ROS基础入门——实操教程
ROS基础入门——实操教程
前言
本教程实操为主,少说书。可供参考的文档中详细的记录了ROS的实操和理论,只是过于详细繁杂了,看得脑壳疼,于是做了这个笔记。

本文初编辑于2024年10月4日
CSDN主页:https://blog.csdn.net/rvdgdsva
博客园主页:https://www.cnblogs.com/hassle
博客园本文链接:https://www.cnblogs.com/hassle/p/18447212
一、安装【virtualbox】【Ubuntu】【ROS】
前人栽树,后人乘凉
安装virtualbox教程
安装Ubuntu教程
安装ROS教程
测试ROS教程
二、文件创建
2.1创建工作空间和初始化
此处参考(选看)
在ubuntu主界面按下(ctrl + alt + T)打开命令行,然后依次输入下面的命令
mkdir -p test(这是自定义空间名称,爱叫什么叫什么)/src
cd test(这是自定义空间名称,爱叫什么叫什么)
catkin_make
生成了下面的文件树
....
└── test(文件夹,意为工作空间,第一行代码运行时被创建)├── build(文件夹,意为编译空间,第三行代码运行时被创建)│ ├── ...├── devel(文件夹,意为开发空间,第三行代码运行时被创建)│ ├── setup.bash│ ├── setup.sh│ ├── ...└── src(文件夹,第一行代码运行时被创建)└── CMakeLists.txt (别动这个)
2.2导入包
生成一个基于三个库的ROS包,其中:roscpp是使用C++实现的库,rospy是使用python实现的库,std_msgs是标准消息库
cd src
catkin_create_pkg testpkg(这是ROS包名,爱叫什么叫什么) roscpp rospy std_msgs
此时src文件树变动
....
└── test├── build│ ├── ...├── devel│ ├── setup.bash│ ├── setup.sh│ ├── ...└── src└── CMakeLists.txt (别动这个!!!动的是下面那个同名文件,别搞错了)└── testpkg├── CMakeLists.txt(执行cpp和py代码需要修改此处)(2.4涉及此处)├── include│ └── testpkg├── package.xml└── src(此处存放cpp代码)(2.3涉及此处)
2.3 编写Cpp与Py程序
Cpp详细教程(教程浓缩成下面一句话了,看完教程感觉脑子很乱的话照着下面的话去做就行)
一句话概括:需要在src(源文件空间)······> testpkg(ROS包名,爱叫什么叫什么)······> src文件夹(用于存放cpp文件)中存放编写好的cpp文件
Py详细教程(同上)
一句话概括:需要在src(源文件空间)······> testpkg(ROS包名,爱叫什么叫什么)······> scripts文件夹(用于存放py文件,需要手动创建该文件夹)中存放编写好的py文件
2.4 Cmakelist.txt文件改写
2.4.1Cpp程序:
在自定义命名包的 CMakeLists.txt(执行cpp和py代码需要修改此处)内修改第136行和第149-151行 为
具体行数因版本不同可能有所变动
注意映射名(映射名就是随便写的名,别写test就行)可与cpp源文件名相同
add_executable(映射名src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(映射名${catkin_LIBRARIES}
)
2.4.2python程序:
在自定义命名包的 CMakeLists.txt(执行cpp和py代码需要修改此处)内修改第162-165行 为
具体行数因版本不同可能有所变动
注意这里Py程序是不需要映射名的
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/源文件名.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
2.5编译并运行程序
2.5.1Cpp程序:
在自定义空间名称(2.1中创建的)中按下(ctrl + alt + T)打开命令行,依次输入
catkin_make
roscore
在自定义空间名称(2.1中创建的)中按下(ctrl + alt + T)打开另一个命令行,依次输入
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名(2.2中创建的) 映射名(2.4中创建的)
2.5.2Python程序:
在自定义空间名称(2.1中创建的)中按下(ctrl + alt + T)打开命令行,依次输入
chmod +x 源文件名.py
catkin_make
roscore
在自定义空间名称(2.1中创建的)中按下(ctrl + alt + T)打开另一个命令行,依次输入
source ./devel/setup.bash
rosrun testpkg(ROS包名,爱叫什么叫什么,2.2中创建的) 源文件名.py(2.4中创建的)
相关文章:

ROS基础入门——实操教程
ROS基础入门——实操教程 前言 本教程实操为主,少说书。可供参考的文档中详细的记录了ROS的实操和理论,只是过于详细繁杂了,看得脑壳疼,于是做了这个笔记。 Ruby Rose,放在这里相当合理 本文初编辑于2024年10月4日 C…...

etcd 快速入门
简介 随着go与kubernetes的大热,etcd作为一个基于go编写的分布式键值存储,逐渐为开发者所熟知,尤其是其还作为kubernetes的数据存储仓库,更是引起广泛专注。 本文我们就来聊一聊etcd到底是什么及其工作机制。 首先,…...

