伺服报警的含义

前言：

大家好，我是上位机马工，硕士毕业4年年入40万，目前在一家自动化公司担任软件经理，从事C#上位机软件开发8年以上！我们在开发C#的运动控制程序的时候，一个必要的步骤就是设置伺服报警信号的高低电平，下面进行详细介绍如何实现这一需求！

1、伺服报警

1.1 脉冲卡

对于雷赛的脉冲卡，使用自带的Motion软件打开以后，在单轴参数设置中可以找到关于伺服报警相关的设置，如下图：

在程序中设置报警信号的高低电平总共5个参数，如下：
1）报警启用
一般情况下报警是启用的
2）有效电平
这个有效电平的意思是，比如设置为高电平有效，则伺服存在报警时，该信号的电平为高电平，在上位机软件开发中，我们需要设置该有效电平是高电平有效还是低电平有效，对应于雷赛脉冲控制卡，
使用dmc_set_alm_mode函数设置报警有效电平，对应参数如下：
（1）卡索引
（2）轴索引
（3）是否启用报警信号
1是启用，0是不启用。
（4）报警信号的高低电平
1是高电平有效，0是低电平有效。
（5）报警信号的制动方式
0是立即停止，目前只能设置为0
所以如果是想要让轴1的报警信号为高电平有效，则卡索引为0，轴索引为1，启用报警信号为1，高电平有效为1，制动方式为0

public static extern short dmc_set_alm_mode(UInt16 CardNo, UInt16 axis, UInt16 enable, UInt16 alm_logic, UInt16 alm_action);

3）报警IO映射
一般很少使用

1.2 ethercat总线卡

对于雷赛总线卡，它的自带软件中没有设置报警信号高低电平的地方，如下图：

注意事项

1、设置伺服报警信号的高低电平必须在成功打开控制卡以后，伺服上电之前设置。

作者介绍

马工2017年硕士毕业，一直从事上位机软件开发工作，在我工作的第四年年薪突破了40万+，为了帮助跟我一样从底层出身的上位机软件工程师早日达到高级工程师的水平，早日找到30万+的工作，我根据多年项目经验，总结出了一系列可直接用于项目的C#上位机实战教程推荐给大家，目前在CSDN已经超过一千人订阅，如果你不甘贫庸，想像我一样早日拿到高薪，马工强烈推荐你早日学这套教程，雷军曾说这个世界上有99%的问题别人都遇到过，你要做的不是闷头干！而是找这个领域的专家问一下，这是最快速提升自己的方法！

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