当前位置: 首页 > news >正文

地磁传感器(学习笔记上)

在咱们地磁传感器里的开发板:

开发板上的地磁传感器型号是QMC5883L,它也是使用I2C与ESP32通信,I2C地址为0X0D。这个项目,我们使用地磁传感器QMC5883L计算方位角,最终,把开发板放平到桌子上,旋转开发板一周,输出0~359°的数值到串口终端

在这个项目里,我们首先写的是编写QMC5883L驱动程序,我们还是使用sample project作为模板,我们复制esp-idf-v5.1.3\examples\get-started\sample_project这个工程到我们的实验文件夹,然后把这个文件夹的名称修改为azimuth,azimuth是方位角的意思哈,在VSCode软件,然后打开azimuth文件夹

第一步还像我们往常一样,我们先打开azimuth工程目录下的CMakeList.txt文件,修改工程的名称为azimuth,然后保存关闭此文件

project(azimuth)

在这个项目中我们需要用到I2C通信,现在我们把温湿度例程里面的myi2c.h和myi2c.c文件复制到Attitude工程中的main目录下,这个是在电脑上完成复制和粘贴

我们点开main目录下的CMakeLists.txt文件,可以看到myi2c.c文件已经添加到编译路径,然后我们在main目录下新建2个文件,分别是qmc5883l.c和qmc5883l.h文件

idf_component_register(SRCS "myi2c.c" "main.c"INCLUDE_DIRS ".")

然后我们再点开main目录下的CMakeLists.txt文件,确认一下qmc5883l.c文件有没有被添加到路径

idf_component_register(SRCS "qmc5883l.c" "myi2c.c" "main.c"INCLUDE_DIRS ".")

点击打开qmc5883l.h文件,在最上面添加#pragma once

#pragma once

点击打开qmc5883l.c文件,在最上面添加包含qmc5883l.h文件

#include "qmc5883l.h"

点击打开main.c文件,添加头文件

#include "myi2c.h"
#include "qmc5883l.h"

在app_main函数中,先调用I2C初始化函数

void app_main(void)
{ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_init());ESP_LOGI(TAG, "I2C initialized successfully");
}

函数里使用到了ESP_LOGI,需要包含esp_log.h头文件

#include "esp_log.h"

还需要给ESP_LOGI里面的TAG定义一下

static const char *TAG = "MAIN";

接下来,开始写qmc5883l的驱动函数,我们先写两个读取qmc5883l寄存器的函数和写入qmc5883l寄存器的函数。写入函数用于配置传感器的参数,读取函数用于读取传感器的寄存器数据,例如ID号,状态等。把这两个函数放到qmc5883l.c文件中

esp_err_t qmc5883L_register_read(uint8_t reg_addr, uint8_t *data, size_t len)
{return i2c_master_write_read_device(I2C_MASTER_NUM, QMC5883L_SENSOR_ADDR,  &reg_addr, 1, data, len, I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS);
} //该函数返回一个 esp_err_t 类型的错误码,表示操作是否成功,reg_addr: 要读取的寄存器地址,data: 用于存储读取数据的缓冲区指针,len: 要读取的数据长度(字节数)
//i2c_master_write_read_device 函数实现读取操作;I2C_MASTER_NUM: I2C总线编号
//QMC5883L_SENSOR_ADDR: QMC5883L传感器的I2C地址;&reg_addr: 要读取的寄存器地址
//1: 寄存器地址的长度(1字节);data: 用于存储读取数据的缓冲区指针
//len: 要读取的数据长度(字节数);I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS: I2C操作的超时时间esp_err_t qmc5883L_register_write_byte(uint8_t reg_addr, uint8_t data)//该函数返回一个 esp_err_t 类型的错误码,表示操作是否成功;reg_addr: 要写入的寄存器地址;data: 要写入寄存器的数据
{uint8_t write_buf[2] = {reg_addr, data};return i2c_master_write_to_device(I2C_MASTER_NUM, QMC5883L_SENSOR_ADDR, write_buf, sizeof(write_buf), I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS);
}
//i2c_master_write_to_device 函数实现写入操作;I2C_MASTER_NUM: I2C总线编号
//QMC5883L_SENSOR_ADDR: QMC5883L传感器的I2C地址;write_buf: 包含寄存器地址和数据的缓冲区
//write_buf[0] = reg_addr: 寄存器地址;write_buf[1] = data: 要写入的数据
//sizeof(write_buf): 缓冲区的长度(2字节);I2C_MASTER_TIMEOUT_MS / portTICK_PERIOD_MS: I2C操作的超时时间

