当前位置： 首页 > news >正文

四足机器人实战篇之一：波士顿spot机器人工程实现分析

news 2026/2/8 23:07:34

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、机器人发展历史
  • 二、硬件系统及电机执行器篇
    • 硬件系统
    • 电机执行器
    • 传感器机处理器
    • 电气连接
  • 三、感知（视觉点云、局部地图、定位）篇
    • 1.深度相机获取点云
    • 2.相机布局
    • 3.全向感知技术
    • 4.相机标定
    • 5.感知的结果输出
    • （1）360全景图像（image）
    • （2）局部地图（local-grid）
    • （3）机器人定位（关节里程计+多相机视觉惯性里程计VIO融合（状态估计））
    • （4）有特殊意义的对象
  • 四、规划控制篇
    • 1.全局路径探索
    • 2.序列组合方法（sequential Composition）
    • 3.运动优化控制
      • （1）动力学模型
      • （2）动力学仿真
      • （3）问题表述方式（最优控制问题？or轨迹优化问题？or MPC？）
        • 1） 轨迹优化和最优控制方法
        • 2、MPC（模型预测控制）的方法
  • 总结
  • 参考资料

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对spot机器人实现分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

在这里插入图片描述
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：

相关文章：

四足机器人实战篇之一：波士顿spot机器人工程实现分析

系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言一、机器人发展历史二、硬件系统及电机执行器篇硬件系统电机执行器传感器机处理器电气连接三、感知（视觉点云、局部地图、定位）篇1.深度相机获取…...

编程日记 2024/11/1 6:25:17

TensorFlow 预训练目标检测模型集合

Tensorflow 提供了一系列在不同数据集上预训练的目标检测模型，包括 COCO 数据集、Kitti 数据集、Open Images 数据集、AVA v2.1 数据集、iNaturalist 物种检测数据集 和 Snapshot Serengeti 数据集。这些模型可以直接用于推理，特别是当你对这些数据集中已…...

编程日记 2024/11/1 6:24:15

字符串的区别

C 和 Java 字符串的区别 最近 C 和 Java 在同步学习，都有个字符串类型，但二者不太一样，于是就做了些许研究。 在编程中，字符串作为数据类型广泛应用于不同的场景。虽然 C 和 Java 都允许我们处理字符串，但它们在字符…...

编程日记 2024/11/1 6:22:11

EMR Serverless Spark：一站式全托管湖仓分析利器

本文根据2024云栖大会实录整理而成，演讲信息如下： 演讲人： 李钰（绝顶） | 阿里云智能集团资深技术专家，阿里云 EMR 团队负责人 活动： 2024 云栖大会 AI - 开源大数据专场 数据平台技术演变 …...

编程日记 2024/11/1 6:21:09

Linux find 匹配文件内容

在Linux中，你可以使用find命令结合-exec或者-execgrep来查找匹配特定内容的文件。以下是一些示例： 查找当前目录及其子目录下所有文件内容中包含"exampleText"的文件： find . -type f -exec grep -l "exampleText" {} \…...

编程日记 2024/11/1 6:20:08

【Redis优化——如何优雅的设计key，优化BigKey，Pipeline批处理Key】

Redis优化——如何优雅的设计key，优化BigKey，Pipeline批处理Key 一、Key的设计1. 命名规范2. 长度限制在44字节以内 二、BigKey优化1. 查找bigkey2. 删除BigKey3. 优化BigKey 三、Pipeline批处理Key1. 单节点的Pipeline2. 集群下的Pipeline 一、Key的设计…...

编程日记 2024/11/1 6:19:07

数据结构与算法分析：你真的理解图算法吗——深度优先搜索（代码详解+万字长文）

一、前言 图是计算机科学中用来表示复杂结构信息的一种基本结构。本章我们会讨论一些通用的围表示法,以及一些频繁使用的图算法。本质上来说,一个图包含一个元素集合(也就是顶点),以及元素两两之间的关系(也就是边),由于应用范围所限,本章我们仅仅讨论简单图,简单围并不会如(a…...

编程日记 2024/11/1 6:17:05

LinkedList 分析

LinkedList 简介 LinkedList 是一个基于双向链表实现的集合类，经常被拿来和 ArrayList 做比较。关于 LinkedList 和ArrayList的详细对比，我们 Java 集合常见面试题总结(上)有详细介绍到。 双向链表 不过，我们在项目中一般是不会使用到 Link…...

编程日记 2024/11/1 6:16:03

【C/C++】模拟实现strlen

学习目标： 使用代码模拟实现strlen。 逻辑： strlen 需要输入一个字符串数组类型的变量，并且返回一个整型类型的数据。strlen 需要计算字符串数组有多少个元素。 代码1：使用计数器 #define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS 1 #include&…...

