基于Arduino的SG90舵机驱动

一.SG90舵机引脚说明

SG90舵机三根线的连接方法：

1.红色线：电源线（VCC），接入5v电源
2.棕色线：地线（GND），接地
3.黄色线：信号线（SIG）,接收控制信号，连接核心控制板的PWM输出引脚。

二. 舵机控制原理

1）舵机是一种位置伺服的驱动器，具有闭环控制系统的机电结构，由小型直流电机、变速齿轮组、可调电位器、控制板等部件组成。由于可以方便地控制舵机旋转的角度(舵角，但是舵角一般不超过 180°)，因此，舵机在要求角度不断变化的控制系统中得到了广泛应用。

2）舵机在工作中，控制器发出脉冲宽度调制(PWM)信号给舵机，获得直流偏置电压。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出到电机驱动芯片，驱动芯片根据电压差的正负控制电机的正反转。

3）舵机转动的角度是通过调节 PWM 信号的占空比来实现的，标准 PWM 信号的周期固定为 20ms，理论上脉宽(脉冲的高电平部分)范围在 1ms~2ms之间，但实际上脉宽可以在 0.5ms~2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角 0°~180°相对应以脉宽为 0.5ms~2.5ms 范围控制舵机的角度转动，转动范围为0°~180°。

三. 源代码

1）说明

使用Servo库进行舵机驱动开发，Arduino Servo 库是一个开源库，专门用于控制伺服电机。该库允许用户通过Arduino UNO板轻松控制各种类型的伺服电机，从而实现精确的角度控制。Servo 库是Arduino官方库之一，广泛应用于机器人、自动化控制和DIY项目中。

2）代码：

#include <Servo.h>
#define pwmPin 9Servo myServo;
void setup() {// put your setup code here, to run once:myServo.attach(pwmPin);//9号引脚输出舵机控制信号  仅能使用9、10号引脚
}void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:int angle = 90;//侍服电机旋转的角度取值范围myServo.write(angle);//设定私服电机的位置delay(15);//等待电机转到目标角度
}

3）Servo库接口

控制舵机转动到0~180°的任意位置。
关于Servo库提供的几个常用函数（用法都形如：servo.xx()）：

attach（接口）—— 设定舵机的接口，只有9或10接口可利用。

a. 基本格式： name.attach（pin）
b. 解释：name：表示舵机名 ； pin：表示arduino上面舵机数据线连接的引脚

write（角度）—— 用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。

a. 基本格式： name.write（angle）
b. 解释：name：表示舵机名；angle：旋转角度

四.运行效果：

控制舵机旋转到0°~180°的任意位置。

应用：可配合超声波传感器使用，旋转到不动位置，获取不同位置距离障碍物的距离，配合控制算法，进行基于超声波智能避障小车的制作。