然后我们在qmc5883l.c文件中添加这两个函数需要的头文件

#include "driver/i2c.h"
#include "myi2c.h"

函数里面用到了QMC5883L_SENSOR_ADDR,我们在qmc5883l.h文件中定义一下

#define  QMC5883L_SENSOR_ADDR    0x0D

接下来,我们需要写一个qmc5883l初始化函数,用于读取ID号,配置加速度、陀螺仪范围等参数。这个函数涉及到了qmc5883l的寄存器,所以我们先用枚举类型定义寄存器,放到qmc5883l.h文件中

enum qmc5883l_reg
{QMC5883L_XOUT_L,QMC5883L_XOUT_H,QMC5883L_YOUT_L,QMC5883L_YOUT_H,QMC5883L_ZOUT_L,QMC5883L_ZOUT_H,QMC5883L_STATUS,QMC5883L_TOUT_L,QMC5883L_TOUT_H,QMC5883L_CTRL1,QMC5883L_CTRL2,QMC5883L_FBR,QMC5883L_CHIPID = 13
};

结合QMC5883L的数据手册中的寄存器定义表格,写出这个枚举定义。枚举类型的第一个值默认是0,和寄存器XOUT_L的地址一样,所以不用标出,然后依次递增,遇到地址不连续的寄存器地址时,单独标出,最后的结果如上代码所示

接下来写qmc5883l初始化函数到qmc5883l.c文件

void qmc5883l_init(void)
{uint8_t id = 0; //用于存储从传感器读取的ID值qmc5883L_register_read(QMC5883L_CHIPID, &id ,1); //读取QMC5883L传感器的ID寄存器,并将结果存储在 id 变量中while (id != 0xff)  // 确定ID号是否正确{vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); //延迟1000毫秒(1秒),然后再次读取IDqmc5883L_register_read(QMC5883L_CHIPID, &id ,1); //再次读取ID寄存器}ESP_LOGI(TAG, "QMC5883L OK!"); //如果ID值正确(等于0xff),打印一条信息,表示传感器初始化成功qmc5883L_register_write_byte(QMC5883L_CTRL2, 0x80); // 复位芯片 vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS); //延迟10毫秒,等待复位完成qmc5883L_register_write_byte(QMC5883L_CTRL1, 0x05); //Continuous模式 50Hz qmc5883L_register_write_byte(QMC5883L_CTRL2, 0x00);  //向控制寄存器2写入0x00,清除复位标志qmc5883L_register_write_byte(QMC5883L_FBR, 0x01);  //向滤波器带宽寄存器写入0x01,配置滤波器带宽
}

初始化函数里面,首先读取qmc5883l的ID号,如果不正确,就继续读,如果正确,往下执行。确定qmc5883l没有问题,先复位芯片,然后进行配置。CTRL1,配置成了连续采集模式,输出速率50Hz。CTRL2,可以用来配置是否复位以及数据读取方式。FBR寄存器,数据手册推荐写入0x01

函数里面用到了ESP_LOGI,用来输出信息,这里的TAG,需要定义。我们把这个TAG定义,放到qmc5883l.c文件中的包含头文件的下面

static const char *TAG = "QMC5883L";

函数里面使用了freeRTOS的延时函数,所以需要包含freeRTOS头文件,放到qmc5883l.c文件中

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

函数里面也用到了ESP_LOGI,所以还需要添加log头文件

#include "esp_log.h"

现在我们把这个函数的声明写到qmc5883l.h文件

extern void qmc5883l_init(void);

接下来我们在main.c文件中的app_main函数中调用这个初始化函数

void app_main(void)
{ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_init());ESP_LOGI(TAG, "I2C initialized successfully");qmc5883l_init();
}

相关文章:

地磁传感器(学习笔记上)

在咱们地磁传感器里的开发板: 开发板上的地磁传感器型号是QMC5883L,它也是使用I2C与ESP32通信,I2C地址为0X0D。这个项目,我们使用地磁传感器QMC5883L计算方位角,最终,把开发板放平到桌子上,旋转…...

