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【ROS2】RViz2界面类 VisualizationFrame 详解

news 2025/7/8 18:41:14

1、简述

VisualizationFrame 继承自 QMainWindow 和 WindowManagerInterface；

窗口顶部是常规布局：菜单栏 和 工具栏
窗口中心是 RenderPanel，用来渲染3D画面
周围是dock区域，包括：DisplaysPanel、ViewsPanel、TimePanel、SelectionPanel 和 ToolPropertiesPanel

WindowManagerInterface 是管理各种停靠面板的接口抽象类

在这里插入图片描述

2、安装事件过滤器

为了监测子窗口移动和尺寸变化的事件，从而触发主窗口未保存状态；向主窗口中安装窗口移动和尺寸变化的事件过滤器。

1）创建事件过滤器
继承QObject，并重载 eventFilter 函数；
当监测到移动事件（QEvent::Move）或者尺寸变化事件（QEvent::Resize）后，发送自定义的信号 changed()

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