ROS 教程：使用 Moveit C++ 接口进行拾取和放置任务
文章目录
- 简介
- Moveit C++ 接口
- Gazebo 取放世界
- 初始化界面
- 拾取流程
- 1.移动到原位
- 2.将TCP放在蓝框上方
- 3.打开夹具
- 4. 将 TCP 移近物体
- 5.关闭夹具
- 6. 将 TCP 移至板上方
- 7./8. 降低 TCP 并打开夹具
- 使用 Moveit 避免碰撞
- 将碰撞对象添加到 Moveit 规划组
- 结论
- 参考
简介
本教程展示了如何使用 Moveit C++ 接口实现简单的拾取和放置任务。在上一个教程中，我向您展示了如何为 UR5 机器人手臂和 Robotiq 夹具创建 Moveit 配置，以及如何使用 Rviz 中的 Moveit 插件对其进行控制。现在我们可以使用此配置并使用 C++ 代码命令我们的机器人。
在简要介绍界面后，我
相关文章：
ROS 教程：使用 Moveit C++ 接口进行拾取和放置任务
文章目录 简介Moveit C++ 接口Gazebo 取放世界初始化界面拾取流程1.移动到原位2.将TCP放在蓝框上方3.打开夹具4. 将 TCP 移近物体5.关闭夹具6. 将 TCP 移至板上方7./8. 降低 TCP 并打开夹具使用 Moveit 避免碰撞将碰撞对象添加到 Moveit 规划组结论参考简介 本教程展示了如何使…...
seo细分和切入点
seo细分和切入点本文重点介绍做SEO网站细分和切入点的方法：当我们的行业和关键词竞争性比较大的时候，我们可以考虑对行业或者产品做细分，从而找到切入点。可以按照以下三个方面进行细分。1、按城市细分例如：A：餐饮培训…...
PyQt5数据库开发1 4.3 QSqlTableModel 之 Qt项目的创建
目录 一、新建Qt项目 1. 编辑资源文件 2. 添加前缀 3. 新建放资源文件的目录 4. 添加图标文件 二、Action 1. 新建打开数据库Action 2. 添加其他Action 三、工具栏 1. 添加工具栏 2. 拖动actOpenDB到工具栏 3. 设置工具栏属性 4. 添加分隔符 5. 添加其他工具 6.…...
【大数据】第三章：详解HDFS（送尚硅谷笔记和源码）
什么是HDFS HDFS是（Hadoop Distributed File System）的缩写，也即Hadoop分布式文件系统。它通过目录树定位在分布式场景下 在不同服务器主机上的文件。它适用于一次写入，多次读出的场景。 HDFS的优缺点 优点 1，高容…...
27岁想转行IT，还来得及吗?
来不来得及不还是看你自身的意愿和条件，这个问题要问你自己吧！ 每个人的能力、看法都不同。面对类似的问题，很多人会把侧重点放在IT上，或者27岁上面。那么我们试着换一个方式来问呢：什么时候适合转行，有哪些…...
Web前端CSS清除浮动的5种方法
在移动端清除浮动布局，常用的5种方法： 使用清除浮动的类；使用overflow属性；使用 flex 布局；使用grid 布局；使用 table 布局。 根据实际情况选择适合的方法，需要注意兼容性和语义性问题。在移动…...
Java：博客系统，实现加盐加密，分页，草稿箱，定时发布
文章目录1. 项目概述2. 准备工作2.1 数据库表格代码2.2 前端代码2.3 配置文件3. 准备项目结构3.1 拷贝前端模板3.2 定义实体类3.3 定义mapper接口和 xml 文件3.4 创建其他包4. 统一数据返回4.1 Result 类4.2 统一数据格式5. 注册5.1 逻辑5.2 验证数据规范性5.3 实现注册5.4 前端…...