使用 NumPy 和 Matplotlib 进行高级数据可视化:实践指南

使用 NumPy 和 Matplotlib 进行高级数据可视化:实践指南 数据科学和工程实践中,NumPy 和 Matplotlib 是强大的组合工具。本文将进一步展示如何借助这两个库进行更复杂的可视化任务,例如创建多曲线、叠加图、动态可视化等场景。 一、环境准备…...

mysql 启动报错 ‘/var/run/mysqld/mysqld.sock‘

问题描述: Docker 拉取 Ubuntu镜像,启动ubuntu容器后 在里边安装mysql 当容器启动时,不将/var/lib/mysql 目录映射到宿主机时,mysql可以正常启动使用当容器启动时,将/var/lib/mysql 目录映射到宿主机后,my…...

JAVA基础:常用类 (习题笔记)

1,验证键盘输入的用户名不能为空,长度大于6,不能有数字。 提示:使用字符串String类的相关方法完成 package packagingClass;import java.util.Scanner;public class Exercises1 {//程序入口public static void main(String[] arg…...

element 按钮变形 el-button样式异常

什么都没动,element UI的按钮变形了,莫名其妙,连官网的也变形了,换了其它浏览器又正常, 难道这是element UI的问题?NO,是浏览器的插件影响到了!去扩展插件里面一个个关闭扩展&#x…...

Windows/Linux(服务器)查看显卡的名称

文章目录 1. 使用 nvidia-smi(适用于 NVIDIA 显卡)2. 使用 wmic 命令(Windows) 1. 使用 nvidia-smi(适用于 NVIDIA 显卡) 如果服务器上安装了 NVIDIA 驱动程序,可以使用 nvidia-smi 工具来查看…...

算法基础 - 时间复杂度和空间复杂度(万字长文详解)

文章目录 前言什么是算法效率时间复杂度定义作用类比理解 空间复杂度定义作用类比理解 大O表示法为什么需要?定义计算步骤1. 计算基本操作的执行次数 T(n)2. 确定 T(n) 的数量级(按规则)3. 使用大O表示法表示时间复杂度 常见复杂度O(1)说明案…...

【K8S系列】Kubernetes 中 Service IP 地址和端口不匹配问题及解决方案【已解决】

在 Kubernetes 中,Service 是实现 Pod 之间和 Pod 与外部之间通信的关键组件。Service 的 IP 地址和端口配置不当可能导致应用无法正常访问。本文将详细分析 Service IP 地址和端口不匹配的问题,常见原因及其解决方案。 一、问题描述 Service IP 地址和…...

10. 异常处理器

一、通过 注解 注册异常处理器 <?php namespace App\Exception\Handler;use App\Exception\FooException; use Hyperf\ExceptionHandler\ExceptionHandler; use Hyperf\HttpMessage\Stream\SwooleStream; use Swow\Psr7\Message\ResponsePlusInterface; use Throwable;use…...

python查询并安装项目所依赖的所有包

引言 如果需要进行代码的移植&#xff0c;肯定少不了在另一台pc或者服务器上进行环境的搭建&#xff0c;那么首先是要知道在已有的工程的代码中用到了哪些包&#xff0c;此时&#xff0c;如果是用人工去一个一个的代码文件中去查看调用了哪些包&#xff0c;这个工作甚是繁琐。…...

istio多主集群架构验证方法

istio单网格多集群架构搭建完成后&#xff0c;需要验证下当前集群是否可以发现对端集群&#xff0c;验证方法如下&#xff1a; 命名空间建议设置为&#xff1a;demo-dubbo deploy.yaml apiVersion: apps/v1 kind: Deployment metadata:finalizers:- kubebuilder.io/net.traf…...

