K210(openMV)与STM32 通信教程

目录

前言：

一、K210 串口部分教程

二、STM32部分

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前言：

       很多打比赛的同学，通常只是用K210 或者openMV来进行视觉部分的信息采集，传输数据给STM32（或者其他主控那边）进行对分析，对小车或者舵机等其他模块进行相对应控制，比较少的同学是K210 当成一块开发板使用（因为它也有很多外设），那么此篇文章就讲述如何进行K210 与STM32 进行通信（openMV也是一样）

一、K210 串口部分教程

 经过资料找到Maix bit（K210）有3个串口，而且引脚不是固定的，可以根据自己对板子资源的利用，对引脚进行合理的分配，对引脚进行重映射，配置我们想要的引脚为TX、RX。

下面是引脚配置以及串口初始化

from machine import UART
from fpioa_manager import fmfm.register(6, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)
uart = UART(UART.UART1, 115200, 8, 0, 0, timeout=1000, read_buf_len=4096)

代码解析：

from machine import UART

 从 machine 模块导入 UART 类。这个类提供了串行通信的功能。

 

from fpioa_manager import fm

从 fpioa_manager 模块导入 fm 对象。fpioa_manager 是用于管理 FPIOA（Field Programmable Input/Output Array）的模块，它允许你将特定的功能映射到 GPIO（通用输入输出）引脚上。

fm.register(6, fm.fpioa.UART1_TX, force=True)

这行代码将 GPIO 引脚编号 6 映射为 UART1 的发送（TX）引脚。force=True 参数表示强制覆盖之前的映射设置。

fm.register(7, fm.fpioa.UART1_RX, force=True)

这行代码将 GPIO 引脚编号 7 映射为 UART1 的接收（RX）引脚。同样，force=True 参数表示强制覆盖之前的映射设置。

uart = UART(UART.UART1, 115200, 8, 0, 0, timeout=1000, read_buf_len=4096)

创建一个 UART 实例，用于初始化 UART 通信。
UART.UART1：指定使用 UART1。
115200：设置波特率为 115200，这是数据传输的速率，单位是比特每秒。
8：设置数据位为 8 位。
0：设置停止位为 1 位（因为传入的是 0，这里可能是一个错误，通常停止位应该是 1）。
0：设置无奇偶校验位。
timeout=1000：设置超时时间为 1000 毫秒，这意味着如果在这段时间内没有接收到数据，UART 将停止等待。
read_buf_len=4096：设置接收缓冲区的长度为 4096 字节，这是 UART 可以存储的接收数据的最大量。

K210 串口发送数据

uart.write(write_str)

 uart:串口初始化赋值的对象

 write_str：想要发送的数据

数据类型可以是：

1.字符串（str）：Python 中的字符串可以被编码成字节序列，然后通过 UART 发送。通常使用 UTF-8 编码，但也可以指定其他编码方式。
2.字节序列（bytes 或 bytearray）：这些是已经编码的字节序列，可以直接发送。
3.数字（int 或 float）：数字需要先被转换为字节序列。通常使用 struct 模块来打包数字，因为不同的系统可能有不同的字节序（大端或小端）。
4.结构化数据：可以使用 struct 模块将复杂的数据结构打包成字节序列，然后再发送。

 例如：发送一个'utf-8'类型的字符串

uart.write(write_str.encode('utf-8'))  # 使用 UTF-8 编码字符串

串口接收数据：

data = uart.read(2)

 这句话就是串口接收2个数据，通常可以拿来判断并执行指定功能；如下：

data = uart.read(2)if data!=None:if data == b'A':save = 0  #不存到SD卡中elif data == b'B':save = 1  #存到SD卡中

read_str = read_data.decode('utf-8')

 这句话就是串口接收'utf-8'类型的字符串

那么，在知道怎么发送数据的函数，现在就是要使用K210 发送数据给STM32 那边

要使用uart.write() 函数吗，NO！有更好的方法，就是将数据打包发送，不然用uart.write()一个一个发太麻烦了

那么怎么发送数据包呢？

首先导入ustruct库

import ustruct

 打包函数：

ustruct.pack

ustruct.pack 函数用于将 Python 数据类型打包成字节流。这在需要通过串行通信发送二进制数据时非常有用。ustruct 模块提供了与 C 语言中的 struct 类似的功能，允许你指定数据的格式并将其打包成二进制形式。如下：

data1 = ustruct.pack("<bBBBb", 0xFF,0XAA,0xBB,0XCC,0xFE)
uart.write(data1)

 功能：打包5个char（B）类型（类型可以自己决定）的数据赋值给data1 ,并发送出去,通常可以把0XFF、0XFE作为包头包尾在STM32进行接收开始和完成判断，中间3个数据（0XAA,BB,CC----随便写的）就是我们要发送stm32的数据（至于是什么数据就是自己更改，个数也可以是改"<BBBBBB（改这里，几个数据就再加几个B））

B、b代表数据类型，还有下面其他类型：

b：有符号字节（char）
B：无符号字节（unsigned char）
h：有符号短整型（short）
H：无符号短整型（unsigned short）
i：有符号整型（int）
I：无符号整型（unsigned int）
l：有符号长整型（long）
L：无符号长整型（unsigned long）
q：有符号长整型（long long）
Q：无符号长整型（unsigned long long）
f：单精度浮点数（float）
d：双精度浮点数（double）

最后：K210 代码串口发送数据部分就是怎样打包一起发送给STM32那边

二、STM32部分

 代码接收部分展示：

uint8_t Serial_RxPacket[3];       //数据包长度3，只存发送或接受的载荷数据，不存包头包尾
unsigned char K210_data[3];
void USART2_IRQHandler(void)
{u8 Res;static uint8_t RxState = 0;//静态变量只能在本函数使用static uint8_t pRxPacket = 0;if (USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) == SET){Res =USART_ReceiveData(USART2);//(USART1->DR);	//读取接收到的数据if (RxState == 0)//矩形包头{if (Res == 0xFF){RxState = 1;pRxPacket = 0;}		}else if (RxState == 1)//矩形数据{Serial_RxPacket[pRxPacket] = Res;pRxPacket ++;if (pRxPacket >= 3){RxState = 2;}}else if (RxState == 2)//矩形数据  包尾{if (Res == 0xFE)//说明收到包头{//LED0 = !LED0;K210_data[0] = Serial_RxPacket[0];K210_data[1] = Serial_RxPacket[1];	K210_data[2] = Serial_RxPacket[2];	}else//接收错误，全部清0{Serial_RxPacket[0]=0;Serial_RxPacket[1]=0;	Serial_RxPacket[2]=0;	RxState = 0;						}}USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);//清除标志位		}
}

 解释：使用状态机方法对包头0XFF和包尾0XFE进行判断，说明K210 那边发来数据了，使用STM32定义的变量char K210_data[3]将数据存储下来，用来STM32这边数据分析，然后实现指定功能操作。

 总结：以上就是K210 与STM32 串口通信的教程，不理解的欢迎评论区讨论