当前位置： 首页 > news >正文

ros2笔记-2.5.3 多线程与回调函数

news 2025/9/25 4:27:45

本节体验下多线程。

python示例

在src/demo_python_pkg/demo_python_pkg/下新建文件，learn_thread.py

import threading
import requestsclass Download:def download(self,url,callback):print(f'线程：{threading.get_ident()} 开始下载：{url}')reponse = requests.get(url)reponse.encoding = 'utf-8'callback(url,reponse.text)def start_download(self,url,callback):thread  = threading.Thread(target=self.download,args=(url,callback))thread.start()    def world_cout(url,result):print(f"{url}:{len(result)}->{result[:30]}")def main():download = Download()download.start_download('https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB',world_cout) download.start_download('https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB',world_cout) download.start_download('https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB',world_cout)

python的线程库是threading，http请求库是requests.

Download 类定义了两个方法download、start_download。其中download 是真正的下载，start_download启动thread来运行目标函数download。

回调函数world_cout，用于处理下载完成的数据。main函数是入口，实例化一个Download类型的对象download,分别去下载，url 测试下。书上例子是自己造的TXT。

在setup.py添加learn_thread节点，编译后运行。

bohu@bohu-TM1701:~/2/2_ws$ colcon build
Starting >>> demo_cpp_pkg
Finished <<< demo_cpp_pkg [0.16s]                     
Starting >>> demo_python_pkg
Finished <<< demo_python_pkg [1.24s]          Summary: 2 packages finished [1.75s]
bohu@bohu-TM1701:~/2/2_ws$ ros2 run demo_python_pkg learn_thread 
线程：126326222620224 开始下载：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB
线程：126326212134464 开始下载：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB
线程：126326126151232 开始下载：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB:5794-><!DOCTYPE html>
<html lang="en
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt3/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB:5794-><!DOCTYPE html>
<html lang="en
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt2/%E7%AB%A0%E8%8A%82%E5%AF%BC%E8%AF%BB:5794-><!DOCTYPE html>
<html lang="en

C++示例

先下载依赖库

bohu@bohu-TM1701:~/2/2_ws/src/demo_cpp_pkg/include$ git clone https://gitee.com/ohhuo/cpp-httplib.git
正克隆到 'cpp-httplib'...
remote: Enumerating objects: 4527, done.
remote: Total 4527 (delta 0), reused 0 (delta 0), pack-reused 4527
接收对象中: 100% (4527/4527), 2.27 MiB | 2.55 MiB/s, 完成.
处理 delta 中: 100% (3057/3057), 完成.

下载完成后，还要在CMakeLists.txt 添加目录

include_directories(include) #包含include头文件目录

在2_ws/src/demo_cpp_pkg/src下新建learn_thread.cpp文件。

#include <iostream>
#include <thread>
#include <chrono> //时间相关
#include <functional>
#include <cpp-httplib/httplib.h>
using namespace std;class Download
{public:void download(const string &host,const string &path,const function<void(const string &,const string &)> &callback){cout<<" 线程ID： "<< this_thread::get_id() << endl;httplib::Client client(host);auto response = client.Get(path);if(response && response->status==200){callback(path,response->body);} };void  start_download(const string &host,const string &path,const function<void(const string &,const string &)> &callback){auto download_fun = bind(&Download::download,this,placeholders::_1,placeholders::_2,placeholders::_3);thread thread(download_fun,host,path,callback);thread.detach();  };     };int main()
{auto d= Download();auto word_count = [](const string &path,const string &result) -> void{cout << "下载完成" << path <<""<<result.length()<<"->"<<result.substr(0,100)<< endl;};d.start_download("http://0.0.0.0:8000","/novel1.txt",word_count);d.start_download("http://0.0.0.0:8000","/novel2.txt",word_count);d.start_download("http://0.0.0.0:8000","/novel3.txt",word_count);this_thread::sleep_for(chrono::seconds(10));return 0;
}

 开头还是引用头文件。然后声明了Download类，添加了download函数和start_download函数。

download函数使用了httplib下载，start_download函数里面thread.detach(); 将线程与当前进程分离，使得线程可以后台运行。

main函数是入口，通过lambda创建了回调函数。并三次调用start_download 下载。最后延迟了10秒，防止程序直接退出。

在CMakeLists.txt 添加节点，编译运行。运行结果：

bohu@bohu-TM1701:~/2/2_ws$ ros2 run demo_cpp_pkg learn_thread
 线程ID： 138510887552576
 线程ID： 138510877066816
 线程ID： 138510747043392
下载完成/novel2.txt85-> BH8VYW，你好，这里是BH8ZZZ，你的信号是59，能否抄收我的信号？

下载完成/novel3.txt85-> BH8ZZZ，你好，这里是BH8VYW，你的信号是59，能够抄收你的信号。

下载完成/novel1.txt70->CQ，CQ，CQ，这里是BH8VYW，这里是BH8VYW，收到请回答。

相关文章：

ros2笔记-2.5.3 多线程与回调函数

本节体验下多线程。 python示例 在src/demo_python_pkg/demo_python_pkg/下新建文件&#xff0c;learn_thread.py import threading import requestsclass Download:def download(self,url,callback):print(f线程&#xff1a;{threading.get_ident()} 开始下载&#xff1a;{…...

