识的殿堂&#xff0c;更是自闭症儿童心灵成长的温馨家园。星贝育园&#xff0c;以其独特的教育理念与细致入微的关怀&#xff0c;为这些特殊的…...

汽车总线之---- LIN总线

Introduction LIN总线的简介&#xff0c;对于传统的这种点对点的连接方式&#xff0c;我们可以看到ECU相关的传感器和执行器是直接连接到ECU的&#xff0c;当传感器和执行器的数量较少时&#xff0c;这样的连接方式是能满足要求的&#xff0c;但是随着汽车电控功能数量的不断增…...

Android开发MPAndroidChart两条折线图

Android开发MPAndroidChart两条折线图 Android开发两条折线图效果&#xff0c;还是有一定难度的&#xff0c;难点它的起点不是坐标0的开始&#xff0c;还有数值上有背景图 一、思路&#xff1a; 用的是MPAndroidChart的BarChart 二、效果图&#xff1a; 三、关键代码&#…...

HTML-ES6.0核心技术

1.ES6简介 ECMAScript 6.0&#xff08;以下简称 ES6&#xff09;是 JavaScript 语言的下一代标准&#xff0c;已经在2015年6月正式发布了。它的目标&#xff0c;是使得 JavaScript 语言可以用来编写复杂的大型应用程序&#xff0c;成为企业级开发语言。ECMAScript 和 JavaScri…...

车间调度问题数学建模与CPLEX优化

完成了这些基础研究工作&#xff0c;整理成文档以供参考 序言... i 第一章 引言... 1 1.1 车间调度问题概述... 1 1.2 车间调度问题分类表示法... 5 1.3 车间调度对制造企业的作用... 6 1.4 本章小结... 7 第二章 CPLEX基础... 8 2.1 CPLEX概述... 8 2.1.1 CPLEX简介.…...

< 基础物理 >

SI国际单位制 常见的公制单位 为什么需要单位&#xff0c;是统一衡量的标准 通过国际单位&#xff0c;以及单位的拓展&#xff0c;以及单位的组合&#xff0c;形成一系列新的测量单位 面积 m^2 速率 m/s 米每二次方秒&#xff0c;m / s, delta表示增量, 每秒移动多少米 加…...

【web开发】Spring Boot 快速搭建Web项目(三)

Date: 2024.08.31 18:01:20 author: lijianzhan 简述&#xff1a;根据上篇原文Spring Boot 快速搭建Web项目&#xff08;二&#xff09;&#xff0c;由于已经搭建好项目初始的框架&#xff0c;以及自动创建了一个启动类文件&#xff08;TestWebApplication.java&#xff09; …...

无人机之战斗机的详解!

一、高性能飞行能力 高速飞行&#xff1a;具备较高的巡航速度和最大飞行速度&#xff0c;以便快速抵达任务区域并灵活应对战场情况。 长航程&#xff1a;拥有足够的航程以执行远程任务&#xff0c;覆盖广阔的作战区域 高升限&#xff1a;能够飞行到较高的高度&#xff0c;以…...

Verilog基础:时序调度中的竞争(四)(描述时序逻辑时使用非阻塞赋值)

相关阅读 Verilog基础https://blog.csdn.net/weixin_45791458/category_12263729.html?spm1001.2014.3001.5482 作为一个硬件描述语言&#xff0c;Verilog HDL常常需要使用语句描述并行执行的电路&#xff0c;但其实在仿真器的底层&#xff0c;这些并行执行的语句是有先后顺序…...

376. Wiggle Subsequence

376. Wiggle Subsequence 代码 class Solution { public:int wiggleMaxLength(vector<int>& nums) {int n nums.size();int res 1;int prediff 0;int curdiff 0;for(int i 0;i < n-1;i){curdiff nums[i1] - nums[i];if( (prediff > 0 && curdif…...

2021-03-15 iview一些问题

1.iview 在使用tree组件时&#xff0c;发现没有set类的方法&#xff0c;只有get&#xff0c;那么要改变tree值&#xff0c;只能遍历treeData&#xff0c;递归修改treeData的checked&#xff0c;发现无法更改&#xff0c;原因在于check模式下&#xff0c;子元素的勾选状态跟父节…...

【android bluetooth 框架分析 04】【bt-framework 层详解 1】【BluetoothProperties介绍】

1. BluetoothProperties介绍 libsysprop/srcs/android/sysprop/BluetoothProperties.sysprop BluetoothProperties.sysprop 是 Android AOSP 中的一种 系统属性定义文件&#xff08;System Property Definition File&#xff09;&#xff0c;用于声明和管理 Bluetooth 模块相…...

WEB3全栈开发——面试专业技能点P2智能合约开发(Solidity)

一、Solidity合约开发 下面是 Solidity 合约开发 的概念、代码示例及讲解&#xff0c;适合用作学习或写简历项目背景说明。 &#x1f9e0; 一、概念简介&#xff1a;Solidity 合约开发 Solidity 是一种专门为 以太坊&#xff08;Ethereum&#xff09;平台编写智能合约的高级编…...

鱼香ros docker配置镜像报错:https://registry-1.docker.io/v2/

使用鱼香ros一件安装docker时的https://registry-1.docker.io/v2/问题 一键安装指令 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros出现问题&#xff1a;docker pull 失败 网络不同&#xff0c;需要使用镜像源 按照如下步骤操作 sudo vi /etc/docker/dae…...

【JavaWeb】Docker项目部署

引言 之前学习了Linux操作系统的常见命令&#xff0c;在Linux上安装软件&#xff0c;以及如何在Linux上部署一个单体项目&#xff0c;大多数同学都会有相同的感受&#xff0c;那就是麻烦。 核心体现在三点&#xff1a; 命令太多了&#xff0c;记不住 软件安装包名字复杂&…...

精益数据分析(97/126):邮件营销与用户参与度的关键指标优化指南

精益数据分析&#xff08;97/126&#xff09;&#xff1a;邮件营销与用户参与度的关键指标优化指南 在数字化营销时代&#xff0c;邮件列表效度、用户参与度和网站性能等指标往往决定着创业公司的增长成败。今天&#xff0c;我们将深入解析邮件打开率、网站可用性、页面参与时…...

在web-view 加载的本地及远程HTML中调用uniapp的API及网页和vue页面是如何通讯的?

uni-app 中 Web-view 与 Vue 页面的通讯机制详解 一、Web-view 简介 Web-view 是 uni-app 提供的一个重要组件&#xff0c;用于在原生应用中加载 HTML 页面&#xff1a; 支持加载本地 HTML 文件支持加载远程 HTML 页面实现 Web 与原生的双向通讯可用于嵌入第三方网页或 H5 应…...

VM虚拟机网络配置(ubuntu24桥接模式):配置静态IP

编辑-虚拟网络编辑器-更改设置 选择桥接模式&#xff0c;然后找到相应的网卡&#xff08;可以查看自己本机的网络连接&#xff09; windows连接的网络点击查看属性 编辑虚拟机设置更改网络配置&#xff0c;选择刚才配置的桥接模式 静态ip设置&#xff1a; 我用的ubuntu24桌…...

视觉slam十四讲实践部分记录——ch2、ch3

ch2 一、使用g++编译.cpp为可执行文件并运行(P30) g++ helloSLAM.cpp ./a.out运行 二、使用cmake编译 mkdir build cd build cmake .. makeCMakeCache.txt 文件仍然指向旧的目录。这表明在源代码目录中可能还存在旧的 CMakeCache.txt 文件,或者在构建过程中仍然引用了旧的路…...