PointNet++网络详解

数据集转换

数据集转换的意义在于将原本的 txt 点云文件转换为更方便运算的npy点云文件，同时，将原本的xyzrgb这 6 个维度转换为xyzrgbc，最后一个c维度代表该点云所属的类别。

for anno_path in anno_paths:print(anno_path)try:elements = anno_path.split('/')out_filename = elements[-3]+'_'+elements[-2]+'.npy' # Area_1_hallway_1.npycollect_point_label(anno_path, os.path.join(output_folder, out_filename), 'numpy')except:print(anno_path, 'ERROR!!')

其中，anno_paths的值如下：

['D:\\chat\\programs\\point2\\pooint2torch\\data\\s3dis\\Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version\\Area_1/conferenceRoom_1/Annotations', 
'D:\\chat\\programs\\point2\\pooint2torch\\data\\s3dis\\Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version\\Area_1/conferenceRoom_2/Annotations', 
'D:\\chat\\programs\\point2\\pooint2torch\\data\\s3dis\\Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version\\Area_1/copyRoom_1/Annotations', 
'D:\\chat\\programs\\point2\\pooint2torch\\data\\s3dis\\Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version\\Area_1/hallway_1/Annotations', ]

随后，进入collect_point_label方法，首先根据每个点云目标的名称来获得其类别，并将其转换为对应的类别id。

for f in glob.glob(os.path.join(anno_path, '*.txt')):cls = os.path.basename(f).split('_')[0]print(f)if cls not in g_classes: # note: in some room there is 'staris' class..cls = 'clutter'points = np.loadtxt(f)labels = np.ones((points.shape[0],1)) * g_class2label[cls]points_list.append(np.concatenate([points, labels], 1)) # Nx7

以第一个Annotations中的内容为例：

读取的第一个点云内容如下，其类别是beam

labels = np.ones((points.shape[0],1)) * g_class2label[cls] 生成对应的类别编号

最后将其拼接在一起即可：

最终该点云集下得到转换后的点云列表：

将List转换为numpy类型：

data_label = np.concatenate(points_list, 0)

点云集减去最小值：

xyz_min = np.amin(data_label, axis=0)[0:3]
data_label[:, 0:3] -= xyz_min

最终将这些点云保存为npy类型

np.save(out_filename, data_label)

最终得到转换后的数据集如下：

模型训练

参数设置

点云类型，当我们更换数据集时也要修改

classes = ['ceiling', 'floor', 'wall', 'beam', 'column', 'window', 'door', 'table', 'chair', 'sofa', 'bookcase','board', 'clutter']

模型训练这块主要是参数配置：其中比较重要的是模型（model），batch_size，epoch，log_dir（保存路径）。test_area（测试集）

	parser = argparse.ArgumentParser('Model')parser.add_argument('--model', type=str, default='pointnet2_sem_seg_msg', help='model name [default: pointnet_sem_seg]')parser.add_argument('--batch_size', type=int, default=16, help='Batch Size during training [default: 16]')parser.add_argument('--epoch', default=1, type=int, help='Epoch to run [default: 32]')parser.add_argument('--learning_rate', default=0.001, type=float, help='Initial learning rate [default: 0.001]')parser.add_argument('--gpu', type=str, default='0', help='GPU to use [default: GPU 0]')parser.add_argument('--optimizer', type=str, default='Adam', help='Adam or SGD [default: Adam]')parser.add_argument('--log_dir', type=str, default="pointnet2_sem_seg_msg", help='Log path [default: None]')parser.add_argument('--decay_rate', type=float, default=1e-4, help='weight decay [default: 1e-4]')parser.add_argument('--npoint', type=int, default=4096, help='Point Number [default: 4096]')parser.add_argument('--step_size', type=int, default=10, help='Decay step for lr decay [default: every 10 epochs]')parser.add_argument('--lr_decay', type=float, default=0.7, help='Decay rate for lr decay [default: 0.7]')parser.add_argument('--test_area', type=int, default=5, help='Which area to use for test, option: 1-6 [default: 5]')