编程日记 2025/1/7 15:55:01

第5章：Go语言错误处理和异常

第5章&#xff1a;Go语言错误处理和异常 5.1 错误类型基础 5.1.1 error接口 // error接口定义 type error interface {Error() string }// 自定义错误 type CustomError struct {Message stringCode int }func (e *CustomError) Error() string {return fmt.Sprintf(&quo…...

编程日记 2025/1/7 15:52:53

题库刷题知识点总结

算法与机器学习相关 支持向量机&#xff1a;是一种有监督的机器学习算法&#xff0c;用于分类和回归任务。它通过寻找一个最优超平面来将不同类别的数据点分开&#xff0c;最大化两类数据点到超平面的间隔&#xff0c;具有良好的泛化能力和抗噪声能力。机器学习&#xff1a;是…...

编程日记 2025/1/7 15:51:48

GraphRAG：LLM之Graphrag接入milvus

前言 微软目前的graphrag更像个demo&#xff0c;数据量大的时候不是很友好的啊&#xff0c;所以将milvus接入了graphrag&#xff0c;看完这篇文章&#xff0c;其他数据库接入应该也没问题 注&#xff1a;这篇文章只是在search的时候接入进来&#xff0c;index过程或者说整个流…...

编程日记 2025/1/7 15:50:47

adb使用及常用命令

目录 介绍 组成 启用adb调试 常用命令 连接设备 版本信息 安装应用 卸载应用 文件操作 日志查看 屏幕截图和录制 设备重启 端口转发 调试相关 设置属性 设备信息查询 获取帮助 模拟输入 介绍 adb全称为 Android Debug Bridge(Android调试桥)&#xff0c;是 A…...

编程日记 2025/1/7 15:49:45

omnipeek分析beacon帧

omnipeek查询设备发送beacon时同一信道两个beacon发送间隔 目录 用例要求分析抓包数据 1.用例要求 Beacon帧发送频率符合规范要求。参数-【同一个信道两个beacon发送间隔不能超过100ms】 2.分析抓包数据 打开becon.pkt文件&#xff08;用omnipeek工具提前抓取包&#xff09…...

编程日记 2025/1/7 15:47:43

Java数组问题

题目2&#xff1a; 定义一个数组&#xff0c;存储1&#xff0c;2&#xff0c;3&#xff0c;4&#xff0c;5&#xff0c;6&#xff0c;7&#xff0c;8&#xff0c;9&#xff0c;10 遍历数组得到的每一个元素&#xff0c;统计数组里面一共多少个能被3整除的数字 package com.s…...

编程日记 2025/1/7 15:46:43

salesforce 可以为同一个简档的同一个 recordtype 的对象设置多种页面布局吗

在 Salesforce 中&#xff0c;对于同一个 Record Type&#xff08;记录类型&#xff09;&#xff0c;默认情况下&#xff0c;每个 Profile&#xff08;用户简档&#xff09; 只能分配一个 Page Layout&#xff08;页面布局&#xff09;。也就是说&#xff0c;页面布局的分配规则…...

编程日记 2025/1/7 15:44:40

使用vue项目中，使用webpack模板和直接用vue.config来配置相关插件 区别是什么，具体有哪些提现呢

在 Vue 项目中&#xff0c;使用 Webpack 模板 和 vue.config.js 来配置相关插件的主要区别在于配置的复杂度、灵活性和易用性。以下是两者的详细对比&#xff1a; 1. Webpack 模板 Webpack 模板是 Vue CLI 早期版本&#xff08;如 Vue CLI 2.x&#xff09;中提供的项目初始化模…...

编程日记 2025/1/7 15:41:36

五、包图

包图 、基本概念 概念&#xff1a; 用来描述模型中的包和其所含元素的组织方式的图&#xff0c;是维护和控制系统总体结构的重要内容。 包可以把所建立的各种模型组织起来&#xff0c;形成各种功能或用途的模块&#xff0c;并可以控制包中元素的可见性以及描述包之间的依赖…...

