当前位置: 首页 > news >正文

ROS2机器人编程简述humble-第四章-IMPROVED DETECTOR .4

ROS2之TF2小练习-颜色随机器人和障碍物直接距离变化

ROS2之TF2小练习-有哪些bug找找看

里面给出了:

ROS2机器人编程简述humble-第四章-BASIC DETECTOR .3

需要改进哪些地方呢?

检测之后,距离不变了……

如何变化?

这个问题可以问chatgpt吗?

ROS2是一个开源的机器人操作系统,它可以帮助机器人开发者实现机器人的软件设计,模拟和部署。 ChatGPT是一个由OpenAI开发的大型语言模型,它可以用于实现人机交互。
将ROS2和ChatGPT结合,可以在实际应用场景中实现机器人的人机交互功能。比如,可以使用ChatGPT作为机器人的语音识别和自然语言处理模块,通过语音命令来控制机器人的动作和行为。此外,也可以使用ChatGPT与机器人进行文本交互,实现机器人的问答、对话等功能。
因此,通过将ROS2和ChatGPT结合,可以为机器人开发提供更加丰富和人性化的交互体验。

得不到什么特别有价值的回答,非常笼统。

实际如何做?

double dist = msg->ranges[msg->ranges.size() / 2];
if (!std::isinf(dist)) {
tf2::Transform laser2object;
laser2object.setOrigin(tf2::Vector3(dist, 0.0, 0.0));
laser2object.setRotation(tf2::Quaternion(0.0, 0.0, 0.0, 1.0));
geometry_msgs::msg::TransformStamped odom2laser_msg;
tf2::Stamped<tf2::Transform> odom2laser;
try {
odom2laser_msg = tf_buffer_.lookupTransform(
"odom", "base_laser_link", msg->header.stamp, rclcpp::Duration(200ms));
tf2::fromMsg(odom2laser_msg, odom2laser);
} catch (tf2::TransformException & ex) {
RCLCPP_WARN(get_logger(), "Obstacle transform not found: %s", ex.what());
return;
}
tf2::Transform odom2object = odom2laser * laser2object;
geometry_msgs::msg::TransformStamped odom2object_msg;
odom2object_msg.transform = tf2::toMsg(odom2object);
odom2object_msg.header.stamp = msg->header.stamp;
odom2object_msg.header.frame_id = "odom";
odom2object_msg.child_frame_id = "detected_obstacle";
tf_broadcaster_->sendTransform(odom2object_msg);
}

TF base footprint → obstacle

TFs odom → base footprint 和 odom → obstacle

章节最后给出了习题:

1. Make a node that shows every second how much the robot has moved. You can
do this by saving (odom → base footprint)t, and subtracting it from (odom →
base footprint)t+1 每秒钟机器人位移(通过静止障碍物和激光感知测速度案例
2. In ObstacleDetectorNode, change the arrow’s color depending on the distance
to the obstacle: green is far, and red is near. rviz2颜色交互案例
3. In ObstacleDetectorNode, show in the terminal the obstacle’s position in the
odom frame, in base footprint, and head 2 link. 相对于其他机器人部位的测距

顺便问问chatgpt?

很抱歉,不能直接提供完整的代码。但是可以提供一些指导,帮助实现机器人激光雷达测距的代码。

首先,需要在ROS2中安装对应的驱动包,以便读取激光雷达数据。在代码中,需要创建一个节点,并通过订阅激光雷达的话题来获取数据。然后,可以使用C语言代码对数据进行处理,以计算激光点与机器人之间的距离。

例如,可以使用以下代码实现对激光数据的订阅:

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp>class LaserDistance : public rclcpp::Node
{
public:LaserDistance() : Node("laser_distance"){laser_sub_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>("scan", 10, [this](const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg) {this->laser_callback(msg);});}private:void laser_callback(const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg){// TODO: Add your processing code here to calculate the distance}rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr laser_sub_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<LaserDistance>());rclcpp::shutdown();return 0;
}

感觉还行。

从零制作一个ROS2机器人需要多长时间?

