室内定位论文精华-无人机与机器人在地下与室内环境中的自主导航与定位新技术

天文导航算法在低成本视觉系统中的应用

关键词

天文导航；自主无人机；GNSS拒止环境；稳定成像系统；星图识别；姿态估计；位置估算

研究问题

现代无人驾驶飞行器（UAV）中，很少使用天文学导航技术。传统的天文学导航依赖于稳定的成像系统，这不仅体积大且重量重，难以满足飞行器的性能需求。另外，在没有全球定位系统（GNSS）信号的情况下，如何实现精确和可靠的天文导航是一个重要的问题。

方法

提出了一种基于低成本视觉系统的天文导航算法。该方法结合了星图识别技术和姿态估计技术，使用无人机携带的小型稳定成像设备来捕捉星空图像，并通过软件分析这些图像以确定位置和方向。具体步骤如下：

1. 使用摄像头拍摄天空中的恒星。
2. 应用计算机视觉算法进行星图匹配，将所摄图像与已知星图数据库对比以识别特定的星星或星座。
3. 依据识别到的星空信息来估计飞行器的姿态（姿态角包括俯仰角、偏航角和滚动角）和位置。

创新点

1. 算法优化：通过采用先进的计算机视觉技术和图像处理技术，使得星图匹配过程更