当前位置: 首页 > news >正文

【智能算法应用】人工水母搜索算法求解二维路径规划问题

摘要

本文基于人工水母搜索算法(Jellyfish Search Algorithm, JSA),对二维路径规划问题进行了研究。JSA作为一种新兴的群体智能优化算法,模仿了水母在海洋中觅食和迁移的行为,以求解非线性、复杂的优化问题。实验结果表明,JSA在二维路径规划中能够有效避开障碍物,找到优化的路径。

理论

1. 人工水母搜索算法(JSA) JSA是一种新型的元启发式优化算法,主要通过两种策略来模拟水母的行为:

  • 水母的觅食行为:水母会根据食物浓度分布,移动到食物更丰富的区域。

  • 水母的迁移行为:在海洋洋流的作用下,水母可以在不同区域之间快速移动。

JSA的核心更新公式如下:

水母位置更新:

其中, X best 是当前全局最优解, J drift表示洋流漂移的随机方向。

2. 路径规划问题

路径规划问题的目标是在给定起点与目标点之间寻找一条最优路径,同时避开所有障碍物,并且最小化路径的长度或代价。

目标函数定义为:

实验结果

实验中,使用JSA对二维平面上的路径规划问题进行求解。仿真环境包括多个障碍物,目标是找到从起点到终点的最短路径。

  • 路径规划结果 第一张图展示了算法找到的最优路径,黑色曲线为最优路径,起点和终点分别用黄色方块和绿色星星表示,红色圈为中间的采样点。

  • 收敛曲线 第二张图展示了算法在多次迭代中的收敛过程,表明JSA能快速降低路径代价并逐渐收敛到全局最优。

部分代码

% 人工水母搜索算法路径规划
function [best_path, cost] = JSA_PathPlanning()% 初始化参数num_particles = 30; % 水母数量max_iter = 300; % 最大迭代次数dim = 2; % 维度% 初始化水母位置X = rand(num_particles, dim); % 随机初始位置best_solution = inf; % 最优解初始化for iter = 1:max_iterfor i = 1:num_particles% 计算适应度fitness(i) = objective_function(X(i, :));end% 更新全局最优[current_best, best_idx] = min(fitness);if current_best < best_solutionbest_solution = current_best;X_best = X(best_idx, :);end% 更新水母位置for i = 1:num_particlesdrift = rand * (X_best - X(i, :));X(i, :) = X(i, :) + rand * (X_best - X(i, :)) + drift;endend
end% 目标函数
function cost = objective_function(position)% 路径规划目标函数,包含路径长度和障碍物惩罚cost = norm(position) + penalty_function(position);
endfunction penalty = penalty_function(position)% 障碍物惩罚penalty = 0;if is_in_obstacle(position)penalty = 100; % 高惩罚值end
end

参考文献

  1. Zou, D., & Li, S. (2020). Jellyfish Search Algorithm: A Novel Bio-Inspired Metaheuristic for Global Optimization. Applied Soft Computing.

  2. Kennedy, J., & Eberhart, R. (1995). Particle Swarm Optimization. Proceedings of IEEE International Conference on Neural Networks.

  3. Latombe, J. C. (1991). Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers.

  4. Yang, X. S. (2014). Nature-Inspired Optimization Algorithms. Elsevier Science.

(文章内容仅供参考,具体效果以图片为准)

相关文章:

【智能算法应用】人工水母搜索算法求解二维路径规划问题

摘要 本文基于人工水母搜索算法&#xff08;Jellyfish Search Algorithm, JSA&#xff09;&#xff0c;对二维路径规划问题进行了研究。JSA作为一种新兴的群体智能优化算法&#xff0c;模仿了水母在海洋中觅食和迁移的行为&#xff0c;以求解非线性、复杂的优化问题。实验结果…...

【Altium】原理图如何利用参数管理器批量修改元器件属性

【更多软件使用问题请点击亿道电子官方网站】 1、 文档目标 解决在使用AD设计原理图的时候&#xff0c;使用参数管理器批量修改元器件的属性。 2、 问题场景 客户在使用ad时&#xff0c;想大批量修改元器件的属性&#xff0c;类似于Cadence中&#xff0c;批量修改Manufactur…...

