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机器人技术基础(4章逆运动解算和雅克比矩阵)

逆运动解算:

雅克比矩阵:  将动力学分析转向运动的物体

下图中的  n   o   y  反映了机器人的姿态矩阵,  最后一列  p  反应了机器人在空间中的位置:

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