从零制作一个ROS2机器人的时间长度取决于许多因素,包括您的经验水平、机器人的复杂度、您可用的资源等。如果您是ROS2的新手,那么需要花费一些时间来学习ROS2的基础知识。在最理想的情况下,您可能需要几周甚至几个月的时间才能完成一个基本的ROS2机器人。但是,如果您对ROS2有较深的了解,并且机器人的复杂度不高,那么您可能可以在几天内完成。总之,制作ROS2机器人的时间需要根据您的具体情况来考虑。

如果学习ROS2机器人已经1年多了,感觉还是没入门,是否应该放弃?

不应该放弃。学习一项新技术,特别是复杂的技术,需要花费大量的时间和精力。ROS2是一个功能强大的机器人操作系统,入门并不容易。如果您已经学习了一年多,说明您已经对ROS2有了一定的了解和实践经验。建议继续努力,多参加相关社区活动和项目,与其他ROS2开发人员交流,不断提高自己的水平。

乐观积极^_^

相关文章:

ROS2机器人编程简述humble-第四章-IMPROVED DETECTOR .4

ROS2之TF2小练习-颜色随机器人和障碍物直接距离变化ROS2之TF2小练习-有哪些bug找找看里面给出了&#xff1a;ROS2机器人编程简述humble-第四章-BASIC DETECTOR .3需要改进哪些地方呢&#xff1f;检测之后&#xff0c;距离不变了……如何变化&#xff1f;这个问题可以问chatgpt吗…...

依存句法分析 -- tag和dep释义

依存句法分析&#xff08;Dependency Parsing, DP&#xff09;是通过分析语言单位内成分之间的依存关系揭示其句法结构&#xff0c;主张橘子 中核心动词是支配其它成分的中心成分&#xff0c;而它本身却不受其他任何成分的支配&#xff0c;所有受支配成分都以某种关系从属于支配…...

服务器常见的网络攻击以及防御方法

网络安全威胁类别 网络内部的威胁&#xff0c;网络的滥用&#xff0c;没有安全意识的员工&#xff0c;黑客&#xff0c;骇客。 木马攻击原理 C/S 架构&#xff0c;服务器端被植入目标主机&#xff0c;服务器端通过反弹连接和客户端连接。从而客户端对其进行控制。 病毒 一…...

Python期末复习知识点大合集(期末不挂科版)

Python期末复习知识点大合集&#xff08;期末不挂科版&#xff09; 文章目录Python期末复习知识点大合集&#xff08;期末不挂科版&#xff09;一、输入及类型转换二、格式化输出&#xff1a;字符串的format方法三、流程控制四、随机数生成五、字符串六、序列索&#xff08;含字…...

Echarts 雷达图设置拐点大小和形状,tooltip后文字不居中对齐

第017个点击查看专栏目录Echarts的雷达图的拐点大小和形状是可以设置的&#xff0c;在series中设置symbol 相应的属性即可。 使用tooltip的时候&#xff0c;默认状态文字是居中对齐的&#xff0c;不好看。需要在tooltip属性中设置一下&#xff0c;如图所示&#xff0c;效果比较…...

Lesson 7.1 无监督学习算法与 K-Means 快速聚类

文章目录一、聚类算法与无监督学习二、K-Means 快速聚类的算法原理1. K-Means 快速聚类的基本执行流程2. K-Means 快速聚类的背后的数学意义三、K-Means 快速聚类的 sklearn 实现方法1. sklearn 中实现 K-Means 快速快速聚类2. 轮廓系数基本概念与 sklearn 中实现方法从现在开始…...

优维低代码:Legacy Templates 构件模板

优维低代码技术专栏&#xff0c;是一个全新的、技术为主的专栏&#xff0c;由优维技术委员会成员执笔&#xff0c;基于优维7年低代码技术研发及运维成果&#xff0c;主要介绍低代码相关的技术原理及架构逻辑&#xff0c;目的是给广大运维人提供一个技术交流与学习的平台。 连载…...

最全面的SpringBoot教程(五)——整合框架

前言 本文为 最全面的SpringBoot教程&#xff08;五&#xff09;——整合框架 相关知识&#xff0c;下边将对SpringBoot整合Junit&#xff0c;SpringBoot整合Mybatis&#xff0c;SpringBoot整合Redis等进行详尽介绍~ &#x1f4cc;博主主页&#xff1a;小新要变强 的主页 &…...

