当前位置: 首页 > news >正文

OpenCV相机标定与3D重建(41)从 3D 物点和它们对应的 2D 图像点估算初始相机内参矩阵函数initCameraMatrix2D()的使用

  • 操作系统:ubuntu22.04
  • OpenCV版本:OpenCV4.9
  • IDE:Visual Studio Code
  • 编程语言:C++11

算法描述

从3D-2D点对应关系中找到一个初始的相机内参矩阵。

cv::initCameraMatrix2D 是 OpenCV 库中的一个函数,用于从 3D 物点和它们对应的 2D 图像点估算初始相机内参矩阵。该函数通常作为相机标定过程的一部分,为后续的标定提供一个合理的初始猜测。

函数原型


Mat cv::initCameraMatrix2D
(InputArrayOfArrays 	objectPoints,InputArrayOfArrays 	imagePoints,Size 	imageSize,double 	aspectRatio = 1.0 
)	

参数

  • 参数objectPoints: 校准图案点在校准图案坐标空间中的向量的向量。在校准图案坐标系中,每个视图的点集组成一个向量,并且这些向量被组合成一个更大的向量。在旧接口中,所有每视图的向量都被连接起来。详见 calibrateCamera 的详细说明。
  • 参数imagePoints: 校准图案点投影的向量的向量。在图像坐标系中,每个视图的点集组成一个向量,并且这些向量被组合成一个更大的向量。在旧接口中,所有每视图的向量都被连接起来。
  • 参数imageSize: 用于初始化主点(光心)的图像尺寸(以像素为单位)。
  • 参数aspectRatio: 如果它为零或负数,则 fx 和 fy 将独立估计。否则,fx = fy ⋅ aspectRatio。
    该函数估计并返回一个用于相机标定过程的初始相机内参矩阵。目前,该函数仅支持平面校准图案,即每个物体点的 z 坐标 = 0。

返回值

Mat: 返回一个3x3的浮点数矩阵,表示初步估计的相机内参矩阵,形式如下:
c a m e r a M a t r i x = [ f x 0 c x 0 f y c y 0 0 1 ] \mathbf{cameraMatrix} = \left[ \begin{array}{ccc} f_x & 0 & c_x \\ 0 & f_y & c_y \\ 0 & 0 & 1 \end{array} \right] cameraMatrix= fx000fy0cxcy1
其中:

  • f x f_x fx f y f_y fy分别是沿 x 轴和 y 轴的焦距(以像素为单位)。
  • c x c_x cx c y c_y cy 是主点(光轴与图像平面交点)的位置。

代码示例


#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>using namespace cv;
using namespace std;int main()
{// 假设的图像尺寸 (宽度, 高度)Size imageSize( 640, 480 );// 创建虚拟的3D物点(例如棋盘格角点)vector< Point3f > objp;int boardWidth   = 9;     // 棋盘格宽度int boardHeight  = 6;     // 棋盘格高度float squareSize = 1.0f;  // 单位长度for ( int i = 0; i < boardHeight; ++i ){for ( int j = 0; j < boardWidth; ++j ){objp.push_back( Point3f( j * squareSize, i * squareSize, 0 ) );}}// 创建虚拟的2D图像点vector< vector< Point2f > > imagePoints;vector< vector< Point3f > > objectPoints;Mat cameraMatrix = Mat::eye( 3, 3, CV_64F );    // 单位矩阵作为初始相机内参矩阵Mat distCoeffs   = Mat::zeros( 5, 1, CV_64F );  // 无畸变假设RNG rng( 12345 );                               // 使用随机数生成器// 生成一组虚拟的视图for ( size_t view = 0; view < 3; ++view ){// 创建一个虚拟的旋转和平移向量Vec3f rvec = Vec3f( rng.uniform( -1.0, 1.0 ), rng.uniform( -1.0, 1.0 ), rng.uniform( -1.0, 1.0 ) );Vec3f tvec = Vec3f( rng.uniform( -100, 100 ), rng.uniform( -100, 100 ), rng.uniform( 1000, 1500 ) );// 投影3D点到2D图像平面上vector< Point2f > projectedPoints;projectPoints( objp, rvec, tvec, cameraMatrix, distCoeffs, projectedPoints );// 添加到数据集中imagePoints.push_back( projectedPoints );objectPoints.push_back( objp );}// 初始化相机内参矩阵Mat initialCameraMatrix = initCameraMatrix2D( objectPoints, imagePoints, imageSize, 1.0 );cout << "Initial Camera Matrix with virtual data:\n" << initialCameraMatrix << endl;return 0;
}