Spring MVC__HttpMessageConverter、拦截器、异常处理器、注解配置SpringMVC、SpringMVC执行流程
目录 一、HttpMessageConverter1、RequestBody2、RequestEntity3、ResponseBody4、SpringMVC处理json5、SpringMVC处理ajax6、RestController注解7、ResponseEntity7.1、文件下载7.2、文件上传 二、拦截器1、拦截器的配置2、拦截器的三个抽象方法3、多个拦截器的执行顺序 三、异…...

GAMES101(19节,相机)
相机 synthesis合成成像:比如光栅化,光线追踪,相机是capture捕捉成像, 但是在合成渲染时,有时也会模拟捕捉成像方式(包括一些技术 动态模糊 / 景深等),这时会有涉及很多专有名词&a…...
Django Nginx+uwsgi 安装配置
Django Nginx+uwsgi 安装配置 本文将详细介绍如何在Linux环境下安装和配置Django应用程序,使用Nginx作为Web服务器和uwsgi作为应用程序服务器。我们将覆盖以下主题: 安装Python和相关库安装和配置Django安装Nginx安装和配置uwsgi配置Nginx以使用uwsgi测试和调试1. 安装Pytho…...
oracle数据备份和导入
一、数据导出 创建目录对象: CREATE DIRECTORY dpump_dir AS /path/to/your/directory;授予权限: GRANT READ, WRITE ON DIRECTORY dpump_dir TO test_user; #导出的用户导出全库数据 expdp your_user/your_password DIRECTORYdpump_dir DUMPFILEfu…...

C++ | Leetcode C++题解之第452题用最少数量的箭引爆气球
题目: 题解: class Solution { public:int findMinArrowShots(vector<vector<int>>& points) {if (points.empty()) {return 0;}sort(points.begin(), points.end(), [](const vector<int>& u, const vector<int>&…...

react-问卷星项目(3)
项目实战 React Hooks 缓存,性能优化,提升时间效率,但是不要为了技术而优化,应该是为了业务而进行优化 内置Hooks保证基础功能,灵活配合实现业务功能,抽离公共部分,自定义Hooks或者第三方&am…...

69 BERT预训练_by《李沐:动手学深度学习v2》pytorch版
系列文章目录 文章目录 系列文章目录NLP里的迁移学习Bert的动机Bert架构对输入的修改五、预训练任务1、2、3、 六、1、2、3、 七、1、2、3、 八、1、2、3、 NLP里的迁移学习 之前是使用预训练好的模型来抽取词、句子的特征,例如 word2vec 或语言模型这种非深度学习…...

Java报错输出的信息究竟是什么?
Java报错输出的信息究竟是什么? 本篇会带大家了解一下java运行时报错输出的信息内容,简单学习一下虚拟机内存中Java虚拟机栈的工作方式以及栈帧中所存储的信息内容 异常信息 当你的程序运行报错时,你是否会好奇打印出来的那一大坨红色的究竟…...

解表之紫苏
** 声明:本文介绍的中药仅供学习使用,请勿擅自使用,否则后果自负!!!因水平有限,如有不当之处,请批评指正!!!!图片来源网络࿰…...

JavaScript数据类型
目录 JavaScripit数据类型 原始类型(Primitive Types) 1 Undefined 特点 实例 2 Null 实例 3 Boolean 重点: 常用falsy情况: 思考 4 Number,BigInt 实例 特点 NaN 5 String 在JavaScript中表示字符串有三种表示方…...
市场中的新兴力量与未来发展
在当前瞬息万变的全球金融市场中,期货交易以其高杠杆与灵活性,吸引了越来越多的投资者参与其中。大粤期货作为中国期货行业的新兴力量,凭借其创新的交易平台、广泛的产品线及专业的风险管理服务,迅速在市场中崭露头角。本文将介绍…...

Golang | Leetcode Golang题解之第446题等差数列划分II-子序列
题目: 题解: func numberOfArithmeticSlices(nums []int) (ans int) {f : make([]map[int]int, len(nums))for i, x : range nums {f[i] map[int]int{}for j, y : range nums[:i] {d : x - ycnt : f[j][d]ans cntf[i][d] cnt 1}}return }...
Java 常用序列化对比
Java 中常用的序列化方式主要包括以下几种: 1. Java 原生序列化 使用方式: 使用 java.io.Serializable 接口。对象需要实现该接口,然后通过 ObjectOutputStream 和 ObjectInputStream 进行序列化和反序列化。 示例代码: import java.io.*;public class Person impleme…...

【redis学习篇1】redis基本常用命令
目录 redis存储数据的模式 常用基本命令 一、set 二、keys pattern keys 字符串当中携带问号 keys 字符串当中携带*号 keys 【^字母】 keys * 三、exists 四、del 五、expire 5.1 ttl命令 5.2key删除策略 5.2.1惰性删除 5.2.2定期删除 六、type key的数据类型…...
量子计算:颠覆未来计算的革命性技术
量子计算:颠覆未来计算的革命性技术 量子计算作为下一代颠覆性技术,正在引领计算领域的重大变革。与传统计算机基于比特的二进制运算不同,量子计算通过量子比特(qubits)在叠加态和纠缠态下实现并行计算,能…...

ctfshow-web入门(信息收集,持续更新中。。)
写在之前:近期打了个比赛,备受打击,入手了vip账号进修,加油! 文章目录 ctfshow-web1查看源代码ctfshow-web2burp抓包ctfshow-web3burp抓包ctfshow-web4访问robots.txtctfshow-web5dirscarch扫描PHPS文件泄露ctfshow-web6dirscarch扫描ctfshow-web7dirscarch扫描ctfshow-w…...