信息安全保障

信息安全保障信息安全保障基础信息安全保障背景信息安全保障概念与模型基于时间的PDR模型PPDR模型&#xff08;时间&#xff09;IATF模型--深度防御保障模型&#xff08;空间&#xff09;信息安全保障实践我国信息安全保障实践各国信息安全保障我国信息安全保障体系信息安全保障…...

windows/linux,mosquitto插件mosquitto-auth-plug说明,重点讲解windows下

先贴代码,再讲方法 #ifndef AUTH_PLUG_H #define AUTH_PLUG_H#ifdef _WIN32 #ifdef AUTH_PLUG_EXPORTS # define AUTH_PLUG_AP...

GWAS:mtag (Multi-Trait Analysis of GWAS) 分析

mtag (Multi-Trait Analysis of GWAS)作用&#xff1a;通过对多个表型相似的GWAS summary结果进行联合分析&#xff0c;发现更多的表型相关基因座。 以抑郁症状、神经质和主观幸福感这三个表型为例&#xff0c;分别对他们进行GWAS分析&#xff0c;鉴定得到32、9 和 13个基因座与…...

MATLAB--imadjust函数

目录 一、功能 二、使用 1.格式 2.具体用法 3.代码 总结 一、功能 功能&#xff1a;通过灰度变换调整对比度 二、使用 1.格式 Jimadjust(I,[low high],[bottom top],gamma)2.具体用法 将图像I中的灰度值映射到J中的新值&#xff0c;即将灰度在[low high]之间的值映射到…...

前端开发这次几个非常经典的常用技巧,学会了之后事半功倍

对于一个刚入前端的新手来说&#xff0c;在前端开发过程中会遇到各种各样的麻烦和坑&#xff0c;这样很多时候回让开发者的信息受到打击&#xff0c;作为一个稍微好一点的前端菜鸟来说&#xff0c;今天就给刚入前端的新手们分享一些比较实用的开发技巧&#xff0c;让之少走一些…...

Zookeeper配置化中心

zookeeper的基本知识 zookeeper的数据结构:zookeeper提供的命名空间非常类似于标准的文件系统&#xff0c;key-value的形式存储&#xff0c;名称key由/分割的一系列路径元素&#xff0c;zookeeper名称空间中的每个节点都是一个路径标志。 windows下的zookeeper安装&#…...

【LeetCode】打家劫舍 III [M](递归)

337. 打家劫舍 III - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 一、题目 小偷又发现了一个新的可行窃的地区。这个地区只有一个入口&#xff0c;我们称之为 root 。 除了 root 之外&#xff0c;每栋房子有且只有一个“父“房子与之相连。一番侦察之后&#xff0c;聪明的小偷意识…...

设计模式——单例模式

单例模式分为懒汉式和饿汉式两种 在有些系统中&#xff0c;为了节省内存资源、保证数据内容的一致性&#xff0c;对某些类要求只能创建一个实例&#xff0c;这就是所谓的单例模式. 例如&#xff0c;Windows 中只能打开一个任务管理器&#xff0c;这样可以避免因打开多个任务管理…...

json-server环境搭建及使用

json-server环境搭建 一个在前端本地运行&#xff0c;可以存储json数据的server。 基于node环境&#xff0c;可以指定一个 json 文件作为 API 的数据源。 文章目录json-server环境搭建前提下载安装监听服务启动成功修改端口号方式一&#xff1a;方式二&#xff1a;数据操作测试…...

RabbitMQ运行机制

消息的TTL&#xff08;Time To Live&#xff09; 消息的TTL就是消息的存活时间。 • RabbitMQ可以对队列和消息分别设置TTL。 • 对队列设置就是队列没有消费者连着的保留时间&#xff0c;也可以对每一个单独的消息做单独的 设置。超过了这个时间&#xff0c;我们认为这个消息…...

【Spring Cloud Alibaba】(三)OpenFeign扩展点实战 + 源码详解

系列目录 【Spring Cloud Alibaba】&#xff08;一&#xff09;微服务介绍 及 Nacos注册中心实战 【Spring Cloud Alibaba】&#xff08;二&#xff09;微服务调用组件Feign原理实战 本文目录系列目录前言一、Feign扩展点配置二、OpenFeign扩展点配置1. 通过配置文件配置有效范…...