运行结果

Initial Camera Matrix with virtual data:
[460.1674038169938, 0, 319.5;0, 460.1674038169938, 239.5;0, 0, 1]

相关文章:

OpenCV相机标定与3D重建(41)从 3D 物点和它们对应的 2D 图像点估算初始相机内参矩阵函数initCameraMatrix2D()的使用

操作系统&#xff1a;ubuntu22.04 OpenCV版本&#xff1a;OpenCV4.9 IDE:Visual Studio Code 编程语言&#xff1a;C11 算法描述 从3D-2D点对应关系中找到一个初始的相机内参矩阵。 cv::initCameraMatrix2D 是 OpenCV 库中的一个函数&#xff0c;用于从 3D 物点和它们对应的…...

ELK日志平台搭建 (最新版)

一、安装 JDK 1. 下载 JDK 21 RPM 包 wget https://download.oracle.com/java/21/latest/jdk-21_linux-x64_bin.rpm2. 安装 JDK 21,使用 rpm 命令安装下载的 RPM 包&#xff1a; sudo rpm -ivh jdk-21_linux-x64_bin.rpm3. 配置环境变量 编辑 /etc/profile 文件以配置 JAVA_HO…...

智能化人才招聘系统是怎样的?

随着企业规模的扩大和业务范围的拓展&#xff0c;人才招聘成为了企业发展的关键环节。然而&#xff0c;市面上的人才招聘系统琳琅满目&#xff0c;质量参差不齐&#xff0c;许多企业发现&#xff0c;并非所有系统都能满足他们的需求&#xff0c;特别是智能化的需求。今天&#…...

电脑主机后置音频插孔无声?还得Realtek高清晰音频管理器调教

0 缘起 一台联想电脑&#xff0c;使用Windows 10 专业版32位&#xff0c;电脑主机后置音频插孔一直没有声音&#xff0c;所以音箱是接在机箱前面版的前置音频插孔上的。 一天不小心捱到了音箱的音频线&#xff0c;音频线头断在音频插孔里面了&#xff0c;前置音频插孔因此用不…...

记一次音频无输出的解决方案

啊啊啊&#xff0c;刷个抖音就发现个死电脑死都不出声&#xff0c;捣鼓了一天才解决 打开wav文件时&#xff0c;提示错误找不到音频播放设备 0xc00d36fa 起初以为是声卡坏了&#xff0c;就到官网下载、更新了声卡驱动。无用什么驱动精灵也检测了&#xff0c;但也测不出啥来。…...

初学stm32 --- FSMC驱动LCD屏

目录 FSMC简介 FSMC框图介绍 FSMC通信引脚介绍 FSMC_NWE 的作用 FSMC_NWE 的时序关系 FSMC_NOE 的含义 FSMC_NOE 的典型用途 FSMC_NOE 的时序关系 使用FSMC驱动LCD FSMC时序介绍 时序特性中的 OE ILI9341重点时序&#xff1a; FSMC地址映射 HADDR与FSMC_A关系 LCD的…...

Scala_【4】流程控制

第四章 分支控制if-else单分支双分支多分支返回值嵌套分支 For循环控制包含边界不包含边界循环守卫循环步长嵌套循环循环返回值 While循环Break友情链接 分支控制if-else 单分支 双分支 多分支 返回值 嵌套分支 For循环控制 Scala也为for循环这一常见的控制结构提供了非常多的…...

mysql带自动递增列的表删除数据后如何重置递增值

mysql带自动递增列的表删除数据后如何重置递增值 在 MySQL 中&#xff0c;如果你删除了表中的数据&#xff0c;自动递增列的值 不会自动重置。如果你希望在删除数据后重新设置自动递增列的值&#xff0c;可以使用以下几种方法&#xff1a; 1. 使用 ALTER TABLE 重置自动递增值…...

[CTF/网络安全] 攻防世界 simple_php 解题详析

题目描述&#xff1a;小宁听说php是最好的语言,于是她简单学习之后写了几行php代码。 代码解读 $a$_GET[a]; 从HTTP GET请求参数中获取一个名为a的变量&#xff0c;并将其赋值给变量a。符号用于禁止错误输出&#xff0c;如果不存在参数a则会将变量a设置为NULL。 $b$_GET[b];…...