编程日记 2025/1/7 15:36:30

关于重构一点简单想法

关于重构一点简单想法 当前工作的组内&#xff0c;由于业务开启的时间正好处于集团php-》go技术栈全面迁移的时间点&#xff0c;组内语言技术栈存在&#xff1a;php、go两套。 因此需求开发过程中通常要考虑两套技术栈的逻辑&#xff0c;一些基础的逻辑也没有办法复用。 在这…...

编程日记 2025/1/7 15:34:27

kafka使用以及基于zookeeper集群搭建集群环境

一、环境介绍 zookeeper下载地址&#xff1a;https://zookeeper.apache.org/releases.html kafka下载地址&#xff1a;https://kafka.apache.org/downloads 192.168.142.129 apache-zookeeper-3.8.4-bin.tar.gz kafka_2.13-3.6.0.tgz 192.168.142.130 apache-zookee…...

编程日记 2025/1/7 15:31:19

GAN对抗生成网络（二）——算法及Python实现

1 算法步骤 上一篇提到的GAN的最优化问题是&#xff0c;本文记录如何求解这一问题。 首先为了表示方便&#xff0c;记&#xff0c;这里让最大的可视作常量。 第一步&#xff0c;给定初始的&#xff0c;使用梯度上升找到 ,最大化。关于梯度下降&#xff0c;可以参考笔者另一篇…...

编程日记 2025/1/7 15:28:16

并发线程（21）——线程池

文章目录 二十一、day211. 线程池实现1.1 完整代码1.2 解释 二十一、day21 我们之前在学习std::future、std::async、std::promise相关的知识时&#xff0c;通过std::promise和packaged_task构建了一个可用的线程池&#xff0c;可参考文章&#xff1a;并发编程&#xff08;6&a…...

编程日记 2025/1/7 15:27:15

基于32单片机的智能语音家居

一、主要功能介绍 以STM32F103C8T6单片机为控制核心&#xff0c;设计一款智能远程家电控制系统&#xff0c;该系统能实现如下功能&#xff1a; 1、可通过语音命令控制照明灯、空调、加热器、窗户及窗帘的开关&#xff1b; 2、可通过手机显示和控制照明灯、空调、窗户及窗帘的开…...

编程日记 2025/1/7 15:26:12

VScode怎么重启

原文链接&#xff1a;【vscode】vscode重新启动 键盘按下 Ctrl Shift p 打开命令行&#xff0c;如下图&#xff1a; 输入Reload Window&#xff0c;如下图&#xff1a;...

编程日记 2025/1/7 15:20:06

分析服务器 systemctl 启动gozero项目报错的解决方案

### 分析 systemctl start beisen.service 报错 在 Linux 系统中&#xff0c;systemctl 是管理系统和服务的主要工具。当我们尝试重启某个服务时&#xff0c;如果服务启动失败&#xff0c;systemctl 会输出错误信息&#xff0c;帮助我们诊断和解决问题。 本文将通过一个实际的…...

编程日记 2025/1/7 15:19:05

大模型LLM-Prompt-OPTIMAL

1 OPTIMAL OPTIMAL 具体每项内容解释如下&#xff1a; Objective Clarity&#xff08;目标清晰&#xff09;&#xff1a;明确定义任务的最终目标和预期成果。 Purpose Definition&#xff08;目的定义&#xff09;&#xff1a;阐述任务的目的和它的重要性。 Information Gat…...

编程日记 2025/1/7 15:17:02

3. 多线程(1) --- 创建线程，Thread类

文章目录 前言1. API2. 创建线程2.1. 继承 Thread类2.2. 实现 Runnable 接口2.3. 匿名内部类2.4. lambda2.5.其他方法 3. Thread类及其常见的方法和属性3.1. Thread 的常见构造方法3.2. Thread 的常见属性3.3. start() --- 启动一个线程3.4. 中断一个线程3.5. 等待线程3.6. 休眠…...

编程日记 2025/1/7 15:14:58

简单的jmeter数据请求学习

简单的jmeter数据请求学习 1.需求 我们的流程服务由原来的workflow-server调用wfms进行了优化&#xff0c;将wfms服务操作并入了workflow-server中&#xff0c;去除了原来的webservice服务调用形式&#xff0c;增加了并发处理&#xff0c;现在想测试模拟一下&#xff0c;在一…...

编程日记 2025/1/7 15:13:55

PHP和Node.js哪个更爽?

先说结论&#xff0c;rust完胜。 php&#xff1a;laravel&#xff0c;swoole&#xff0c;webman&#xff0c;最开始在苏宁的时候写了几年php&#xff0c;当时觉得php真的是世界上最好的语言&#xff0c;因为当初活在舒适圈里&#xff0c;不愿意跳出来&#xff0c;就好比当初活在…...