JuiceFS 在火山引擎边缘计算的应用实践
火山引擎边缘云是以云计算基础技术和边缘异构算力结合网络为基础，构建在边缘大规模基础设施之上的云计算服务，形成以边缘位置的计算、网络、存储、安全、智能为核心能力的新一代分布式云计算解决方案。边缘存储主要面向适配边缘计算的典型业务场景&#…...
实验06 二叉树遍历及应用2022
A. 【程序填空】二叉树三种遍历题目描述给定一颗二叉树的特定先序遍历结果，空树用字符‘0’表示，例如AB0C00D00表示如下图请完成以下程序填空，建立该二叉树的二叉链式存储结构，并输出该二叉树的先序遍历、中序遍历和后序遍历结果输…...
基于蜣螂算法改进的LSTM分类算法-附代码
基于蜣螂算法改进的LSTM分类算法 文章目录基于蜣螂算法改进的LSTM分类算法1.数据集2.LSTM模型3.基于蜣螂算法优化的RF4.测试结果5.Matlab代码摘要：为了提高LSTM数据的分类预测准确率，对LSTM中的参数利用蜣螂搜索算法进行优化。1.数据集 数据的来源是 UC…...
如何正确应用GNU GPLv3 和 LGPLv3 协议
文章目录前言GNU GPLv3.0Permissions(许可)Conditions(条件)Limitations(限制)GNU LGPLv3.0应用GPLv3.0应用LGPLv3.0建议的内容：添加文件头声明附录GNU GPLv3.0原文GNU LGPLv3.0 原文前言 对于了解开源的朋友们，GNU GPL系列协议可谓是老朋友了。原来我基…...
Python局部函数及用法（包含nonlocal关键字）
Python 函数内部可以定义变量，这样就产生了局部变量，可能有人会问，Python 函数内部能定义函数吗？答案是肯定的。Python 支持在函数内部定义函数，此类函数又称为局部函数。 那么，局部函数有哪些特征&#x…...
关于BMS的介绍及应用领域
电池管理系统（Battery Management System，BMS）是一种集成电路系统，它用于监测和控制电池系统状态，以确保电池的正常运行和安全使用。BMS的应用涵盖了电动汽车、储能系统、无人机、电动工具等各个领域，可以提…...
2月datawhale组队学习：大数据
文章目录一、大数据概述二、 Hadoop2.1 Hadoop概述2.2 su:Authentication failure2.3 使用sudo命令报错xxx is not in the sudoers file. This incident will be reported.2.4 创建用户datawhale，安装java8：2.5 安装单机版Hadoop2.5.1 安装Hadoop2.5.2 修…...
在Spring框架中创建Bean实例的几种方法
我们希望Spring框架帮忙管理Bean实例，以便得到框架所带来的种种功能，例如依赖注入等。将一个类纳入Spring容器管理的方式有几种，它们可以解决在不同场景下创建实例的需求。 XML配置文件声明 <?xml version"1.0" encoding"…...
PyQt5 界面预览工具
简介 一款为了预览PyQt5设计的UI界面而开发的工具，使用时需要结合PyCharm同时使用。 下载 PyQt5界面预览工具 参数说明 使用配置 启动PyCharm，找到File -> Settings，打开 找到Tools -> External Tools点击打开，在新界面…...
day44【代码随想录】动态规划之零钱兑换II、组合总和 Ⅳ、零钱兑换
文章目录前言一、零钱兑换II（力扣518）二、组合总和 Ⅳ（力扣377）三、零钱兑换（力扣322）总结前言 1、零钱兑换II 2、组合总和 Ⅳ 3、零钱兑换 一、零钱兑换II（力扣518） 给你一个整数…...
计算机网络第1章（概述）学习笔记
❤ 作者主页：欢迎来到我的技术博客😎 ❀ 个人介绍：大家好，本人热衷于Java后端开发，欢迎来交流学习哦！(￣▽￣)~* 🍊 如果文章对您有帮助，记得关注、点赞、收藏、…...