此外，还需要注意的是，当我们换了数据集后，需要修改这个路径和类别数目

root = 'data/stanford_indoor3d/'
NUM_CLASSES = 13

数据集加载

加载训练集：

TRAIN_DATASET = S3DISDataset(split='train', data_root=root, num_point=NUM_POINT, test_area=args.test_area, block_size=1.0, sample_rate=1.0, transform=None)  

训练集加载完成后信息如下，其中 room_idx 代表所属房间的id。

room_labels是一个列表，共有204个场所，每个list成员代表一个场所，其内为对应点云类别，代表每个场所内不同类型的点云：

使用pytorch框架加载训练集：

trainDataLoader = torch.utils.data.DataLoader(TRAIN_DATASET, batch_size=BATCH_SIZE, shuffle=True, num_workers=0,pin_memory=True, drop_last=True,worker_init_fn=lambda x: np.random.seed(x + int(time.time())))

数据集各类别权重：

PointNet++结构与损失函数

加载模型与损失函数，这里我们可以看到其损失函数使用的是nll_loss，其是一个分类损失：

total_loss = F.nll_loss(pred, target, weight=weight)

MODEL = importlib.import_module(args.model)
shutil.copy('models/%s.py' % args.model, str(experiment_dir))
shutil.copy('models/pointnet2_utils.py', str(experiment_dir))classifier = MODEL.get_model(NUM_CLASSES).cuda()
criterion = MODEL.get_loss().cuda()

模型结构定义如下：

import torch.nn as nn
import torch.nn.functional as F
from models.pointnet2_utils import PointNetSetAbstractionMsg,PointNetFeaturePropagationclass get_model(nn.Module):def __init__(self, num_classes):super(get_model, self).__init__()self.sa1 = PointNetSetAbstractionMsg(1024, [0.05, 0.1], [16, 32], 9, [[16, 16, 32], [32, 32, 64]])self.sa2 = PointNetSetAbstractionMsg(256, [0.1, 0.2], [16, 32], 32+64, [[64, 64, 128], [64, 96, 128]])self.sa3 = PointNetSetAbstractionMsg(64, [0.2, 0.4], [16, 32], 128+128, [[128, 196, 256], [128, 196, 256]])self.sa4 = PointNetSetAbstractionMsg(16, [0.4, 0.8], [16, 32], 256+256, [[256, 256, 512], [256, 384, 512]])self.fp4 = PointNetFeaturePropagation(512+512+256+256, [256, 256])self.fp3 = PointNetFeaturePropagation(128+128+256, [256, 256])self.fp2 = PointNetFeaturePropagation(32+64+256, [256, 128])self.fp1 = PointNetFeaturePropagation(128, [128, 128, 128])self.conv1 = nn.Conv1d(128, 128, 1)self.bn1 = nn.BatchNorm1d(128)self.drop1 = nn.Dropout(0.5)self.conv2 = nn.Conv1d(128, num_classes, 1)def forward(self, xyz):l0_points = xyzl0_xyz = xyz[:,:3,:]l1_xyz, l1_points = self.sa1(l0_xyz, l0_points)l2_xyz, l2_points = self.sa2(l1_xyz, l1_points)l3_xyz, l3_points = self.sa3(l2_xyz, l2_points)l4_xyz, l4_points = self.sa4(l3_xyz, l3_points)l3_points = self.fp4(l3_xyz, l4_xyz, l3_points, l4_points)l2_points = self.fp3(l2_xyz, l3_xyz, l2_points, l3_points)l1_points = self.fp2(l1_xyz, l2_xyz, l1_points, l2_points)l0_points = self.fp1(l0_xyz, l1_xyz, None, l1_points)x = self.drop1(F.relu(self.bn1(self.conv1(l0_points))))x = self.conv2(x)x = F.log_softmax(x, dim=1)x = x.permute(0, 2, 1)return x, l4_pointsclass get_loss(nn.Module):def __init__(self):super(get_loss, self).__init__()def forward(self, pred, target, trans_feat, weight):total_loss = F.nll_loss(pred, target, weight=weight)return total_lossif __name__ == '__main__':import  torchmodel = get_model(13)xyz = torch.rand(8, 9, 2048)(model(xyz))

