【ROS】Ubuntu22.04安装ROS2（Humble Hawksbill）

0、版本说明

Ubuntu22.04对应的ROS2的版本为Humble Hawksbill（ros-humble）
如果不是在Ubuntu22.04中安装ROS，请参考下面Ubuntu和ROS的版本对应关系

1、更新apt包列表

$ sudo apt update

2、设置编码

将ubuntu环境语言编码设置为en_US en_US.UTF-8（疑问：不设置会咋样？）
安装locales用来配置ubuntu语言环境
locale-gen：配置语言环境并生效
update-locale：将更新语言环境配置

$ sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
$ export LANG=en_US.UTF-8

3、设置DNS

首先设置DNS，否则报错

curl: Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 1000 ms: Connection refused

1）登录网站：https://www.ipaddress.com
2）在打开的网站中将“raw.githubusercontent.com”复制到查询栏中进行搜索，可以看到域名对应的IP地址信息
3）修改i/etc/hosts

~$ cat /etc/hosts
127.0.0.1	localhost
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

4）重启电脑，使DNS生效

4、添加ROS2的下载源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

5、安装ROS2

大约需要2G空间

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop

6、配置环境变量

执行ros的环境脚本

$ source /opt/ros/humble/setup.bash

将上述命令写入~/.bashrc，这样每次打开终端就会自动执行配置ROS2环境的脚本，不需要手动执行了

$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

7、测试

7.1 Hello World

测试目的：测试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常
终端1中执行如下命令：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

打印信息如下：

[INFO] [1684480670.409470994] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1684480671.409418842] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'	
[INFO] [1684480672.409424762] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
……

终端2中输入：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

打印信息如下：

[INFO] [1684480681.849102662] [listener]: I heard: [Hello World: 12]
[INFO] [1684480682.410752673] [listener]: I heard: [Hello World: 13]
[INFO] [1684480683.410712416] [listener]: I heard: [Hello World: 14]
……

如果系统正常，将会在终端2中看到“I heard: [Hello World: xx]”

7.2 小海龟

终端1中输入：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器

终端2中输入：

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动了