当前位置: 首页 > news >正文

halcon单相机+机器人*眼在手外标定心得

目的

得到相机坐标系下的点与机器人底座base的转换关系,camera_in_base

两个不确定的定量

1,相机与机器人底座base之间的相对位置是固定的,既camera_in_base
2,机械手末端与标定物 tool_in_obj是固定的

辅助确定量

工作台与相机的位姿关系

`为什么要有辅助确定量,因为标定时标定板obj是拿在机器人手上的,我们的目的是要把工作台上的薄片物体在相机中的空间坐标点,转换到机器人底座坐标下

** 如何实现_只需要把标准的标定板,放在工作台平面上,拍照,确定工作台平面相对于固定相机的pose。那只要放在这个工作台上的物件,它与相机的pose就是确定的**

总结一下我们有了什么

从标定中获得了 相机与机器人底座之间的pose
从对工作台的标定中获得了 工作台与相机之间的pose

转换过程

工作台上照片上的一个点,通过相机内参,和工作台相对于相机的外参,转换到相机坐标系下,再从相机转换到机器人底座坐标系下!

懂了吗?

相关文章:

halcon单相机+机器人*眼在手外标定心得

目的 得到相机坐标系下的点与机器人底座base的转换关系,camera_in_base 两个不确定的定量 1,相机与机器人底座base之间的相对位置是固定的,既camera_in_base 2,机械手末端与标定物 tool_in_obj是固定的 辅助确定量 工作台与相…...

pytest入门十:配置文件

pytest.ini:pytest的主配置文件,可以改变pytest的默认行为conftest.py:测试用例的一些fixture配置 pytest.ini marks mark 打标的执行 pytest.mark.add add需要些marks配置否则报warning [pytest] markersadd:测试打标 测试用例中添加了 p…...

基于Clinical BERT的医疗知识图谱自动化构建方法,双层对比框架

基于Clinical BERT的医疗知识图谱自动化构建方法,双层对比框架 论文大纲理解1. 确认目标2. 目标-手段分析3. 实现步骤4. 金手指分析 全流程核心模式核心模式提取压缩后的系统描述核心创新点 数据分析第一步:数据收集第二步:规律挖掘第三步&am…...

介绍 Html 和 Html 5 的关系与区别

HTML(HyperText Markup Language)是构建网页的标准标记语言,而 HTML5 是 HTML 的最新版本,包含了一些新的功能、元素、API 和属性。HTML5 相对于早期版本的 HTML(比如 HTML4)有许多重要的改进和变化。以下是…...

C05S13-MySQL数据库备份与恢复

一、MySQL数据备份 1. 数据备份概述 数据备份的主要目的是灾难恢复,也就是当数据库等出现故障导致数据丢失,能够通过备份恢复数据。 数据备份可以分为物理备份和逻辑备份。物理备份,又称为冷备份,需要关闭数据库进行备份&#…...

【MySQL — 数据库基础】深入理解数据库服务与数据库关系、MySQL连接创建、客户端工具及架构解析

目录 1. 数据库服务&数据库&表之间的关系 1.1 复习 my.ini 1.2 MYSQL服务基于mysqld启动而启动 1.3 数据库服务的具体含义 1.4 数据库服务&数据库&表之间的关系 2. 客户端工具 2.1 客户端连接MySQL服务器 2.2 客…...

Three.js相机Camera控件知识梳理

原文:https://juejin.cn/post/7231089453695238204?searchId20241217193043D32C9115C2057FE3AD64 1. 相机类型 Three.js 主要提供了两种类型的相机:正交相机(OrthographicCamera)和透视相机(PerspectiveCamera&…...

Unity 开发Apple Vision Pro空间锚点应用Spatial Anchor

空间锚点具有多方面的作用 虚拟物体定位与固定: 位置保持:可以把虚拟物体固定在现实世界中的特定区域或位置。即使使用者退出程序后再次打开,之前锚定过的虚拟物体仍然能够出现在之前所锚定的位置,为用户提供连贯的体验。比如在一…...

BGP的六种状态分别是什么?

此文章主要简单介绍下BGP的六种状态 1.Idle BGP会话的初始状态,路由器在此状态下不与任何BGP邻居通信,通常标识会话还没有开始或由于错误而未能启动,一般来说,缺乏去往BGP对等体的路由是导致BGP路由器其状态一直处于idle状态的常…...