这里博主在开始时具有困惑，为何传入的值xyz的格式为（8，9，2048）呢，不应该是（point_num，6）吗？事实上，8代表的是batch-size，9为点云信息维度，2048是点云数量。

加载最优模型

加载最优模型，保证是在最优模型基础上进行训练：

checkpoint = torch.load(str(experiment_dir) + '/checkpoints/best_model.pth')start_epoch = checkpoint['epoch']classifier.load_state_dict(checkpoint['model_state_dict'])log_string('Use pretrain model')except:log_string('No existing model, starting training from scratch...')start_epoch = 0classifier = classifier.apply(weights_init)

设置优化器

优化器设置，默认即可

if args.optimizer == 'Adam':optimizer = torch.optim.Adam(classifier.parameters(),lr=args.learning_rate,betas=(0.9, 0.999),eps=1e-08,weight_decay=args.decay_rate)else:optimizer = torch.optim.SGD(classifier.parameters(), lr=args.learning_rate, momentum=0.9)

训练开始

开始迭代训练，下面的几个参数用于记录正确分类数量，总损失等，同时将模型开启训练

for epoch in range(start_epoch, args.epoch):total_correct = 0total_seen = 0loss_sum = 0classifier = classifier.train()

下面的代码是训练的核心部分，即完成加载数据集，将数据送入模型，计算损失，反向传播等功能，其中我们着重看一下数据在模型中是如何变化的。

for i, (points, target) in tqdm(enumerate(trainDataLoader), total=len(trainDataLoader), smoothing=0.9):optimizer.zero_grad()#梯度清零，方便计算points = points.data.numpy()#获取点云数据points[:, :, :3] = provider.rotate_point_cloud_z(points[:, :, :3])points = torch.Tensor(points)points, target = points.float().cuda(), target.long().cuda()points = points.transpose(2, 1)seg_pred, trans_feat = classifier(points)seg_pred = seg_pred.contiguous().view(-1, NUM_CLASSES)batch_label = target.view(-1, 1)[:, 0].cpu().data.numpy()target = target.view(-1, 1)[:, 0]loss = criterion(seg_pred, target, trans_feat, weights)loss.backward()optimizer.step()pred_choice = seg_pred.cpu().data.max(1)[1].numpy()correct = np.sum(pred_choice == batch_label)total_correct += correcttotal_seen += (BATCH_SIZE * NUM_POINT)loss_sum += loss

首先，加载的点云（points）与真值（targets）如下：

其中，对于points，16是batch-size，4096是点云数量（我们在前一篇博客中说过，为了使输出的值统一，我们的输入值的数量也要统一，这里设置一个batch中输入的点云数量为4096），9则是其点云维度。
这里的9的维度实际上是xyzrgb，然后加上xyz标准化后的数据，该部分代码在\data_utils\S3DISDataLoader.py中

		current_points[:, 6] = selected_points[:, 0] / self.room_coord_max[room_idx][0]current_points[:, 7] = selected_points[:, 1] / self.room_coord_max[room_idx][1]current_points[:, 8] = selected_points[:, 2] / self.room_coord_max[room_idx][2]selected_points[:, 0] = selected_points[:, 0] - center[0]selected_points[:, 1] = selected_points[:, 1] - center[1]#不变z，即高度不变selected_points[:, 3:6] /= 255.0#颜色

点云数据类型转换：

points = points.data.numpy()
points[:, :, :3] = provider.rotate_point_cloud_z(points[:, :, :3])#做旋转增广
points = torch.Tensor(points)
points, target = points.float().cuda(), target.long().cuda()
points = points.transpose(2, 1)

此时，points的格式如下：

将点云数据送入模型，得到的值如下：

seg_pred, trans_feat = classifier(points)

将预测值转换为（点云数量，类别）的形式

seg_pred = seg_pred.contiguous().view(-1, NUM_CLASSES)

16x4096=65536

损失计算

batch_label = target.view(-1, 1)[:, 0].cpu().data.numpy()
target = target.view(-1, 1)[:, 0]
loss = criterion(seg_pred, target, trans_feat, weights)