Java全栈经典面试题剖析8】JavaSE高级 -- 线程同步、 线程通信、死锁、线程池

目录 面试题3.44 多线程的同步方式 面试题3.45 多线程安全问题怎么解决 面试题3.46 当一个线程进入一个对象的一个synchronized方法后&#xff0c;其它线程是否可进入此对象的其它方法? 面试题3.47 简述synchronized与java.util.concurrent.locks.Lock的异同&#xff…...

linux 驱动, struct file , struct node, private_data

首先是关于什么是 praviate_data : 来看看正点原子是怎么使用的。 网上找的一些资料&#xff1a; 总结一下&#xff1a; 1 私有数据 是 struct file特有的。 &#xff12;private_data 可以自己随便设置。 3 一般是在 open 函数中设置好&#xff0c;然后在 read, write 函…...

ubuntu 硬盘扩容

在 Linux 中&#xff0c;可以使用以下命令查看磁盘的使用情况和信息&#xff1a; 查看磁盘使用情况&#xff1a; df -h这个命令会显示所有文件系统的使用情况&#xff0c;以人类可读的格式&#xff08;例如 GB 或 MB&#xff09;。 查看磁盘分区和设备信息&#xff1a; lsblk这…...

cm211-1刷机教程镜像包

cm211-1刷机教程 包含镜像包酷看桌面 s905l3-l3b通用 镜像包&#xff1a;https://www.123684.com/s/WGAwjv-5tlv3 1.刷机教程 镜像为线刷镜像包&#xff0c;需要短接刷机 短接刷机&#xff0c;导入镜像包 开始即可。到100%就证明可以了。...

Android 15自定义设置导航栏与状态栏,EdgeToEdge适配

背景&#xff1a;android api 35&#xff0c;activity设置EdgeToEdge.enable((ComponentActivity) this)前提下 一、设置导航栏与状态栏颜色 设置的状态栏颜色&#xff0c;只需要设置fitsSystemWindows跟setOnApplyWindowInsetsListener xml设置&#xff1a; 代码&#xff1a;…...

设计模式概览

设计模式是一种在软件设计中被广泛使用的解决方案&#xff0c;旨在提高软件的可重用性、可维护性和可扩展性。设计模式可以分为三大类&#xff1a;创建型、结构型和行为型。 1、创建型模式 这些模式主要关注对象的创建过程&#xff0c;提供了不同的方式来创建对象&#xff0c…...

力扣每日一题打卡 684. 冗余连接

树可以看成是一个连通且 无环 的 无向 图。 给定往一棵 n 个节点 (节点值 1&#xff5e;n) 的树中添加一条边后的图。添加的边的两个顶点包含在 1 到 n 中间&#xff0c;且这条附加的边不属于树中已存在的边。图的信息记录于长度为 n 的二维数组 edges &#xff0c;edges[i] …...

什么是微服务中的反应性扩展?

大家好&#xff0c;我是锋哥。今天分享关于【什么是微服务中的反应性扩展&#xff1f;】面试题&#xff1f;希望对大家有帮助&#xff1b; 什么是微服务中的反应性扩展&#xff1f; Reactive Extensions 也称为 Rx。这是一种设计方法&#xff0c;我们通过调用多个服务来收集结果…...

【MyBatis】MyBatis-config标签详解

目录 MyBatis配置文件标签详解configuration标签properties标签typeAliases标签environments标签environment标签transactionManager标签dataSource标签mappers标签 MyBatis配置文件标签详解 我们在使用MyBatis框架的时候需要一个配置文件——MyBatis-config.xml来告诉MyBatis…...

浏览器访问 AWS ECS 上部署的 Docker 容器(监听 80 端口)

✅ 一、ECS 服务配置 Dockerfile 确保监听 80 端口 EXPOSE 80 CMD ["nginx", "-g", "daemon off;"]或 EXPOSE 80 CMD ["python3", "-m", "http.server", "80"]任务定义&#xff08;Task Definition&…...