IDEA搭建SpringBoot,MyBatis,Mysql工程项目

目录 一、前言 二、项目结构 三、初始化项目 四、SpringBoot项目集成Mybatis编写接口 五、代码仓库 一、前言 构建一个基于Spring Boot框架的现代化Web应用程序,以满足[公司/组织名称]对于[业务需求描述]的需求。通过利用Spring Boot简化企业级应用开发的优势&…...

Reactor

文章目录 正确的理解发送double free问题 1.把我们的reactor进行拆分2.链接管理3.Reactor的理论 listensock只需要设置_recv_cb,而其他sock,读,写,异常 所以今天写nullptr其实就不太对,添加为空就没办法去响应事件 获…...

在ESP32使用AT指令集与服务器进行TCP/IP通信时,<link ID> 解释

在ESP32使用AT指令集与服务器进行TCP/IP通信时&#xff0c;<link ID> 是一个非常重要的参数。它用于标识不同的连接实例&#xff0c;特别是在多连接场景下&#xff08;如同时建立多个TCP或UDP连接&#xff09;。每个连接都有唯一的<link ID>&#xff0c;通过这个ID…...

[SZ901] JTAG合并功能(类似FPGA菊花链)

SZ901 JTAG支持将JTAG端口组合&#xff0c;最多将四个JTAG变成一个 设置如下 Vivado 识别结果如下 两块板子&#xff0c;变成一组&#xff0c;&#xff0c;可以同时抓取信号&#xff0c;调试&#xff01; SZ901 已上架淘宝&#xff0c;搜素“SZ901”哦...

paimon中的Tag

TAG 在传统数仓场景中&#xff0c;从传统数据库中导入的事实表数据一般是全量导入&#xff0c;按天分区每天都存储一份全量数据&#xff0c;paimon对此提供了Tag机制&#xff0c;创建TAG时&#xff0c;会对当前数据做一份全量快照&#xff0c;在之后对表的数据进行更新也不会影…...

3分钟读懂数据分析的流程是什么

数据分析是基于商业目的&#xff0c;有目的地进行收集、整理、加工和分析数据&#xff0c;提炼出有价值的 信息的一个过程。整个过程大致可分为五个阶段&#xff0c;具体如下图所示。 1.明确目的和思路 在开展数据分析之前&#xff0c;我们必须要搞清楚几个问题&#xff0c;比…...

uniapp入门 01创建项目模版

0安装 hbuilder x 标准版 1.创建模版工程 2.创建官方 案例工程 index.uvuewen 文件解析 <!-- 模版 标签 --> <template><view></view></template><!-- 脚本 --> <script>export default {data() {return {}},onLoad() {},methods:…...

React 19新特性探索:提升性能与开发者体验

React作为最受欢迎的JavaScript库之一&#xff0c;不断推出新版本以应对日益复杂的应用需求。React 19作为最新的版本&#xff0c;引入了一系列令人兴奋的新特性和改进&#xff0c;旨在进一步提升应用的性能、开发效率和用户体验。 本文将深入探讨React 19的新特性&#xff0c;…...

Hive是什么,Hive介绍

官方网站&#xff1a;Apache Hive Hive是一个基于Hadoop的数据仓库工具&#xff0c;主要用于处理和查询存储在HDSF上的大规模数据‌。Hive通过将结构化的数据文件映射为数据库表&#xff0c;并提供类SQL的查询功能&#xff0c;使得用户可以使用SQL语句来执行复杂的​MapReduce任…...

[LeetCode-Python版] 定长滑动窗口1(1456 / 643 / 1343 / 2090 / 2379)

思路 把问题拆解成三步&#xff1a;入-更新-出。 入&#xff1a;下标为 i 的元素进入窗口&#xff0c;更新相关统计量。如果 i<k−1 则重复第一步。更新&#xff1a;更新答案。一般是更新最大值/最小值。出&#xff1a;下标为 i−(k-1) 的元素离开窗口&#xff0c;更新相关…...

imx6ull qt多页面控制系统(正点原子imx系列驱动开发)

开题答辩完了也考完了四六级&#xff0c;赶紧来更新一下一个月前留下的坑吧 QAQ首先&#xff0c;因为毕业设计需要用到这些知识所以就从网络上找了一个智能车机系统&#xff0c;借鉴了一下大佬的项目思路&#xff0c;缝缝补补一个月终于完成了这一内容。 在这里先感谢从两位大佬…...

