【ESP32指向鼠标】——icm20948与esp32通信
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ICM-20948介绍
ICM-20948 是一款由 InvenSense（现为 TDK 的一部分）生产的 9 轴传感器集成电路。它结合了 陀螺仪、加速度计和磁力计。
内置了 DMP（Digital Motion Processor）即负责执行数据融合和运动处理的硬件模块。DMP 是 InvenSense 提供的一种专门用于处理传感器数据的硬件加速器，能够高效地将传感器（如加速度计、陀螺仪、磁力计）的数据融合成有用的信息，例如四元数、欧拉角、线性加速度、角速度等。
DMP 的作用：
数据融合处理： DMP 能够通过内部算法将来自加速度计、陀螺仪、磁力计的原始数据进行融合，计算出设备的姿态和运动状态。它不仅能处理来自多个传感器的数据，还能直接输出四元数（或者欧拉角），大大简化了外部计算的复杂性。
低功耗操作： DMP 作为硬件加速器，能够在低功耗模式下高效执行这些计算任务，不需要消耗过多的 MCU 处理资源，节省电力，适合于电池驱动的应用。
实时计算： DMP 可以在硬件级别上实时进行数据处理，减少了延迟，提供了更加稳定和准确的运动跟踪性能，尤其在对时间敏感的应用中非常重要。
输出预处理数据： DMP 能够直接输出经过处理的数据，例如四元数、加速度数据、角速度等，而不需要 MCU 再进行复杂的运算，从而简化了开发者的工作量。
接线
接线如下图所示，使用的是I2C通信
程序
用的是C语言，使用ESP32-IDF，参考了https://github.com/hellvesper/icm20948-i2c
将程序下载下来后
在Icm20948Setup.c可看到有关9轴DMP的设置
在sensor.c中可看到输出的四元数，即为ICM的姿态数据
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