海康3D轮廓仪调试详细步骤

1. 激光三角测量法
   3D激光轮廓仪是基于激光三角测量法(laser triangulation)来重建三维场景。向被测物表面投射激光平面(光片，sheet of light) ，通过使用CMOS相机接收其反射光的变化，可以非接触方式测量高度、高度差、宽度等轮廓（截面形状）。通过被测物和轮廓仪之间的相对运动，对连续获取的轮廓数据进行图像处理重构获得被测物的3D形状，实现高精度测量及检测。
   
   2.轮廓仪数据流向及成像过程
   
   ​3.3D激光轮廓仪的成像过程
   DP系列3D轮廓仪不依托于外部控制器，仅凭设备本身和配套SDK即可实现全部功能，设备支持原始图、轮廓图、深度图（点云图）、亮度图（chunk附加信息）的输出。
   
   
   
   4.DP2305\07轮廓仪相机接线说明
   
   环境配置
   关闭防火墙和杀毒软件（若不关闭，立体相机SDK的basic demo示例程序以及测量软件3DMS可能获取不到图像）
   千兆网卡属性配置（开启巨帧、设置传输\接收缓冲区、速度与双工为最大值；关闭“电源节能”相关属性）
   推荐使用独立显卡（VTK报错或者D3D渲染引擎初始化失败）
   软件安装
   机器视觉立体相机客户端 3DMVS（必须安装，用于3D图像效果调试） 软件下载路径：海康机器人官网-服务支持-下载中心-软件-3DMVS V2.0.2及以上版本
   （以官网最新版本为准，必要时可联系总部技术支持渠道获取）
   机器视觉应用软件 1、VM3D软件；2、3DMS测量软件（可选安装，用于3D测量；需配合对应型号加密狗使用）
   软件获取方式：可联系总部技术支持渠道获取；或从2150FTP下载：
   4.修改IP和固件升级
   双击打开3DMVS客户端，可在设备列表中右键修改相机IP以及升级相机固件。
   
   5.调节原始图的曝光时间\增益大小
   在“基本属性”下的“图像模式”中，选择 Origin Image 原始图模式；点击开始取流，放大查看原始图中轮廓线的线条宽度；调节曝光时间\增益，使得原始图中被测物表面的轮廓线清晰可见。
   
   6.调节原始图的ROI大小
   在“基本属性”下的“ROI Selector”中，可选择Full\Middle\Small三种固定分辨率大小的ROI；也可自定义框选ROI大小；缩小ROI可提高相机的帧率，以及滤除ROI以外不必要的激光线。
   
   7.查看最大扫描帧率
   原始图调试完毕后，将图像模式从原始图模式（Origin Image）切换至点云图模式（3D Point Cloud）；点击开始取流，如图所示，可查看当前的轮廓图效果；关闭“使能采集帧率控制”后，可以查看当前点云图模式下的最大帧率（即相机每秒最多采集多少行轮廓）；轮廓图也属于点云图，只不过只有一行轮廓数据。
   
   ​8.轮廓线是如何提取出来的？
   
   9.调节中心线提取算法参数
   
   
   10.设置步进间距大小
   
   11.帧触发\行触发
   
   12.只开启帧触发
   
   13.只开启行触发
   
   14.同时开启帧触发+行触发
   
   15.什么是深度图
   深度图（3D range image），是一张2D灰度图像，深度图中每个像素的灰度值代表深度（高度）信息；
   亮度图（intensity image），是一张2D灰度图像，亮度图中每个像素的灰度值代表亮度信息；
   
   
   
   16.深度图中出现横\竖黑线是什么导致的？