Lombok 的 @Data 注解失效,未生成 getter/setter 方法引发的HTTP 406 错误

HTTP 状态码 406 (Not Acceptable) 和 500 (Internal Server Error) 是两类完全不同的错误&#xff0c;它们的含义、原因和解决方法都有显著区别。以下是详细对比&#xff1a; 1. HTTP 406 (Not Acceptable) 含义&#xff1a; 客户端请求的内容类型与服务器支持的内容类型不匹…...

Qt/C++开发监控GB28181系统/取流协议/同时支持udp/tcp被动/tcp主动

一、前言说明 在2011版本的gb28181协议中&#xff0c;拉取视频流只要求udp方式&#xff0c;从2016开始要求新增支持tcp被动和tcp主动两种方式&#xff0c;udp理论上会丢包的&#xff0c;所以实际使用过程可能会出现画面花屏的情况&#xff0c;而tcp肯定不丢包&#xff0c;起码…...

【HarmonyOS 5.0】DevEco Testing:鸿蒙应用质量保障的终极武器

——全方位测试解决方案与代码实战 一、工具定位与核心能力 DevEco Testing是HarmonyOS官方推出的​​一体化测试平台​​&#xff0c;覆盖应用全生命周期测试需求&#xff0c;主要提供五大核心能力&#xff1a; ​​测试类型​​​​检测目标​​​​关键指标​​功能体验基…...

Swift 协议扩展精进之路:解决 CoreData 托管实体子类的类型不匹配问题(下)

概述 在 Swift 开发语言中&#xff0c;各位秃头小码农们可以充分利用语法本身所带来的便利去劈荆斩棘。我们还可以恣意利用泛型、协议关联类型和协议扩展来进一步简化和优化我们复杂的代码需求。 不过&#xff0c;在涉及到多个子类派生于基类进行多态模拟的场景下&#xff0c;…...

SpringBoot+uniapp 的 Champion 俱乐部微信小程序设计与实现,论文初版实现

摘要 本论文旨在设计并实现基于 SpringBoot 和 uniapp 的 Champion 俱乐部微信小程序&#xff0c;以满足俱乐部线上活动推广、会员管理、社交互动等需求。通过 SpringBoot 搭建后端服务&#xff0c;提供稳定高效的数据处理与业务逻辑支持&#xff1b;利用 uniapp 实现跨平台前…...

c# 局部函数 定义、功能与示例

C# 局部函数&#xff1a;定义、功能与示例 1. 定义与功能 局部函数&#xff08;Local Function&#xff09;是嵌套在另一个方法内部的私有方法&#xff0c;仅在包含它的方法内可见。 • 作用&#xff1a;封装仅用于当前方法的逻辑&#xff0c;避免污染类作用域&#xff0c;提升…...

用鸿蒙HarmonyOS5实现中国象棋小游戏的过程

下面是一个基于鸿蒙OS (HarmonyOS) 的中国象棋小游戏的实现代码。这个实现使用Java语言和鸿蒙的Ability框架。 1. 项目结构 /src/main/java/com/example/chinesechess/├── MainAbilitySlice.java // 主界面逻辑├── ChessView.java // 游戏视图和逻辑├──…...

ThreadLocal 源码

ThreadLocal 源码 此类提供线程局部变量。这些变量不同于它们的普通对应物&#xff0c;因为每个访问一个线程局部变量的线程&#xff08;通过其 get 或 set 方法&#xff09;都有自己独立初始化的变量副本。ThreadLocal 实例通常是类中的私有静态字段&#xff0c;这些类希望将…...

数据分析六部曲?

引言 上一章我们说到了数据分析六部曲&#xff0c;何谓六部曲呢&#xff1f; 其实啊&#xff0c;数据分析没那么难&#xff0c;只要掌握了下面这六个步骤&#xff0c;也就是数据分析六部曲&#xff0c;就算你是个啥都不懂的小白&#xff0c;也能慢慢上手做数据分析啦。 第一…...