编程日记 2024/11/1 6:15:02

mybatis从浅入深一步步演变分析

mybatis从浅入深一步步演变分析 版本一：不使用代理（非spring） package com.yimeng.domain;public class User {private int id;private String username;private String password;public int getId() {return id;}public void setId(int id…...

编程日记 2024/11/1 6:13:00

Java阶段三02

第3章-第2节 一、知识点 面向接口编程、什么是spring、什么是IOC、IOC的使用、依赖注入 二、目标 了解什么是spring 理解IOC的思想和使用 了解IOC的bean的生命周期 理解什么是依赖注入 三、内容分析 重点 了解什么是spring 理解IOC的思想 掌握IOC的使用 难点 理解IO…...

编程日记 2024/11/1 6:10:58

【Linux】掌握库的艺术：我的动静态库封装之旅

🌈个人主页：Yui_ 🌈Linux专栏：Linux 🌈C语言笔记专栏：C语言笔记 🌈数据结构专栏：数据结构 🌈C专栏：C 文章目录 1.什么是库1.2 认识动静态库1.2.1 动态库1.2.2…...

编程日记 2024/11/1 6:09:58

UE5动画控制 基础

素材 mixamo先去选择一个character 点击下载 就这个下载下来 然后选几个animation， 记得勾选 把动作下载了 without skin就是只要动作 然后把他们放在一个文件夹里先 UE里导入 找一个文件夹，直接拖拽进来那个character的fbx，默认配置就…...

编程日记 2024/11/1 6:08:55

流畅！HTMLCSS打造网格方块加载动画

效果演示 这个动画的效果是五个方块在网格中上下移动&#xff0c;模拟了一个连续的加载过程。每个方块的动画都是独立的&#xff0c;但是它们的时间间隔和路径被设计为相互协调&#xff0c;以创建出流畅的动画效果。 HTML <div class"loadingspinner"><…...

编程日记 2024/11/1 6:07:54

linux命令之top（Linux Command Top）

&#x1f49d;&#x1f49d;&#x1f49d;欢迎来到我的博客&#xff0c;很高兴能够在这里和您见面&#xff01;希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围&#xff0c;不仅可以获得有趣的内容和知识&#xff0c;也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 本人主要分享计算机核心技…...

编程日记 2024/11/1 6:06:53

数据结构-希尔排序（ShellSort）笔记

看动画理解 【数据结构】八大排序(超详解附动图源码)_数据结构排序-CSDN博客 一 基本思想 先选定一个整数gap&#xff0c;把待排序文件中所有记录分成gap个组&#xff0c;所有距离为gap的记录分在同一组内&#xff0c;并对每一组内的元素进行排序。 然后将gap逐渐减小重复上…...

编程日记 2024/11/1 6:05:52

Junit + Mockito保姆级集成测试实践

一、做好单测&#xff0c;慢即是快 对于单元测试的看法&#xff0c;业界同仁理解多有不同&#xff0c;尤其是在业务变化快速的互联网行业&#xff0c;通常的问题主要有&#xff0c;必须要做吗&#xff1f;做到多少合适&#xff1f;现在没做不也挺好的吗&#xff1f;甚至一些大…...

编程日记 2024/11/1 6:03:49

软件项目管理要点

一.项目管理 1.盈亏平衡分析 销售额固定成本可变成本税费利润 当利润为0的时候就是盈亏平衡点。 2.范围管理 范围定义的输入包括&#xff1a;项目章程、项目范围管理计划、组织过程资产、批准的变更申请。 3.时间管理 项目时间管理中的过程包括活动定义、活动排序、活动的资…...

编程日记 2024/11/1 6:02:48

ESP8266 连接 MQTT 服务器EMQX 连接MQTTX

目录 1.先用有一台自己的云服务器 2. 使用FinalShell连接阿里云云服务器ECS 3.安装宝塔 4.在云服务器打开8888端口 5.使用外网面板地址打开宝塔面板 6.安装Docker 7.下载emqx 8.打开emqxWeb 界面 9.下载MQTTX 10.EMQX加一个客户端 11.开始通信 12.加入单片机ESP8266 …...

编程日记 2024/11/1 6:01:47

Python中如何处理异常情况？

1、Python中如何处理异常情况&#xff1f; 在Python中&#xff0c;处理异常情况通常使用try/except语句。try语句块包含可能会引发异常的代码&#xff0c;而except语句块包含处理异常的代码。如果try块中的代码引发了异常&#xff0c;控制流将立即转到相应的except块。 以下是…...