蓝桥杯【物联网】零基础到国奖之路:十五. 扩展模块之双路ADC
蓝桥杯【物联网】零基础到国奖之路:十五. 扩展模块之双路ADC 第一节 硬件解读第二节 CubeMX配置第三节 代码编写 第一节 硬件解读 STM32的ADC是12位,通过硬件过采样扩展到16位,模数转换器嵌入到STM32L071xx器件中。有16个外部通道和2个内部通道…...
李飞飞谈AI+3D发展:3D/4D AI将成为下一个重要前沿
人工智能(AI)的发展已经深刻改变了我们的世界,从简单的图像识别到复杂的自然语言处理,再到如今正在兴起的生成式模型。在这个过程中,李飞飞教授认为,3D/4D AI技术将是推动下一波变革的关键力量。以下根据她的观点整理了AI发展历程中的关键里程碑以及对3D/4D AI未来发展的…...

地震勘探——干扰波识别、井中地震时距曲线特点
目录 干扰波识别反射波地震勘探的干扰波 井中地震时距曲线特点 干扰波识别 有效波:可以用来解决所提出的地质任务的波;干扰波:所有妨碍辨认、追踪有效波的其他波。 地震勘探中,有效波和干扰波是相对的。例如,在反射波…...

关于iview组件中使用 table , 绑定序号分页后序号从1开始的解决方案
问题描述:iview使用table 中type: "index",分页之后 ,索引还是从1开始,试过绑定后台返回数据的id, 这种方法可行,就是后台返回数据的每个页面id都不完全是按照从1开始的升序,因此百度了下,找到了…...
spring:实例工厂方法获取bean
spring处理使用静态工厂方法获取bean实例,也可以通过实例工厂方法获取bean实例。 实例工厂方法步骤如下: 定义实例工厂类(Java代码),定义实例工厂(xml),定义调用实例工厂ÿ…...

【配置 YOLOX 用于按目录分类的图片数据集】
现在的图标点选越来越多,如何一步解决,采用 YOLOX 目标检测模式则可以轻松解决 要在 YOLOX 中使用按目录分类的图片数据集(每个目录代表一个类别,目录下是该类别的所有图片),你需要进行以下配置步骤&#x…...

ardupilot 开发环境eclipse 中import 缺少C++
目录 文章目录 目录摘要1.修复过程摘要 本节主要解决ardupilot 开发环境eclipse 中import 缺少C++,无法导入ardupilot代码,会引起查看不方便的问题。如下图所示 1.修复过程 0.安装ubuntu 软件中自带的eclipse 1.打开eclipse—Help—install new software 2.在 Work with中…...
在鸿蒙HarmonyOS 5中使用DevEco Studio实现录音机应用
1. 项目配置与权限设置 1.1 配置module.json5 {"module": {"requestPermissions": [{"name": "ohos.permission.MICROPHONE","reason": "录音需要麦克风权限"},{"name": "ohos.permission.WRITE…...

tree 树组件大数据卡顿问题优化
问题背景 项目中有用到树组件用来做文件目录,但是由于这个树组件的节点越来越多,导致页面在滚动这个树组件的时候浏览器就很容易卡死。这种问题基本上都是因为dom节点太多,导致的浏览器卡顿,这里很明显就需要用到虚拟列表的技术&…...
MySQL用户和授权
开放MySQL白名单 可以通过iptables-save命令确认对应客户端ip是否可以访问MySQL服务: test: # iptables-save | grep 3306 -A mp_srv_whitelist -s 172.16.14.102/32 -p tcp -m tcp --dport 3306 -j ACCEPT -A mp_srv_whitelist -s 172.16.4.16/32 -p tcp -m tcp -…...
大语言模型(LLM)中的KV缓存压缩与动态稀疏注意力机制设计
随着大语言模型(LLM)参数规模的增长,推理阶段的内存占用和计算复杂度成为核心挑战。传统注意力机制的计算复杂度随序列长度呈二次方增长,而KV缓存的内存消耗可能高达数十GB(例如Llama2-7B处理100K token时需50GB内存&a…...
虚拟电厂发展三大趋势:市场化、技术主导、车网互联
市场化:从政策驱动到多元盈利 政策全面赋能 2025年4月,国家发改委、能源局发布《关于加快推进虚拟电厂发展的指导意见》,首次明确虚拟电厂为“独立市场主体”,提出硬性目标:2027年全国调节能力≥2000万千瓦࿰…...