Android 第三方框架:网络框架:OkHttp:源码分析:缓存

文章目录 概述磁盘缓存 类结构 InternalCache接口DiskLruCahce.Entry内部类DiskLruCahce.Snapshot内部类DiskLruCahce.Editor内部类DiskLruCahce类Cahce.Entry内部类Cahce类总结概述 不存在内存缓存,只存在磁盘缓存 磁盘缓存 磁盘缓存 类结构 主要InternalCache接口、Dis…...

大数据新视界 -- Hive 集群搭建与配置的最佳实践(2 - 16 - 13)

&#x1f496;&#x1f496;&#x1f496;亲爱的朋友们&#xff0c;热烈欢迎你们来到 青云交的博客&#xff01;能与你们在此邂逅&#xff0c;我满心欢喜&#xff0c;深感无比荣幸。在这个瞬息万变的时代&#xff0c;我们每个人都在苦苦追寻一处能让心灵安然栖息的港湾。而 我的…...

C# 设计模式(结构型模式):组合模式

C# 设计模式&#xff08;结构型模式&#xff09;&#xff1a;组合模式 在软件设计中&#xff0c;有时我们需要处理的是一组对象&#xff0c;而这些对象既可以是单独的元素&#xff0c;也可以是由多个子元素组成的复合体。这时&#xff0c;组合模式&#xff08;Composite Patte…...

Aloudata AIR | 逻辑数据平台的 NoETL 之道

一文为你介绍 Aloudata AIR 逻辑数据平台的技术原理与核心价值 本文主旨是介绍逻辑数据平台的技术原理与核心价值&#xff0c;包含几个部分的内容&#xff1a; 首先&#xff0c;简要阐述逻辑数据平台出现的背景&#xff1b;其次&#xff0c;详细讲解逻辑数据平台的构建方法&am…...

js的一些处理

1.翻转字符串 let str abcdef str str.split().reverse().join() console.log(str) 因此想到了我之前写的截取字符串获取参数跳转&#xff0c;在写一遍 let str nameJack&age18&gender男 let list str.split(&); let obj {} list.forEach((v)>{ …...

NLP 复习大纲

CH3 激活函数意义 增强网络表达能力&#xff0c;引入非线性因素 连续可导的非线性函数 尽可能简单 导数的值域要在合适的范围内 为什么会发生梯度消失 误差传播的迭代公式为&#xff1a; 其中需要用到激活函数的导数&#xff0c;而激活函数的导数值小于1时&#xff0c;误差经过…...

Kafka的rebalance机制

1、什么是 rebalance 机制 重平衡&#xff08;rebalance&#xff09;机制规定了如何让消费者组下的所有消费者来分配 topic 中的每一个分区。 2、rebalance 机制的触发条件是什么 &#xff08;1&#xff09;消费者组内成员变更 成员增加&#xff1a;当有新的消费者加入到消费…...

【git】git stash相关指令

目录 git stashgit stash save “”git stash list&#xff1a; 获取stash列表git stash pop&#xff1a;恢复最近一次stash缓存git stash apply stash{index}: 恢复指定缓存在这里插入图片描述git stash drop stash{1}&#xff1a;删除指定缓存 git stash clear :删除stash gi…...

BLIP论文笔记

论文地址 BLIP: Bootstrapping Language-Image Pre-training for Unified Vision-Language Understanding and Generation 论文思想 其实Clip就相当于只用了ITC...

设计模式-创建型设计模式总结

创建型设计模式&#xff08;Creational Design Patterns&#xff09;是 设计模式 中的一类&#xff0c;专注于如何实例化对象或类。它们提供了一些优雅的方式来创建对象&#xff0c;允许程序在对象创建过程中更灵活地进行管理&#xff0c;从而提高系统的扩展性和维护性。 创建…...

Java-多种方法实现多线程卖票

Java多线程卖票是一个经典的并发编程问题,它展示了如何在多个线程之间安全地共享和修改资 源。以下是几种实现方式: 使用synchronized关键字: 使用synchronized修饰符来同步方法或代码块,确保同一时刻只有一个线程可以访问临界区(即操 作共享资源的代码)。 使用Reen…...