这里，虽然传入的值中含有 trans_feat，但该值并不参与损失计算。

class get_loss(nn.Module):def __init__(self):super(get_loss, self).__init__()def forward(self, pred, target, trans_feat, weight):total_loss = F.nll_loss(pred, target, weight=weight)return total_loss

传入的值如下：

随后进行反向传播等操作即可

loss.backward()
optimizer.step()pred_choice = seg_pred.cpu().data.max(1)[1].numpy()
correct = np.sum(pred_choice == batch_label)
total_correct += correct
total_seen += (BATCH_SIZE * NUM_POINT)
loss_sum += loss

模型测试

在完成模型训练后，我们紧接着可以使用训练好的模型进行测试，点云分割所使用的评价指标是mIOU
在测试时，需要指定的参数如下：

 	parser = argparse.ArgumentParser('Model')parser.add_argument('--batch_size', type=int, default=16, help='batch size in testing [default: 32]')parser.add_argument('--gpu', type=str, default='0', help='specify gpu device')parser.add_argument('--num_point', type=int, default=4096, help='point number [default: 4096]')parser.add_argument('--log_dir', type=str,default="pointnet2_sem_seg_msg", help='experiment root')parser.add_argument('--visual', action='store_true', default=False, help='visualize result [default: False]')parser.add_argument('--test_area', type=int, default=5, help='area for testing, option: 1-6 [default: 5]')parser.add_argument('--num_votes', type=int, default=3, help='aggregate segmentation scores with voting [default: 5]')return parser.parse_args()

这里我们使用的测试集是Area5，其内有67个场所

		num_batches = len(TEST_DATASET_WHOLE_SCENE)total_seen_class = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]total_correct_class = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]total_iou_deno_class = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]log_string('---- EVALUATION WHOLE SCENE----')for batch_idx in range(num_batches):#开启循环测试

数据维度转换

这块主要是将测试集的点云进行维度转换，即将原本场景的点云变为（16，9，4096）格式，挺绕的，这里就不详细介绍了。

获取第一个场所的点云数据，1047554为第一个场景中点云的数量

whole_scene_data = TEST_DATASET_WHOLE_SCENE.scene_points_list[batch_idx]

模型推理

由于测试的时候并不是像训练那样随机采样block，而是需要把整个场景全部输入网络，所以用到了S3DISDataLoader.py中定义的ScannetDatasetWholeScene（）来制作数据。具体来说是将一个房间按给定步长网格化，然后有重叠的移动block进行点的采样，和训练的时候一样，block中的点如果不足4096，就重复采样一些点。这样在每个block内部一般都会有数个小的batch,将每个batch输入网络进行预测得到相应的预测分数进行保存，最后计算IOU，并将每个点类别信息和语义标签的颜色信息进行关联，然后一同写入文件。

最终，经过一系列转换，得到输入模型的数据维度依旧为（16，9，4096）

seg_pred, _ = classifier(torch_data)
batch_pred_label = seg_pred.contiguous().cpu().data.max(2)[1].numpy()

点云输出结果转换为对应的类别

组合点云和类别，在先前为方便运算，将场景中的点云进行了切分，每个batch含有4096个，在完成对4096个点的分类后，将其组合起来，即恢复为原来的场景。

vote_label_pool = add_vote(vote_label_pool, batch_point_index[0:real_batch_size, ...],batch_pred_label[0:real_batch_size, ...],batch_smpw[0:real_batch_size, ...])
def add_vote(vote_label_pool, point_idx, pred_label, weight):B = pred_label.shape[0]N = pred_label.shape[1]for b in range(B):for n in range(N):if weight[b, n] != 0 and not np.isinf(weight[b, n]):vote_label_pool[int(point_idx[b, n]), int(pred_label[b, n])] += 1return vote_label_pool

传入的数据如下：

将点云取最值作为类别

pred_label = np.argmax(vote_label_pool, 1)

