当前位置: 首页 > news >正文

机器人抓取与操作概述(深蓝)——1

工业机器人:① “臂”的形态 ② “手”的形态 ③ 视觉,力和触觉

1 机器人的不同形态

“臂”的形态
在这里插入图片描述
“手”的形态
在这里插入图片描述

2 常见的操作任务

操作:插入、推和滑
抓取:两指(平行夹爪)抓取、灵巧手抓取
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
落地-产品化

(1)机械臂:① 工业自动化应用,相对场景比较确定和可控 ② 部分生活场景:任务相对比较清晰,如咖啡机器人、冰淇淋机器人
(2)移动机器人:① 清洁机器人 ② 配送机器人

挑战:(1)通用抓取与操作 (2)服务机器人
机器人应用的特点:

  • Demo相对容易
  • 长期稳定高质量服务有挑战
  • 需求复杂且产品需求高度多样化
  • 产品化挑战,商业化更挑战
  • 开放场景Corner case多且不好处理

3 机器人运动规划控制方法

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
规划控制架构:任务规划(任务拆解)、路径规划、轨迹规划&优化

空间:构型空间、笛卡尔空间、C-space到笛卡尔的映射相对容易

路径规划:
(1)基于采样:RRT,PRM
(2)基于优化的方法
(3)后处理
(4)碰撞检测

① 基于采样的算法生成的path需要后处理平滑
② C-space(joint space)需要做速度规划,往往通过cubic spline等方法来实现,保证联系且满足一定的边界约束
③ 在C-space和笛卡尔space的变换,优化和碰撞检测需要处理

4 机器人传感器和视觉介绍

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
机器人学习方法介绍:通过学习的方法来解决机器人问题,特别是规划和控制问题
常见学习任务:

(1)运动学和规划器:

  • 机器人运动学学习:学习机器人FK和IK模型,输出一般为关节角
  • 通用规划学习-sampling-based planning:输出一般为采样点

(2)任务学习

  • 静态场景-抓取:输出一般为抓取位姿
  • 操作学习&policy学习(例如叠衣服):输出一般为action
  • 通用场景学习(语言指令+长时序任务):输出action(中间一般有planning)

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5 实践工具

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

相关文章:

机器人抓取与操作概述(深蓝)——1

工业机器人:① “臂”的形态 ② “手”的形态 ③ 视觉,力和触觉 1 机器人的不同形态 “臂”的形态 “手”的形态 2 常见的操作任务 操作:插入、推和滑 抓取:两指(平行夹爪)抓取、灵巧手抓取 落地-产…...

简单聊聊“DeepSeek”

目录 DeepSeek一夜火爆并受到广泛关注的优势 技术实力与创新 低成本与高效率 开源与免费 市场策略与应用领域 团队与资金优势 行业认可与媒体关注 DeepSeek在推理效率上的特别之处 多头潜在注意力(MLA) 多词元预测(MTP)…...

使用 Docker + Nginx + Certbot 实现自动化管理 SSL 证书

使用 Docker Nginx Certbot 实现自动化管理 SSL 证书 在互联网安全环境日益重要的今天,为站点或应用部署 HTTPS 已经成为一种常态。然而,手动申请并续期证书既繁琐又容易出错。本文将以 Nginx Certbot 为示例,基于 Docker 容器来搭建一个…...

粒子群算法 笔记 数学建模

引入: 如何找到全局最大值:如果只是贪心的话,容易被局部最大解锁定 方法有:盲目搜索,启发式搜索 盲目搜索:枚举法和蒙特卡洛模拟,但是样例太多花费巨量时间 所以启发式算法就来了,通过经验和规…...

【C语言】结构体与共用体深入解析

在C语言中,结构体(struct)和共用体(union)都是用来存储不同类型数据的复合数据类型,它们在程序设计中具有重要的作用。 推荐阅读:操作符详细解说,让你的编程技能更上一层楼 1. 结构体…...

es6.7.1分词器ik插件安装-和head插件连接es特殊配置

es6.7.1分词器ik插件安装-和head插件连接es特殊配置 如果对运维课程感兴趣,可以在b站上、A站或csdn上搜索我的账号: 运维实战课程,可以关注我,学习更多免费的运维实战技术视频 1.查看es6.7.1和es-head安装位置和es插件路径 [ro…...

java求职学习day18

常用的设计原则和设计模式 1 常用的设计原则(记住) 1.1 软件开发的流程 需求分析文档、概要设计文档、详细设计文档、编码和测试、安装和调试、维护和升级 1.2 常用的设计原则 (1)开闭原则(Open Close Principle…...