新手必看:Neeshck-Z-lmage_LYX_v2界面状态管理,让你的设置不再丢失

新手必看&#xff1a;Neeshck-Z-lmage_LYX_v2界面状态管理&#xff0c;让你的设置不再丢失 1. 工具简介&#xff1a;为什么需要状态管理&#xff1f; 当你第一次打开Neeshck-Z-lmage_LYX_v2这个绘画工具时&#xff0c;可能会被它简洁的界面所吸引。但真正让它与众不同的&…...

MelonLoader终极指南:Unity游戏Mod加载器从入门到精通

MelonLoader终极指南&#xff1a;Unity游戏Mod加载器从入门到精通 【免费下载链接】MelonLoader The Worlds First Universal Mod Loader for Unity Games compatible with both Il2Cpp and Mono 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/me/MelonLoader 还在为Unity游…...

CYBER-VISION零号协议互联网舆情智能监测与分析系统

CYBER-VISION零号协议&#xff1a;构建你的互联网舆情智能监测雷达 最近和几个做市场、公关的朋友聊天&#xff0c;他们都在抱怨同一个问题&#xff1a;每天花大量时间刷新闻、看社交媒体&#xff0c;就为了捕捉行业动态和用户反馈&#xff0c;生怕错过什么重要信息。人工监测…...

STM32duino多传感器库:X-NUCLEO-IKS01A2驱动详解

1. 项目概述STM32duino X-NUCLEO-IKS01A2 是一个面向 Arduino 兼容生态&#xff08;特别是基于 STM32 的开发板&#xff0c;如 NUCLEO-F401RE、NUCLEO-F411RE、NUCLEO-L476RG 等&#xff09;的硬件抽象库&#xff0c;专为驱动 STMicroelectronics 官方推出的 X-NUCLEO-IKS01A2 …...

TDAD:测试驱动的AI智能体开发

Test-Driven AI Agent Definition (TDAD) 论文核心原理解析与实例说明 TDAD 提示词演化逻辑与完整实例 TDAD的提示词演化,完全遵循测试驱动的闭环迭代逻辑:由TestSmith生成的visible tests(可见测试用例)作为唯一迭代标尺,PromptSmith智能体通过「失败用例根因分析→提示…...

2026硬核对比:Claude 4.6官网双版本解析与Gemini 3.1 Pro镜像如何选

对于追求极致编码质量与深度推理的开发者与技术决策者&#xff0c;2026年Anthropic推出的Claude 4.6系列&#xff08;含旗舰Opus与高性价比Sonnet&#xff09;在智能体&#xff08;Agent&#xff09;能力与长上下文处理上树立了新标杆。 若想在国内网络环境下零成本深度对比其…...

咱们今天聊点硬核但有趣的东西——用纳米级乐高积木(二氧化钛超表面)玩转光漩涡。想象一下,你手上有把能操控光波前形状的万能钥匙,这就是超表面的魅力所在

FDTD模型:基于超表面的完美涡旋光案例。 宽带任意阶 完美涡旋光束 介绍&#xff1a;全介质超表面实现完美矢量涡旋光束生成和完美庞加莱球生成&#xff0c;完美矢量涡旋光束不随拓扑荷的变化而变化&#xff0c;同时满足矢量光场的偏振变化&#xff0c;主要用于光学加密等领域&a…...

深度解析BG3ModManager:博德之门3模组加载顺序重置问题的架构设计与解决方案

深度解析BG3ModManager&#xff1a;博德之门3模组加载顺序重置问题的架构设计与解决方案 【免费下载链接】BG3ModManager A mod manager for Baldurs Gate 3. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/bg/BG3ModManager BG3ModManager作为《博德之门3》的核心模组管理…...

从vector的push_back看C++的‘完美转发’:一个emplace_back如何省掉一次临时对象构造

从vector的emplace_back揭秘C完美转发的魔法 在C的世界里&#xff0c;vector作为最常用的容器之一&#xff0c;其性能优化一直是开发者关注的焦点。当我们向vector添加元素时&#xff0c;push_back和emplace_back这两个看似相似的函数&#xff0c;背后却隐藏着现代C最精妙的语言…...

AI辅助开发winner1300图像处理:用自然语言描述自动生成并行滤波代码

今天尝试用AI辅助开发一个基于winner1300框架的图像并行处理项目&#xff0c;整个过程比想象中顺利很多。记录下这个用自然语言描述就能生成完整代码的神奇体验。 项目需求分析 我需要实现一个能同时应用高斯模糊和边缘检测滤镜的图像处理工具。核心难点在于如何利用winner1300…...