GPT-3(Language Models are Few-shot Learners)简介
GPT-3(Language Models are Few-shot Learners) 一、GPT-2 1. 网络架构： GPT系列的网络架构是Transformer的Decoder，有关Transformer的Decoder的内容可以看我之前的文章。 简单来说，就是利用Masked multi-head attention来提取文本信息&a…...
容器安全风险and容器逃逸漏洞实践
本文博客地址：https://security.blog.csdn.net/article/details/128966455 一、Docker存在的安全风险 1.1、Docker镜像存在的风险 不安全的第三方组件：用户自己的代码依赖若干开源组件，这些开源组件本身又有着复杂的依赖树，甚至…...
idea大量爆红问题解决
问题描述 在学习和工作中，idea是程序员不可缺少的一个工具，但是突然在有些时候就会出现大量爆红的问题，发现无法跳转，无论是关机重启或者是替换root都无法解决 就是如上所展示的问题，但是程序依然可以启动。 问题解决…...
Android Wi-Fi 连接失败日志分析
1. Android wifi 关键日志总结 (1) Wi-Fi 断开 (CTRL-EVENT-DISCONNECTED reason3) 日志相关部分： 06-05 10:48:40.987 943 943 I wpa_supplicant: wlan0: CTRL-EVENT-DISCONNECTED bssid44:9b:c1:57:a8:90 reason3 locally_generated1解析： CTR…...
超短脉冲激光自聚焦效应
前言与目录 强激光引起自聚焦效应机理 超短脉冲激光在脆性材料内部加工时引起的自聚焦效应，这是一种非线性光学现象，主要涉及光学克尔效应和材料的非线性光学特性。 自聚焦效应可以产生局部的强光场，对材料产生非线性响应，可能…...
java_网络服务相关_gateway_nacos_feign区别联系
1. spring-cloud-starter-gateway 作用：作为微服务架构的网关，统一入口，处理所有外部请求。 核心能力： 路由转发（基于路径、服务名等）过滤器（鉴权、限流、日志、Header 处理）支持负…...
打手机检测算法AI智能分析网关V4守护公共/工业/医疗等多场景安全应用
一、方案背景 在现代生产与生活场景中，如工厂高危作业区、医院手术室、公共场景等，人员违规打手机的行为潜藏着巨大风险。传统依靠人工巡查的监管方式，存在效率低、覆盖面不足、判断主观性强等问题，难以满足对人员打手机行为精…...
Java求职者面试指南：Spring、Spring Boot、Spring MVC与MyBatis技术解析
Java求职者面试指南：Spring、Spring Boot、Spring MVC与MyBatis技术解析 一、第一轮基础概念问题 1. Spring框架的核心容器是什么？它的作用是什么？ Spring框架的核心容器是IoC（控制反转）容器。它的主要作用是管理对…...
数据分析六部曲？
引言 上一章我们说到了数据分析六部曲，何谓六部曲呢？ 其实啊，数据分析没那么难，只要掌握了下面这六个步骤，也就是数据分析六部曲，就算你是个啥都不懂的小白，也能慢慢上手做数据分析啦。 第一…...
【题解-洛谷】P10480 可达性统计
题目：P10480 可达性统计 题目描述 给定一张 N N N 个点 M M M 条边的有向无环图，分别统计从每个点出发能够到达的点的数量。 输入格式 第一行两个整数 N , M N,M N,M，接下来 M M M 行每行两个整数 x , y x,y x,y，表示从 …...
aurora与pcie的数据高速传输
设备：zynq7100； 开发环境：window； vivado版本：2021.1； 引言 之前在前面两章已经介绍了aurora读写DDR,xdma读写ddr实验。这次我们做一个大工程，pc通过pcie传输给fpga，fpga再通过aur…...
若依项目部署--传统架构--未完待续
若依项目介绍 项目源码获取 #Git工具下载 dnf -y install git #若依项目获取 git clone https://gitee.com/y_project/RuoYi-Vue.git项目背景 随着企业信息化需求的增加，传统开发模式存在效率低，重复劳动多等问题。若依项目通过整合主流技术框架&…...