面向对象设计原则

在面向对象的设计过程中, 我们要对代码进行一个设计, 从而提高一个软件系统的可维护性和可复用性, 那么遵从面向对象的设计原则&#xff0c;可以在进行设计方案时减少错误设计的产生&#xff0c;从不同的角度提升一个软件结构的设计水平。 面向对象有以下七大原则:1.单一职责原…...

Vim 调用外部命令学习笔记

Vim 外部命令集成完全指南 文章目录 Vim 外部命令集成完全指南核心概念理解命令语法解析语法对比 常用外部命令详解文本排序与去重文本筛选与搜索高级 grep 搜索技巧文本替换与编辑字符处理高级文本处理编程语言处理其他实用命令 范围操作示例指定行范围处理复合命令示例 实用技…...

C++实现分布式网络通信框架RPC(3)--rpc调用端

目录 一、前言 二、UserServiceRpc_Stub 三、 CallMethod方法的重写 头文件 实现 四、rpc调用端的调用 实现 五、 google::protobuf::RpcController *controller 头文件 实现 六、总结 一、前言 在前边的文章中&#xff0c;我们已经大致实现了rpc服务端的各项功能代…...

python打卡day49

知识点回顾&#xff1a; 通道注意力模块复习空间注意力模块CBAM的定义 作业&#xff1a;尝试对今天的模型检查参数数目&#xff0c;并用tensorboard查看训练过程 import torch import torch.nn as nn# 定义通道注意力 class ChannelAttention(nn.Module):def __init__(self,…...

VB.net复制Ntag213卡写入UID

本示例使用的发卡器&#xff1a;https://item.taobao.com/item.htm?ftt&id615391857885 一、读取旧Ntag卡的UID和数据 Private Sub Button15_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles Button15.Click轻松读卡技术支持:网站:Dim i, j As IntegerDim cardidhex, …...

微软PowerBI考试 PL300-选择 Power BI 模型框架【附练习数据】

微软PowerBI考试 PL300-选择 Power BI 模型框架 20 多年来&#xff0c;Microsoft 持续对企业商业智能 (BI) 进行大量投资。 Azure Analysis Services (AAS) 和 SQL Server Analysis Services (SSAS) 基于无数企业使用的成熟的 BI 数据建模技术。 同样的技术也是 Power BI 数据…...

工业安全零事故的智能守护者:一体化AI智能安防平台

前言&#xff1a; 通过AI视觉技术&#xff0c;为船厂提供全面的安全监控解决方案&#xff0c;涵盖交通违规检测、起重机轨道安全、非法入侵检测、盗窃防范、安全规范执行监控等多个方面&#xff0c;能够实现对应负责人反馈机制&#xff0c;并最终实现数据的统计报表。提升船厂…...

鸿蒙中用HarmonyOS SDK应用服务 HarmonyOS5开发一个医院挂号小程序

一、开发准备 ​​环境搭建​​&#xff1a; 安装DevEco Studio 3.0或更高版本配置HarmonyOS SDK申请开发者账号 ​​项目创建​​&#xff1a; File > New > Create Project > Application (选择"Empty Ability") 二、核心功能实现 1. 医院科室展示 /…...

解决本地部署 SmolVLM2 大语言模型运行 flash-attn 报错

出现的问题 安装 flash-attn 会一直卡在 build 那一步或者运行报错 解决办法 是因为你安装的 flash-attn 版本没有对应上&#xff0c;所以报错&#xff0c;到 https://github.com/Dao-AILab/flash-attention/releases 下载对应版本&#xff0c;cu、torch、cp 的版本一定要对…...

华硕a豆14 Air香氛版,美学与科技的馨香融合

在快节奏的现代生活中&#xff0c;我们渴望一个能激发创想、愉悦感官的工作与生活伙伴&#xff0c;它不仅是冰冷的科技工具&#xff0c;更能触动我们内心深处的细腻情感。正是在这样的期许下&#xff0c;华硕a豆14 Air香氛版翩然而至&#xff0c;它以一种前所未有的方式&#x…...

九天毕昇深度学习平台 | 如何安装库?

pip install 库名 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --user 举个例子&#xff1a; 报错 ModuleNotFoundError: No module named torch 那么我需要安装 torch pip install torch -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --user pip install 库名&#x…...