机器人技术基础(4章逆运动解算和雅克比矩阵)
逆运动解算:






雅克比矩阵: 将动力学分析转向运动的物体


下图中的 n o y 反映了机器人的姿态矩阵, 最后一列 p 反应了机器人在空间中的位置:








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