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四足机器人实战篇之一：波士顿spot机器人工程实现分析

news 2025/12/17 3:01:27

系列文章目录

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文章目录

  • 系列文章目录
  • 前言
  • 一、机器人发展历史
  • 二、硬件系统及电机执行器篇
    • 硬件系统
    • 电机执行器
    • 传感器机处理器
    • 电气连接
  • 三、感知（视觉点云、局部地图、定位）篇
    • 1.深度相机获取点云
    • 2.相机布局
    • 3.全向感知技术
    • 4.相机标定
    • 5.感知的结果输出
    • （1）360全景图像（image）
    • （2）局部地图（local-grid）
    • （3）机器人定位（关节里程计+多相机视觉惯性里程计VIO融合（状态估计））
    • （4）有特殊意义的对象
  • 四、规划控制篇
    • 1.全局路径探索
    • 2.序列组合方法（sequential Composition）
    • 3.运动优化控制
      • （1）动力学模型
      • （2）动力学仿真
      • （3）问题表述方式（最优控制问题？or轨迹优化问题？or MPC？）
        • 1） 轨迹优化和最优控制方法
        • 2、MPC（模型预测控制）的方法
  • 总结
  • 参考资料

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对spot机器人实现分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

在这里插入图片描述
四足机器人运动控制相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/category_11523325.html

足式机器人&机械臂控制合集(这个比较全面)：

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