单链表专题(上)

链表的定义与创建 线性表: 1. 物理结构上不一定是线性的 2. 逻辑结构上一定是线性的 链表是一种物理存储结构上非连续,非顺序的存储结构 链表也是线性表的一种,但是在物理结构上不是连续的 链表是由一个一个的节点组成,需要数…...

【stm32学习】STM32F103相关特性

| 名称 | 缩写 | 频率 | 外部连接 | 功能 | 用途 | 特性 | |--------------------|------|----------------|---------------|------------|--------------|----------------| | 外部高速晶体振荡器 | HSE | 4~16MHz …...

PostGIS笔记:PostgreSQL中表、键和索引的基础操作

创建、查看与删除表 在数据库中创建一个表,使用如下代码: create table streets (id serial not null primary key, name varchar(50));这里的表名是streets,id是主键所以非空,采用serial数据类型,这个数据类型会自动…...

蓝桥杯python语言基础(3)——循环结构

一、for语句 理解range函数 range(start, stop, step) start: 序列开始的数字(默认为0)。stop: 序列结束的数字(不包含stop)。step: 步长(默认为1)。 练习 输出在 l 和 r 之间的所有偶数: pri…...

微服务网关鉴权之sa-token

目录 前言 项目描述 使用技术 项目结构 要点 实现 前期准备 依赖准备 统一依赖版本 模块依赖 配置文件准备 登录准备 网关配置token解析拦截器 网关集成sa-token 配置sa-token接口鉴权 配置satoken权限、角色获取 通用模块配置用户拦截器 api模块配置feign…...

23【进制的理解】

很多人可能听过计算机的最底层是2进制执行,但是原理并不知道,我们今天先不讨论那么复杂的问题,先讨论什么是进制 1910,10并不是1个字符,而是2个字符,也就是说在10进制里面没有“10”这个字符,1…...

jemalloc 5.3.0的tsd模块的源码分析

一、背景 在主流的内存库里,jemalloc作为android 5.0-android 10.0的默认分配器肯定占用了非常重要的一席之地。jemalloc的低版本和高版本之间的差异特别大,低版本的诸多网上整理的总结,无论是在概念上和还是在结构体命名上在新版本中很多都…...

【Convex Optimization Stanford】Lec3 Function

【Convex Optimization Stanford】Lec3 Function 前言凸函数的定义对凸函数在一条线上的限制增值扩充? 一阶条件二阶条件一些一阶/二阶条件的例子象集和sublevel set关于函数凸性的扩展(Jesen Inequality)保持函数凸性的操作非负加权和 & 仿射函数的…...

深入 Rollup:从入门到精通(三)Rollup CLI命令行实战

准备阶段:初始化项目 初始化项目,这里使用的是pnpm,也可以使用yarn或者npm # npm npm init -y # yarn yarn init -y # pnpm pnpm init安装rollup # npm npm install rollup -D # yarn yarn add rollup -D # pnpm pnpm install rollup -D在…...

wangEditor富文本编辑器,Laravel上传图片配置和使用

文章目录 前言步骤1. 构造好前端模版2. 搭建后端存储3. 调试 前言 由于最近写项目需要使用富文本编辑器,使用的是VUE3.0版本所以很多不兼容,实际测试以后推荐使用wangEditor 步骤 构造好前端模版搭建后端存储调试 1. 构造好前端模版 安装模版 模版安…...

chrome源码剖析—进程通信

Chrome 浏览器采用多进程架构(multi-process architecture),这种架构使得每个浏览器标签、扩展、插件、GPU 渲染等都在独立的进程中运行。为了确保不同进程之间的高效通信,Chrome 使用 进程间通信(IPC, Inter-Process …...