编程新知 2025/9/14 7:59:52

相机Camera日志实例分析之二：相机Camx【专业模式开启直方图拍照】单帧流程日志详解

【关注我&#xff0c;后续持续新增专题博文&#xff0c;谢谢&#xff01;&#xff01;&#xff01;】 上一篇我们讲了&#xff1a; 这一篇我们开始讲&#xff1a; 目录 一、场景操作步骤 二、日志基础关键字分级如下 三、场景日志如下&#xff1a; 一、场景操作步骤 操作步…...

编程新知 2025/9/22 6:29:09

《从零掌握MIPI CSI-2: 协议精解与FPGA摄像头开发实战》-- CSI-2 协议详细解析 (一）

CSI-2 协议详细解析 (一&#xff09; 1. CSI-2层定义&#xff08;CSI-2 Layer Definitions&#xff09; 分层结构 &#xff1a;CSI-2协议分为6层&#xff1a; 物理层&#xff08;PHY Layer&#xff09; &#xff1a; 定义电气特性、时钟机制和传输介质&#xff08;导线&#…...

编程新知 2025/9/25 1:34:43

UE5 学习系列（三）创建和移动物体

这篇博客是该系列的第三篇&#xff0c;是在之前两篇博客的基础上展开&#xff0c;主要介绍如何在操作界面中创建和拖动物体&#xff0c;这篇博客跟随的视频链接如下&#xff1a; B 站视频&#xff1a;s03-创建和移动物体 如果你不打算开之前的博客并且对UE5 比较熟的话按照以…...

编程新知 2025/9/24 6:18:09

Golang dig框架与GraphQL的完美结合

将 Go 的 Dig 依赖注入框架与 GraphQL 结合使用&#xff0c;可以显著提升应用程序的可维护性、可测试性以及灵活性。 Dig 是一个强大的依赖注入容器&#xff0c;能够帮助开发者更好地管理复杂的依赖关系&#xff0c;而 GraphQL 则是一种用于 API 的查询语言&#xff0c;能够提…...

编程新知 2025/9/5 21:48:13

在 Nginx Stream 层“改写”MQTT ngx_stream_mqtt_filter_module

1、为什么要修改 CONNECT 报文&#xff1f; 多租户隔离&#xff1a;自动为接入设备追加租户前缀&#xff0c;后端按 ClientID 拆分队列。零代码鉴权&#xff1a;将入站用户名替换为 OAuth Access-Token&#xff0c;后端 Broker 统一校验。灰度发布&#xff1a;根据 IP/地理位写…...

编程新知 2025/8/1 10:20:23

【SQL学习笔记1】增删改查+多表连接全解析（内附SQL免费在线练习工具）

可以使用Sqliteviz这个网站免费编写sql语句&#xff0c;它能够让用户直接在浏览器内练习SQL的语法&#xff0c;不需要安装任何软件。 链接如下&#xff1a; sqliteviz 注意&#xff1a; 在转写SQL语法时&#xff0c;关键字之间有一个特定的顺序&#xff0c;这个顺序会影响到…...

编程新知 2025/9/23 18:46:11

【配置 YOLOX 用于按目录分类的图片数据集】

现在的图标点选越来越多&#xff0c;如何一步解决&#xff0c;采用 YOLOX 目标检测模式则可以轻松解决 要在 YOLOX 中使用按目录分类的图片数据集&#xff08;每个目录代表一个类别&#xff0c;目录下是该类别的所有图片&#xff09;&#xff0c;你需要进行以下配置步骤&#x…...

编程新知 2025/9/24 19:47:53

Java面试专项一-准备篇

一、企业简历筛选规则 一般企业的简历筛选流程&#xff1a;首先由HR先筛选一部分简历后&#xff0c;在将简历给到对应的项目负责人后再进行下一步的操作。 HR如何筛选简历 例如&#xff1a;Boss直聘&#xff08;招聘方平台&#xff09; 直接按照条件进行筛选 例如&#xff1a…...

编程新知 2025/9/22 13:30:02

鸿蒙DevEco Studio HarmonyOS 5跑酷小游戏实现指南

1. 项目概述 本跑酷小游戏基于鸿蒙HarmonyOS 5开发&#xff0c;使用DevEco Studio作为开发工具&#xff0c;采用Java语言实现&#xff0c;包含角色控制、障碍物生成和分数计算系统。 2. 项目结构 /src/main/java/com/example/runner/├── MainAbilitySlice.java // 主界…...

编程新知 2025/9/24 10:52:31