编程日记 2024/11/1 6:00:46

变量 varablie 声明- Rust 变量 let mut 声明与 C/C++ 变量声明对比分析

一、变量声明设计&#xff1a;let 与 mut 的哲学解析 Rust 采用 let 声明变量并通过 mut 显式标记可变性&#xff0c;这种设计体现了语言的核心哲学。以下是深度解析&#xff1a; 1.1 设计理念剖析 安全优先原则&#xff1a;默认不可变强制开发者明确声明意图 let x 5; …...

编程新知 2025/9/28 20:12:12

centos 7 部署awstats 网站访问检测

一、基础环境准备&#xff08;两种安装方式都要做&#xff09; bash # 安装必要依赖 yum install -y httpd perl mod_perl perl-Time-HiRes perl-DateTime systemctl enable httpd # 设置 Apache 开机自启 systemctl start httpd # 启动 Apache二、安装 AWStats&#xff0…...

编程新知 2026/1/23 8:33:56

java调用dll出现unsatisfiedLinkError以及JNA和JNI的区别

UnsatisfiedLinkError 在对接硬件设备中&#xff0c;我们会遇到使用 java 调用 dll文件 的情况&#xff0c;此时大概率出现UnsatisfiedLinkError链接错误&#xff0c;原因可能有如下几种 类名错误包名错误方法名参数错误使用 JNI 协议调用&#xff0c;结果 dll 未实现 JNI 协…...

编程新知 2025/10/6 16:38:04

Nuxt.js 中的路由配置详解

Nuxt.js 通过其内置的路由系统简化了应用的路由配置&#xff0c;使得开发者可以轻松地管理页面导航和 URL 结构。路由配置主要涉及页面组件的组织、动态路由的设置以及路由元信息的配置。 自动路由生成 Nuxt.js 会根据 pages 目录下的文件结构自动生成路由配置。每个文件都会对…...

编程新知 2026/2/6 16:52:42

ETLCloud可能遇到的问题有哪些？常见坑位解析

数据集成平台ETLCloud&#xff0c;主要用于支持数据的抽取&#xff08;Extract&#xff09;、转换&#xff08;Transform&#xff09;和加载&#xff08;Load&#xff09;过程。提供了一个简洁直观的界面&#xff0c;以便用户可以在不同的数据源之间轻松地进行数据迁移和转换。…...

编程新知 2026/2/3 12:56:31

Java 加密常用的各种算法及其选择

在数字化时代&#xff0c;数据安全至关重要&#xff0c;Java 作为广泛应用的编程语言&#xff0c;提供了丰富的加密算法来保障数据的保密性、完整性和真实性。了解这些常用加密算法及其适用场景&#xff0c;有助于开发者在不同的业务需求中做出正确的选择。​ 一、对称加密算法…...

编程新知 2025/11/22 20:41:02

QT： `long long` 类型转换为 `QString` 2025.6.5

在 Qt 中&#xff0c;将 long long 类型转换为 QString 可以通过以下两种常用方法实现&#xff1a; 方法 1&#xff1a;使用 QString::number() 直接调用 QString 的静态方法 number()&#xff0c;将数值转换为字符串&#xff1a; long long value 1234567890123456789LL; …...

编程新知 2026/2/1 6:30:04

蓝桥杯3498 01串的熵

问题描述 对于一个长度为 23333333的 01 串, 如果其信息熵为 11625907.5798&#xff0c; 且 0 出现次数比 1 少, 那么这个 01 串中 0 出现了多少次? #include<iostream> #include<cmath> using namespace std;int n 23333333;int main() {//枚举 0 出现的次数//因…...

编程新知 2026/2/6 2:05:50

均衡后的SNRSINR

本文主要摘自参考文献中的前两篇&#xff0c;相关文献中经常会出现MIMO检测后的SINR不过一直没有找到相关数学推到过程&#xff0c;其中文献[1]中给出了相关原理在此仅做记录。 1. 系统模型 复信道模型 n t n_t nt​ 根发送天线&#xff0c; n r n_r nr​ 根接收天线的 MIMO 系…...

编程新知 2026/1/30 4:47:24

高效线程安全的单例模式：Python 中的懒加载与自定义初始化参数

高效线程安全的单例模式：Python 中的懒加载与自定义初始化参数 在软件开发中，单例模式（Singleton Pattern）是一种常见的设计模式，确保一个类仅有一个实例，并提供一个全局访问点。在多线程环境下，实现单例模式时需要注意线程安全问题，以防止多个线程同时创建实例，导致…...

编程新知 2025/11/25 19:50:27