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自动驾驶-问题笔记-待解决

参考线的平滑方法

参考线平滑算法主要有三种:

  • 离散点平滑;
  • 螺旋曲线平滑;
  • 多项式平滑;
    参考链接:参考线平滑
    对于平滑方法,一直不太理解平滑、拟合以及滤波三者的作用与区别;
    规划的起点:是以轨迹拼接的前提确定规划的起点,但是规划的起点确定后,在S-L图上进行计算的时候,是以哪个点进行计算的呢?
Frenet坐标系的起点定在哪里?

EMplanner中的Frenet坐标系起点是自车向参考线的匹配点作为坐标系原点。
在这里插入图片描述
lattice算法中是以参考线的起点作为Frenet坐标系的起点的。可以参考这个博客所说:
“从参考线起点到投影点的路径长度就是汽车在Frenet坐标系下的纵向偏移量,用S表示”
参考链接:lattice planner 规划详解
关于Lattice Planner规划算法的若干问答
参考线中RIO范围的起点:

控制周期与规划周期的关系

在学习apollo时,常把控制的周期为10ms,规划的周期为100ms,规划的轨迹是一条长度为4~8秒的一个关于时间的轨迹,控制每隔10ms向规划搜索一次轨迹点用于控制。十次控制会用掉多少的轨迹点呢?之前理解的100ms的轨迹是对于控制只能用10次。
nihal

上一次规划的轨迹与当前时刻规划轨迹的关系?

每隔100ms会计算一条新的轨迹,这里什么时候会发布一次轨迹呢?因为规划模块可能在当前时刻T开始规划轨迹的计算,计算耗时可能30ms,那是计算完毕就开始发送出去吗?还是每次隔100ms就发布一次,即使提前计算出也要等到满100ms这个周期?

其他优质参考链接:

只为那传说中美丽的草原
to
YannZyl /Apollo-Note/Public

csdn
Apollo学习笔记(12)Lattice Planner规划算法
to
博客园:一起来看流星雨

Pnc_map

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