可以看到，第一个场景中每个点的类别已经分配好了，其点云的数量与原本的点云数量一致

在这里就已经完成了对点云的分类，将其与xyz组合后，根据类别设置对应的颜色，也就完成了点云分割，这部分即推理过程。

这里我们可以举个简单例子，即将原本的点云数据与其预测的类别对应，代码如下：

import open3d as o3d
import numpy as np
# 加载3D点云数据和分割预测结果
point_cloud = np.load('Area_5_conferenceRoom_1.npy')
segmentation = np.load('Area_5_conferenceRoom_1_c.npy')
# 设置点的颜色和大小
colors = [[0,255,0],[0,0,255],[0,255,255],[255,255,0],[255,0,255],[100,100,255],[200,200,100],[170,120,200],[255,0,0],[200,100,100],[10,200,100],[200,200,200],[50,50,50]]point_xyz=point_cloud[:,0:3]
segmentation=np.array(segmentation,dtype=int)
point_color=np.array(colors)[segmentation]
pcd=o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points=o3d.utility.Vector3dVector(point_xyz)
pcd.colors=o3d.utility.Vector3dVector(point_color)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

mIOU计算

			for l in range(NUM_CLASSES):total_seen_class_tmp[l] += np.sum((whole_scene_label == l))total_correct_class_tmp[l] += np.sum((pred_label == l) & (whole_scene_label == l))total_iou_deno_class_tmp[l] += np.sum(((pred_label == l) | (whole_scene_label == l)))total_seen_class[l] += total_seen_class_tmp[l]total_correct_class[l] += total_correct_class_tmp[l]total_iou_deno_class[l] += total_iou_deno_class_tmp[l]iou_map = np.array(total_correct_class_tmp) / (np.array(total_iou_deno_class_tmp, dtype=float) + 1e-6)print(iou_map)arr = np.array(total_seen_class_tmp)tmp_iou = np.mean(iou_map[arr != 0])log_string('Mean IoU of %s: %.4f' % (scene_id[batch_idx], tmp_iou))print('----------------------------')filename = os.path.join(visual_dir, scene_id[batch_idx] + '.txt')with open(filename, 'w') as pl_save:for i in pred_label:pl_save.write(str(int(i)) + '\n')pl_save.close()for i in range(whole_scene_label.shape[0]):color = g_label2color[pred_label[i]]color_gt = g_label2color[whole_scene_label[i]]if args.visual:fout.write('v %f %f %f %d %d %d\n' % (whole_scene_data[i, 0], whole_scene_data[i, 1], whole_scene_data[i, 2], color[0], color[1],color[2]))fout_gt.write('v %f %f %f %d %d %d\n' % (whole_scene_data[i, 0], whole_scene_data[i, 1], whole_scene_data[i, 2], color_gt[0],color_gt[1], color_gt[2]))if args.visual:fout.close()fout_gt.close()

至此，我们完成了PointNet++模型的流程梳理。

模型推理可视化

在测试时，我们保存了点云预测的类别，我们讲解了如何将其可视化，事实上，在pointnet++中，可以选择是否进行可视化，将可视化参数设置为True即可：

parser.add_argument('--visual',  default=True, help='visualize result [default: False]')

if args.visual:fout = open(os.path.join(visual_dir, scene_id[batch_idx] + '_pred.obj'), 'w')fout_gt = open(os.path.join(visual_dir, scene_id[batch_idx] + '_gt.obj'), 'w')

存放在pooint2torch\log\sem_seg\pointnet2_sem_seg_msg\visual路径下：

其中，txt中只有类别，而obj文件则根据类别编号设置了对应的颜色，其效果与我们前面自己写的可视化相同。
然而，我们发现结果中第一列有一个v字符，这会影响到模型读取，应该将其去掉

读取代码如下，将前面的v去掉即可

if args.visual:fout.write('v %f %f %f %d %d %d\n' % (whole_scene_data[i, 0], whole_scene_data[i, 1], whole_scene_data[i, 2], color[0], color[1],color[2]))fout_gt.write('v %f %f %f %d %d %d\n' % (whole_scene_data[i, 0], whole_scene_data[i, 1], whole_scene_data[i, 2], color_gt[0],color_gt[1], color_gt[2]))

生成文件后，发现在使用open3d进行可视化时会有问题，大概是格式的问题，这里我们可以让其生成txt格式的文件，之后再将其转换为numpy或其他格式即可。