基于Spring Boot与Redis的令牌主动失效机制实现

目录 前言1. 项目结构和依赖配置1.1 项目依赖配置1.2 Redis连接配置 2. 令牌主动失效机制的实现流程2.1 登录成功后将令牌存储到Redis中2.2 使用拦截器验证令牌2.3 用户修改密码后删除旧令牌 3. Redis的配置与测试4. 可能的扩展与优化结语 前言 在现代Web系统中&#xff0c;用…...

深度学习之循环神经网络(RNN)

1 为什么需要RNN&#xff1f; ​ 时间序列数据是指在不同时间点上收集到的数据&#xff0c;这类数据反映了某一事物、现象等随时间的变化状态或程度。一般的神经网络&#xff0c;在训练数据足够、算法模型优越的情况下&#xff0c;给定特定的x&#xff0c;就能得到期望y。其一…...

Autosar CP Network Management模块规范导读

Network Management模块的主要功能 网络管理适配:作为通信管理器和总线特定网络管理模块之间的适配层,实现不同总线网络管理功能的统一接口,确保系统中各种网络的协同工作。协调功能 网络协调关闭:使用协调算法协调多个网络的关闭,确保它们在合适的时间同步进入睡眠模式,…...

Xshell 7 偏好设置

1 Xshell7 工具——更改用户数据文件夹 就是此电脑目录下的文档 该目录下的7 Xshell下的 applog ColorScheme Files 配色方案文件目录 HighlightSet Files 突出显示集目录 Logs 日志 QuickButton Files 快速命令集 Scripts 脚本文件 Sessions 会话文件 会话文件目录就…...

云计算答案

情境一习题练习 一、选择题 1、在虚拟机VMware软件中实现联网过程&#xff0c;图中箭头所指的网络连接方式与下列哪个相关&#xff08; C &#xff09;。 A.仅主机模式 B.桥接 C.NAT D.嫁接 2、请问下图这个虚拟化架构属于什么类型&#xff08; A …...

浅谈现货白银与白银td的价格差异

西方资本主义世界崇尚自由经济&#xff0c;而我国实行社会主义市场经济&#xff0c;因此二者在金融系统上存在不少差异&#xff0c;反映在贵金属市场中&#xff0c;可能直接表现为价格上的差异。如果投资者对此能有基本的了解&#xff0c;日后面对交易中的特殊价格波动&#xf…...

【QT常用技术讲解】任务栏图标+socket网络服务+开机自启动

前言 首先看网络编程的定义&#xff1a;两个不同主机设备之间的进程通信。C/S(Client-Server)是早期非常典型的软件架构&#xff0c;C/S架构虽然简单&#xff0c;但却非常适用于桌面图形化的QT项目。 本篇的QT项目是从真实的项目中简化出来&#xff0c;满足很多相似的场景&…...

【计算机基础——数据结构——AVL平衡二叉树】

1. BST二叉查找树 1.1 BST二叉查找树的特性 左子树上所有结点的值均小于或等于它的根结点的值。右子树上所有结点的值均大于或等于它的根结点的值。左、右子树也分别为二叉排序树。 1.2 BST二叉查找树的缺点 二叉查找树是有缺点的&#xff0c;在不断插入的时候&#xff0c;…...

体育活动赛事报名马拉松微信小程序开发

功能描述 体育活动赛事报名马拉松微信小程序&#xff0c;该项目是一个体育活动报名小程序&#xff0c;主要功能有活动报名、扫码签到、签到积分、排行奖励、积分兑换等功能。 用户端&#x1f536;登录&#xff1a;◻️1.微信授权登录 ◻️2.手机号码授权 &#x1f536;首页&am…...

【C++】C++基础知识

一.函数重载 1.函数重载的概念 函数重载是函数的一种特殊情况&#xff0c;C允许在同一作用域中声明几个功能类似的同名函数&#xff0c;这些同名函数的形参列表必须不同。函数重载常用来处理实现功能类似&#xff0c;而数据类型不同的问题。 #include <iostream> using…...

