视觉SLAM--经典视觉SLAM框架

整个视觉SLAM流程主要包括以下步骤：

1、传感器信息读取：在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。

2、前端视觉里程计：估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。

3、后端（非线性）优化：后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。后端主要是滤波与非线性优化算法。  

4、回环检测：判断机器人是否达到过先前的位置。主要解决位置估计随时间漂移的问题。

5、建图：根据估计的轨迹，建立与任务要求对于的地图。可以分为度量地图和拓扑地图两种。度量地图强调精确地表示地图中物体的位置关系，通常用稀疏与稠密分类；拓扑地图更强调地图元素之间的关系。拓扑地图是一个图，由节点和边组成，只考虑节点间的连通性。