JJJ:linux时间子系统相关术语

文章目录 墙上时间内核管理的各种时间无时钟滴答模式(tickless mode 或 no-tick mode)简要介绍具体实现动态时钟滴答 Dynamic Ticks完全无时钟滴答(Full Tickless) nohz sleep单触发模式 oneshot mode 墙上时间 真实世界的真实时…...

0 基础学运维:解锁 K8s 云计算运维工程师成长密码

前言:作为一个过来人,我曾站在技术的门槛之外,连电脑运行内存和内存空间都傻傻分不清,完完全全的零基础。但如今,我已成长为一名资深的k8s云计算运维工程师。回顾这段历程,我深知踏上这条技术之路的艰辛与不…...

工业安全零事故的智能守护者:一体化AI智能安防平台

前言: 通过AI视觉技术,为船厂提供全面的安全监控解决方案,涵盖交通违规检测、起重机轨道安全、非法入侵检测、盗窃防范、安全规范执行监控等多个方面,能够实现对应负责人反馈机制,并最终实现数据的统计报表。提升船厂…...

中南大学无人机智能体的全面评估!BEDI:用于评估无人机上具身智能体的综合性基准测试

作者:Mingning Guo, Mengwei Wu, Jiarun He, Shaoxian Li, Haifeng Li, Chao Tao单位:中南大学地球科学与信息物理学院论文标题:BEDI: A Comprehensive Benchmark for Evaluating Embodied Agents on UAVs论文链接:https://arxiv.…...

【CSS position 属性】static、relative、fixed、absolute 、sticky详细介绍,多层嵌套定位示例

文章目录 ★ position 的五种类型及基本用法 ★ 一、position 属性概述 二、position 的五种类型详解(初学者版) 1. static(默认值) 2. relative(相对定位) 3. absolute(绝对定位) 4. fixed(固定定位) 5. sticky(粘性定位) 三、定位元素的层级关系(z-i…...

剑指offer20_链表中环的入口节点

链表中环的入口节点 给定一个链表,若其中包含环,则输出环的入口节点。 若其中不包含环,则输出null。 数据范围 节点 val 值取值范围 [ 1 , 1000 ] [1,1000] [1,1000]。 节点 val 值各不相同。 链表长度 [ 0 , 500 ] [0,500] [0,500]。 …...

spring:实例工厂方法获取bean

spring处理使用静态工厂方法获取bean实例,也可以通过实例工厂方法获取bean实例。 实例工厂方法步骤如下: 定义实例工厂类(Java代码),定义实例工厂(xml),定义调用实例工厂&#xff…...

Qt Http Server模块功能及架构

Qt Http Server 是 Qt 6.0 中引入的一个新模块,它提供了一个轻量级的 HTTP 服务器实现,主要用于构建基于 HTTP 的应用程序和服务。 功能介绍: 主要功能 HTTP服务器功能: 支持 HTTP/1.1 协议 简单的请求/响应处理模型 支持 GET…...

C# 类和继承(抽象类)

抽象类 抽象类是指设计为被继承的类。抽象类只能被用作其他类的基类。 不能创建抽象类的实例。抽象类使用abstract修饰符声明。 抽象类可以包含抽象成员或普通的非抽象成员。抽象类的成员可以是抽象成员和普通带 实现的成员的任意组合。抽象类自己可以派生自另一个抽象类。例…...

AI编程--插件对比分析:CodeRider、GitHub Copilot及其他

AI编程插件对比分析:CodeRider、GitHub Copilot及其他 随着人工智能技术的快速发展,AI编程插件已成为提升开发者生产力的重要工具。CodeRider和GitHub Copilot作为市场上的领先者,分别以其独特的特性和生态系统吸引了大量开发者。本文将从功…...

OpenPrompt 和直接对提示词的嵌入向量进行训练有什么区别

OpenPrompt 和直接对提示词的嵌入向量进行训练有什么区别 直接训练提示词嵌入向量的核心区别 您提到的代码: prompt_embedding = initial_embedding.clone().requires_grad_(True) optimizer = torch.optim.Adam([prompt_embedding...

嵌入式学习笔记DAY33(网络编程——TCP)

一、网络架构 C/S (client/server 客户端/服务器):由客户端和服务器端两个部分组成。客户端通常是用户使用的应用程序,负责提供用户界面和交互逻辑 ,接收用户输入,向服务器发送请求,并展示服务…...