中间件安全

IIS IIS短文件漏洞 此漏洞实际是由HTTP请求中旧DOS 8.3名称约定(SFN)的代字符(~)波浪号引起的。它允许远程攻击者在Web根目录下公开文件和文件夹名称(不应该可被访问)。攻击者可以找到通常无法从外部直接访问的重要文件,并获取有关应用程序基础结构的信息。 利用工具 https…...

Zabbix中文监控指标数据乱码

1&#xff09;点击主机&#xff0c;选择Zabbix server 中的 图形 一项&#xff0c;可以看到当前显示的为乱码 2&#xff09; 下载字体文件&#xff1a; https://gitcode.com/open-source-toolkit/4a3db/blob/main/SimHei.zip 解压unzip -x SimHei.zip 3&#xff09; 替换字体文…...

【AI】AI如何赋能软件开发流程

方向一&#xff1a;流程与模式介绍【传统软件开发 VS AI参与的软件开发】 传统软件开发流程 传统软件开发流程一般可以分为以下几个阶段&#xff1a; 1. 需求分析&#xff1a;在这个阶段&#xff0c;开发团队与客户沟通&#xff0c;明确软件的需求和目标。团队会收集、整理和分…...

恒创科技:什么是 RAID 3 ? RAID 3、4 和5之间有什么区别?

RAID 是一种存储数据以提高性能并减少数据丢失的特定技术。您可以根据自己的需求选择多种 RAID 类型。RAID 3 是列表中比较有效的类型之一。本文将重点介绍这种特定的 RAID 技术&#xff0c;并比较 RAID 3、4 和 5。 RAID 3 的定义 RAID 3 是一种特定的磁盘配置&#xff0c;用于…...

python获取iOS最近业务日志的两种方法

当iOS UI自动化用例执行失败的时候&#xff0c;需要获取当时的业务日志&#xff0c;供后续分析使用。 现在已经把iOS沙盒目录挂载到本地&#xff0c;剩下的事情就是从沙盒目录中捞取当前的日志&#xff0c;沙盒中的日志文件较大&#xff0c;整体导出来也可以&#xff0c;但是会…...

【如何获取股票数据43】Python、Java等多种主流语言实例演示获取股票行情api接口之沪深指数历史交易数据获取实例演示及接口API说明文档

最近一两年内&#xff0c;股票量化分析逐渐成为热门话题。而从事这一领域工作的第一步&#xff0c;就是获取全面且准确的股票数据。因为无论是实时交易数据、历史交易记录、财务数据还是基本面信息&#xff0c;这些数据都是我们进行量化分析时不可或缺的宝贵资源。我们的主要任…...

ESLint 使用教程(一):从零配置 ESLint

前言 在现代前端开发中&#xff0c;代码质量和风格一致性是团队合作和项目维护的重要因素。而 ESLint 作为一款强大的 JavaScript 静态代码分析工具&#xff0c;能够帮助开发者发现和修复代码中的潜在问题。本文将详细介绍 ESLint 的常用规则配置&#xff0c;并结合实际应用场…...

openssl对称加密代码讲解实战

文章目录 一、openssl对称加密和非对称加密算法对比1. 加密原理2. 常用算法3. 加密速度4. 安全性5. 应用场景6. 优缺点对比综合分析 二、代码实战代码说明&#xff1a;运行输出示例代码说明&#xff1a;注意事项 一、openssl对称加密和非对称加密算法对比 OpenSSL 是一个广泛使…...

rknn优化教程(二)

文章目录 1. 前述2. 三方库的封装2.1 xrepo中的库2.2 xrepo之外的库2.2.1 opencv2.2.2 rknnrt2.2.3 spdlog 3. rknn_engine库 1. 前述 OK&#xff0c;开始写第二篇的内容了。这篇博客主要能写一下&#xff1a; 如何给一些三方库按照xmake方式进行封装&#xff0c;供调用如何按…...

.Net框架,除了EF还有很多很多......

