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ORB_SLAM2算法中如何计算右目和左目两个特征点的是否匹配？

news 2026/4/4 16:40:50

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    • if(kpR.octave<levelL-1 || kpR.octave>levelL+1)
    • const int &levelL = kpL.octave;
    • if(uR>=minU && uR<=maxU)
    • const cv::Mat &dR = mDescriptorsRight.row(iR);
    • const int dist = ORBmatcher::DescriptorDistance(dL,dR);
    • 筛选最佳匹配特征点
    • 右图是右目和左目同一行匹配的特征点

if(kpR.octave<levelL-1 || kpR.octave>levelL+1)

在进行特征匹配时使用的循环。vCandidates 是一个包含匹配候选点索引的容器，iC 是当前循环迭代的索引。

首先，获取当前迭代的候选点索引 iR，并

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day08 Spring MVC

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