6. 机器人实现远程遥控(具身智能机器人套件)
1. 启动控制脚本
远程作到 Raspberry Pi 中,并运行以下脚本:
conda activate lerobotpython lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=lekiwi \--control.type=remote_robot
登录笔记本电脑上,同时运行以下脚本:
conda activate lerobotpython lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=lekiwi \--control.type=teleoperate \--control.fps=30
2. 控制
键盘功能可以在配置文件中修改(lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py)
速度模式 | 线速度 (m/s) | 转速 (deg/s) |
---|---|---|
快 | 0.4 | 90 |
中等 | 0.25 | 60 |
慢 | 0.1 | 30 |
按键 | 功能 |
---|---|
W | 前进 |
A | 向左移动 |
S | 向后移动 |
D | 右移 |
Z | 左转 |
X | 右转 |
R | 增速 |
F | 降低速度 |
3. 对于笔记本直连控制
直接在笔记本2个终端直接执行两个指令即可
具身开源套件部分课程如下,欢迎联系合作采购(全套开源)
- 树莓派上配置机器人环境
- 电脑主机上配置机器人环境
- 机器人硬件组装
- 基于硬件更新软件配置
- 机器人标定
- 机器人远程遥控
- 机器人数据集记录
- 机器人模型训练与评估
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