立志最细，FreeRtos的中断管理(Interrupt Management)函数，详解！！！

        前言：本文参考，韦东山老师开发文档，连接放在最后。

为什么需要中断管理函数？

        在FreeRtos操作系统中，需要实时响应性，也就是随时随地必须保证正常多任务的运行，如果有中断发生，因为中断的优先级是最高的，这就导致了，中断中不能有大量执行的任务函数，或者在中断中不能有大量的任务进行切换调用，保证中断的执行是一瞬间，保证RTOS的，实时响应性。否则多任务就不能并发运行。

       这就导致了，在中断里面调用函数是不能有延迟等待的，和不能有更高优先级的任务进行切换的，如果有切换因为，中断函数的优先级始终是最高的，被切换的普通函数始终是执行不了的。

        同时因为中断内不能有延时函数，所以就常用函数都有中断版本，专门用在中断函数内执行的函数，这些函数没有阻塞延时时间，有参数会记录是否有更高优先级的任务发生，如果有在中断结束后，进行任务切换执行，实际执行是在中断结束之后由任务调度器完成。

        到这里，我们知道了，函数有中断版本，是为了保证中断中没有延时，同时在函数内没有函数调用，以及中断版本多出来的参数就是为了，记录是否有更高优先级的任务被调用，如果有在中断执行结束后，由任务调度器调用任务。

函数比较

        FreeRtos操作系统的 队列 信号量 事件组 软件定时器 任务通知 都有两套版本的函数，一套用来调用在普通任务上下文，一套被用在中断任务上下文，具体表格如下。

类型	普通任务上下文	中断任务上下文
队列(queue)	xQueueSendToBack	xQueueSendToBackFromISR
队列(queue)	xQueueSendToFront	xQueueSendToFrontFromISR
队列(queue)	xQueueReceive	xQueueReceiveFromISR
队列(queue)	xQueueOverwrite	xQueueOverwriteFromISR
队列(queue)	xQueuePeek	xQueuePeekFromISR
信号量(semaphore)	xSemaphoreGive	xSemaphoreGiveFromISR
信号量(semaphore)	xSemaphoreTake	xSemaphoreTakeFromISR
事件组(event group)	xEventGroupSetBits	xEventGroupSetBitsFromISR
事件组(event group)	xEventGroupGetBits	xEventGroupGetBitsFromISR
任务通知(task notification	xTaskNotifyGive	vTaskNotifyGiveFromISR
任务通知(task notification	xTaskNotify	xTaskNotifyFromISR
软件定时器(software timer)	xTimerStart	xTimerStartFromISR
软件定时器(software timer)	xTimerStop	xTimerStopFromISR
软件定时器(software timer)	xTimerReset	xTimerResetFromISR
软件定时器(software timer)	xTimerChangePeriod	xTimerChangePeriodFromISR

        这两套函数参数区别只有，最后以为，在普通任务版本中的，最后一位参数是，如有阻塞愿意等待的时间，中断版本参数是，是否记录有更高优先级的任务发生，并在中断函数结束后是否调用。

BaseType_t xQueueOverwrite(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue);
BaseType_t xQueueOverwriteFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void * pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

xHigherPriorityTaskWoken参数

        中断函数里面，这个是最后的参数，作用是记录是否在中断的过程，中是否有更高优先级的任务被唤醒了 ，这里需要弄清楚的一点是，在中断函数执行过程中被唤醒的函数的比较对象不是中断函数，而是在中断函数之前被中断函数打断执行的普通任务函数，这两个任务相互比较优先级的大小。    

       xHigherPriorityTaskWoken这个参数最重要的是，这个参数首先有用户调用时传递给程序，但是它的具体值(pdTRUE或pdFALSE)在函数运行过程中可以由程序去修改。 

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
xQueueSendFromISR(myQueue, &data, &xHigherPriorityTaskWoken);

        在上面事例程序里面，FreeRtos会检查在中断运行的过程中，是否有比中断发生前执行函数的优先级更高优先级的任务被唤醒，如有 xHigherPriorityTaskWoken 这个参数将被程序设置改变pdTRUE。

        所以当我们在ISR里面调用这些中断函数的时候，只需要将 xHigherPriorityTaskWoken 这个参数设置为 pdFALSE，剩下的FreeRtos在运行的时候会自己设置，如果最后为pdTRUE就代表在中断结束后需要切换任务运行，如有依然是pdFALSE，就继续执行被中断打断的任务。

        到这里，我们知道了， xHigherPriorityTaskWoken的值虽然是通过参数手动传递的，但是在FreeRtos运行的过程中，会根据任务唤醒情况去设置 xHigherPriorityTaskWoken的值。当值被设定之后，通过调用 portYIELD_FROM_ISR() 在中断响应函数最后，来完成任务的切换。

中断的延迟处理定义

        如果在ISR中，中断函数的响应本身就是耗时的，可以使用 中断的延时处理(Deferring interrupt processing) 

·ISR ：中清除中断标志位，清理，记录工作。

·任务：将更加复杂的事情放在任务重处理。

                                        欢迎指正，希望对你，有所帮助！！！

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