文章目录 1. 引言2. Dapper2.1 概述与设计原理2.2 核心功能与代码示例基本查询多映射查询存储过程调用 2.3 性能优化原理2.4 适用场景 3. NHibernate3.1 概述与架构设计3.2 映射配置示例Fluent映射XML映射 3.3 查询示例HQL查询Criteria APILINQ提供程序 3.4 高级特性3.5 适用场…...

关于nvm与node.js

1 安装nvm 安装过程中手动修改 nvm的安装路径&#xff0c; 以及修改 通过nvm安装node后正在使用的node的存放目录【这句话可能难以理解&#xff0c;但接着往下看你就了然了】 2 修改nvm中settings.txt文件配置 nvm安装成功后&#xff0c;通常在该文件中会出现以下配置&…...

关于 WASM:1. WASM 基础原理

一、WASM 简介 1.1 WebAssembly 是什么&#xff1f; WebAssembly&#xff08;WASM&#xff09; 是一种能在现代浏览器中高效运行的二进制指令格式&#xff0c;它不是传统的编程语言&#xff0c;而是一种 低级字节码格式&#xff0c;可由高级语言&#xff08;如 C、C、Rust&am…...

pikachu靶场通关笔记22-1 SQL注入05-1-insert注入(报错法)

目录 一、SQL注入 二、insert注入 三、报错型注入 四、updatexml函数 五、源码审计 六、insert渗透实战 1、渗透准备 2、获取数据库名database 3、获取表名table 4、获取列名column 5、获取字段 本系列为通过《pikachu靶场通关笔记》的SQL注入关卡(共10关&#xff0…...

C++ Visual Studio 2017厂商给的源码没有.sln文件 易兆微芯片下载工具加开机动画下载。

1.先用Visual Studio 2017打开Yichip YC31xx loader.vcxproj&#xff0c;再用Visual Studio 2022打开。再保侟就有.sln文件了。 易兆微芯片下载工具加开机动画下载 ExtraDownloadFile1Info.\logo.bin|0|0|10D2000|0 MFC应用兼容CMD 在BOOL CYichipYC31xxloaderDlg::OnIni…...

iOS性能调优实战:借助克魔(KeyMob)与常用工具深度洞察App瓶颈

在日常iOS开发过程中&#xff0c;性能问题往往是最令人头疼的一类Bug。尤其是在App上线前的压测阶段或是处理用户反馈的高发期&#xff0c;开发者往往需要面对卡顿、崩溃、能耗异常、日志混乱等一系列问题。这些问题表面上看似偶发&#xff0c;但背后往往隐藏着系统资源调度不当…...

安宝特案例丨Vuzix AR智能眼镜集成专业软件,助力卢森堡医院药房转型,赢得辉瑞创新奖

在Vuzix M400 AR智能眼镜的助力下&#xff0c;卢森堡罗伯特舒曼医院&#xff08;the Robert Schuman Hospitals, HRS&#xff09;凭借在无菌制剂生产流程中引入增强现实技术&#xff08;AR&#xff09;创新项目&#xff0c;荣获了2024年6月7日由卢森堡医院药剂师协会&#xff0…...

Scrapy-Redis分布式爬虫架构的可扩展性与容错性增强:基于微服务与容器化的解决方案

在大数据时代&#xff0c;海量数据的采集与处理成为企业和研究机构获取信息的关键环节。Scrapy-Redis作为一种经典的分布式爬虫架构&#xff0c;在处理大规模数据抓取任务时展现出强大的能力。然而&#xff0c;随着业务规模的不断扩大和数据抓取需求的日益复杂&#xff0c;传统…...

DeepSeek源码深度解析 × 华为仓颉语言编程精粹——从MoE架构到全场景开发生态

前言 在人工智能技术飞速发展的今天&#xff0c;深度学习与大模型技术已成为推动行业变革的核心驱动力&#xff0c;而高效、灵活的开发工具与编程语言则为技术创新提供了重要支撑。本书以两大前沿技术领域为核心&#xff0c;系统性地呈现了两部深度技术著作的精华&#xff1a;…...