四足机器人实战篇之一:波士顿spot机器人工程实现分析
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文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、机器人发展历史
- 二、硬件系统及电机执行器篇
- 硬件系统
- 电机执行器
- 传感器机处理器
- 电气连接
- 三、感知(视觉点云、局部地图、定位)篇
- 1.深度相机获取点云
- 2.相机布局
- 3.全向感知技术
- 4.相机标定
- 5.感知的结果输出
- (1)360全景图像(image)
- (2)局部地图(local-grid)
- (3)机器人定位(关节里程计+多相机视觉惯性里程计VIO融合(状态估计))
- (4)有特殊意义的对象
- 四、规划控制篇
- 1.全局路径探索
- 2.序列组合方法(sequential Composition)
- 3.运动优化控制
- (1)动力学模型
- (2)动力学仿真
- (3)问题表述方式(最优控制问题?or轨迹优化问题?or MPC?)
- 1) 轨迹优化和最优控制方法
- 2、MPC(模型预测控制)的方法
- 总结
- 参考资料
前言
认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对spot机器人实现分析做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章

四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏:
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足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面):
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