Benewake(北醒) 快速实现 TF02-i-RS485 与电脑通信操作说明

一、前言

• 本方案提供了采用 485 转接板快速实现 TF02-i-RS485 连接电脑进行单机测试的简单方法。
• 方案中使用的 485 转接板非北醒公司产品，有需要请自行购买。参考链接：优云 USB 转 485 转换器二代 813 USB 转 RS485/RS232（https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.31.26562885Mjqr7f&id=620006709179&ns=1&abbucket=10#detail）。

二、工具准备

1. USB-RS485 转接器

2. TF02-i-RS485

3. 兆信直流电源

4.连接线、绝缘胶带、螺丝刀

连接线：不带夹子的一头接直流电源，带夹子的一头接雷达正负线（红接红，黑接黑）；
绝缘胶带：用于包裹连接线夹子与雷达电源线连接处；
螺丝刀：用于辅助连接雷达与转换器。

5. PC：Windows 系统

6. 串口助手软件

三、连接方式

1. USB-RS485 转接板接口说明

2. TF02-i-RS485 引脚定义

3. 连接图

雷达默认端子为 7P，需要剪掉端子进行测试。剪开后如下图所示进行接线。

TF02-i-RS485 有 RS485 和 CAN 两种通信接口可选，在本方案中采用 RS485 接口进行通信。RS485 接口下 TF02-i-RS485 默认为 Modbus 协议。详见说明书 3.1 节。

四、TF02-i-RS485 与电脑通信操作说明

1. 参数设置

按照正确线序连接好后，插到电脑 USB 接口。正确连接后，从雷达镜头中可以看到微弱红光。

打开串口助手软件，在左下角端口号选择 COM 开头的端口（若无串口号可能需要安装此转换器的驱动）。
端口编号可以在电脑设置—>设备—>蓝牙和其它设备查阅。

选择好端口号后，设置波特率为 115200。
在“第 1 字节至末尾加校验”选择 ModbusCRC16。

2. 获取测距值

在串口助手发送框输入指令：01 03 00 00 00 01，点击发送。可以看到雷达返回十六进制表示的测距值。
正确返回值的格式为 01 03 02 DH DL CL CH。DH、DL 分别是 Dist 的高 8bit 和低 8bit；CL、CH 分别是 CRC的低 8bit 和高 8bit。

例如，返回 01 03 02 00 CB F9 D3，可知其距离值的十六进制表示为 00CB，转换成十进制为 203cm。

3. 设置波特率

TF02-i-RS485 支持 9600、14400、19200、38400、43000、57600、76800、115200、128000、 230400、256000 波特率，默认波特率为 115200。但基于通讯可靠性的考虑，在 Modbus 协议下，不建议使用 115200以上的波特率通信。

修改 TF02-i-RS485 波特率同样需要串口助手进行设置。下面以设置 19200 波特率为例进行说明。

设置波特率需要发送两条指令，指令格式为：01 06 00 83 BH1 BH2 和 01 06 00 84 BL1 BL2。BH1,BH2,BL1,BL2 分别为十进制表示的波特率转换为十六进制后的高、次高、次低、低字节。如 19200 的十六进制表示为 00004B00，则 BH1=00 BH2=00 BL1=4B BL2=00。实际需要发送的指令如下：

指令 1：01 06 00 83 00 00
指令 2：01 06 00 84 4B 00

确定指令内容后，点击“拓展”打开“多条字符串发送”窗口，在该窗口分别输入两条指令。

发送指令，得到返回值如下：

设置好波特率后，输入保存配置指令：01 06 00 80 00 00。输入指令及返回值如下所示，得到如下返回值说明配置已经保存。断电重启后，在波特率选择窗口将波特率改为 19200，可以检验波特率是否已经修改完成。

4. 修改设备地址

修改波特率为 19200 后，注意需要在波特率选择窗口将波特率改为 19200。

修改设备地址输入指令的格式为：01 06 00 85 IH IL ，IH、IL 为 ID 的高字节和低字节。例如，修改设备地址为 2，则 IH=00 IL=02。发送该指令后需要发送保存配置指令，重启后生效，完成设备地址修改。将设备地址修改为 2，则输入指令：01 06 00 85 00 02。完成后发送保存配置指令：01 06 00 80 00 00，地址修改在设备重启后生效。

更多详情请参考 SJ-PM-TF02-i A02 说明书。