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ROS 教程:使用 Moveit C++ 接口进行拾取和放置任务

文章目录

  • 简介
  • Moveit C++ 接口
  • Gazebo 取放世界
  • 初始化界面
  • 拾取流程
    • 1.移动到原位
    • 2.将TCP放在蓝框上方
    • 3.打开夹具
    • 4. 将 TCP 移近物体
    • 5.关闭夹具
    • 6. 将 TCP 移至板上方
    • 7./8. 降低 TCP 并打开夹具
  • 使用 Moveit 避免碰撞
  • 将碰撞对象添加到 Moveit 规划组
  • 结论
  • 参考

简介

本教程展示了如何使用 Moveit C++ 接口实现简单的拾取和放置任务。在上一个教程中,我向您展示了如何为 UR5 机器人手臂和 Robotiq 夹具创建 Moveit 配置,以及如何使用 Rviz 中的 Moveit 插件对其进行控制。现在我们可以使用此配置并使用 C++ 代码命令我们的机器人。

在简要介绍界面后,我

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