1.1 Beginner Level学习之“编写简单的发布服务器和订阅服务器”（第十一节）

学习大纲：

1. 编写发布服务器节点

在 ROS 中，节点是连接到 ROS 网络的可执行文件。我创建了一个名为 talker 的发布者节点，它会向一个主题 chatter 不断发送消息。

首先，进入你的工作包 beginner_tutorials（假设你已经完成了 rosbuild 包的创建）：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

在 src 目录下创建文件 talker.cpp：touch src/talker.cpp

编辑 talker.cpp 文件，并粘贴以下代码：

代码解释

#include：引入 ROS 的头文件和 std_msgs 的字符串消息类。

ros::init()：初始化 ROS 节点，并将节点命名为 talker。

ros::NodeHandle：创建节点句柄，控制节点的初始化和关闭。

advertise()：声明这个节点将向主题 chatter 发布消息，并设置队列大小为 1000。

ros::Rate：设置发布频率为 10Hz。

ros::spinOnce()：检查是否有回调需要处理。

日志输出：ROS_INFO() 打印消息到控制台。

2. 编写订阅服务器节点

接下来，我编写了一个订阅者节点 listener，它会接收来自 chatter 主题的消息并显示出来。

代码

在 src 目录下创建文件 listener.cpp：

touch src/listener.cpp

编辑 listener.cpp 文件，并粘贴以下代码：

代码解释

回调函数：每当收到消息时，chatterCallback() 函数会被调用并显示消息内容。

subscribe()：订阅 chatter 主题，并将收到的消息传递给回调函数。

ros::spin()：进入回调循环，等待消息到达。

3. 构建您的节点

在 ROS 中，我们使用 CMake 来构建项目。在这里，我们需要确保我们的 CMake 文件配置正确。

CMake 配置 ：打开 beginner_tutorials 包的 CMakeLists.txt 文件：

nano ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt

在文件末尾添加以下内容：

构建步骤

首先，进入你的工作区目录：cd ~/catkin_ws

使用 catkin_make 命令构建节点：catkin_make

构建完成后，使用以下命令运行 talker 和 listener 节点。

4. 运行并测试节点

运行发布者节点

在一个终端中，启动 roscore： /opt/ros/noetic/bin/roscore

在另一个终端中，运行发布者节点：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun beginner_tutorials talker

运行订阅者节点

打开第三个终端，并运行订阅者节点：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

rosrun beginner_tutorials listener

会看到类似如下的输出：