【Point-LIO】基于Ubuntu20.04的ROS1平台的Point-LIO部署Mid-360激光雷达

0、前言

Mid360参数

1、代码拉取

2、代码编译运行

文件结构





编译流程：
1、先编译livox_ros_driver2


2、编译整个工程文件

3、运行launch文件（livox_ros_driver2）

成功启动：

3、实物运行

看得出来，在rviz出了问题，没有点云数据。

第一步，搞定主机ip和雷达ip

利用我windows电脑的LivoxViewer查看雷达IP，
再用hostname -I指令在ubuntu查看主机ip，

参考readme文件，


输入指令：
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

虽然但是，rviz还是没有数据，

解决流程：
设置电脑的ip为固定IP，将其与激光雷达ip放在同一网段。

同一网段指的是计算机和雷达设备的 IP 地址应该处于同一个 子网 内。
比如，如果计算机的 IP 地址是 192.168.1.100，
那么雷达设备的 IP 地址应该是类似于 192.168.1.x（x 为任意数字，
范围通常是 1 到 254）这样的地址。
如果它们的 IP 地址不在同一个网段（即不在同一范围内），它们就无法互相通信。

在启动前先ping一下激光雷达和主机的ip：
如果有数据，说明，主机和激光雷达已经连接通。

启动SDK的launch文件：

然后便可得到以下效果：