基于FPGA的PID算法学习———实现PID比例控制算法

基于FPGA的PID算法学习 前言一、PID算法分析二、PID仿真分析1. PID代码2.PI代码3.P代码4.顶层5.测试文件6.仿真波形 总结 前言 学习内容&#xff1a;参考网站&#xff1a; PID算法控制 PID即&#xff1a;Proportional&#xff08;比例&#xff09;、Integral&#xff08;积分&…...

Xshell远程连接Kali(默认 | 私钥)Note版

前言:xshell远程连接&#xff0c;私钥连接和常规默认连接 任务一 开启ssh服务 service ssh status //查看ssh服务状态 service ssh start //开启ssh服务 update-rc.d ssh enable //开启自启动ssh服务 任务二 修改配置文件 vi /etc/ssh/ssh_config //第一…...

pam_env.so模块配置解析

在PAM&#xff08;Pluggable Authentication Modules&#xff09;配置中&#xff0c; /etc/pam.d/su 文件相关配置含义如下&#xff1a; 配置解析 auth required pam_env.so1. 字段分解 字段值说明模块类型auth认证类模块&#xff0c;负责验证用户身份&am…...

使用van-uploader 的UI组件,结合vue2如何实现图片上传组件的封装

以下是基于 vant-ui&#xff08;适配 Vue2 版本 &#xff09;实现截图中照片上传预览、删除功能&#xff0c;并封装成可复用组件的完整代码&#xff0c;包含样式和逻辑实现&#xff0c;可直接在 Vue2 项目中使用&#xff1a; 1. 封装的图片上传组件 ImageUploader.vue <te…...

从零实现STL哈希容器:unordered_map/unordered_set封装详解

本篇文章是对C学习的STL哈希容器自主实现部分的学习分享 希望也能为你带来些帮助~ 那咱们废话不多说&#xff0c;直接开始吧&#xff01; 一、源码结构分析 1. SGISTL30实现剖析 // hash_set核心结构 template <class Value, class HashFcn, ...> class hash_set {ty…...

Spring AI 入门:Java 开发者的生成式 AI 实践之路

一、Spring AI 简介 在人工智能技术快速迭代的今天&#xff0c;Spring AI 作为 Spring 生态系统的新生力量&#xff0c;正在成为 Java 开发者拥抱生成式 AI 的最佳选择。该框架通过模块化设计实现了与主流 AI 服务&#xff08;如 OpenAI、Anthropic&#xff09;的无缝对接&…...

聊一聊接口测试的意义有哪些?

目录 一、隔离性 & 早期测试 二、保障系统集成质量 三、验证业务逻辑的核心层 四、提升测试效率与覆盖度 五、系统稳定性的守护者 六、驱动团队协作与契约管理 七、性能与扩展性的前置评估 八、持续交付的核心支撑 接口测试的意义可以从四个维度展开&#xff0c;首…...

C++八股 —— 单例模式

文章目录 1. 基本概念2. 设计要点3. 实现方式4. 详解懒汉模式 1. 基本概念 线程安全&#xff08;Thread Safety&#xff09; 线程安全是指在多线程环境下&#xff0c;某个函数、类或代码片段能够被多个线程同时调用时&#xff0c;仍能保证数据的一致性和逻辑的正确性&#xf…...

基于matlab策略迭代和值迭代法的动态规划

经典的基于策略迭代和值迭代法的动态规划matlab代码&#xff0c;实现机器人的最优运输 Dynamic-Programming-master/Environment.pdf , 104724 Dynamic-Programming-master/README.md , 506 Dynamic-Programming-master/generalizedPolicyIteration.m , 1970 Dynamic-Programm…...

HarmonyOS运动开发:如何用mpchart绘制运动配速图表

##鸿蒙核心技术##运动开发##Sensor Service Kit&#xff08;传感器服务&#xff09;# 前言 在运动类应用中&#xff0c;运动数据的可视化是提升用户体验的重要环节。通过直观的图表展示运动过程中的关键数据&#xff0c;如配速、距离、卡路里消耗等&#xff0c;用户可以更清晰…...