Aerotech系列文章（3）运动设置命令Motion Setup Commands

1.运动设置命令Motion Setup Commands

• 斜坡类型：

直线，S曲线，与正弦曲线

Enumerator:

RAMPTYPE_Linear	Linear-based ramp type.
RAMPTYPE_Scurve	S-curve-based ramp type.
RAMPTYPE_Sine	Sine-based ramp type.

• 函数原型：

BOOL DLLENTRYDECLARATION A3200MotionSetupRampTypeAxis(

A3200Handle handle,

TASKID taskId,

AXISMASK axisMask,

RAMPTYPE Type)

• 功能：

指定斜坡类型，这个命令与AeroBasic中的“RAMP TYPE”等效

• 参数：

【输入】handle , 控制器的句柄，在上面执行各种命令

【输入】taskId， 任务ID， 命令运行所在的任务

【输入】axisMask，轴掩码，用来指定命令运行的轴

【输入】Type，斜坡类型

• 返回类型：

BOOL， 成功返回真TRUE，失败返回假FALSE

• 例子用法：

A3200Handle handle;

A3200Connect(&handle);

• A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Linear);
• 实际的程序代码：

//3.1 setup ramp typeA3200Handle handle;A3200Connect(&handle);A3200MotionEnable(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01));A3200MotionHome(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01));qDebug() << "wait 1 seconds ...";Sleep(1000);//A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Linear);//A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Scurve);A3200MotionSetupRampTypeAxis(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01),RAMPTYPE_Sine);DOUBLE distance[2];distance[0] = 120;distance[1] = 50;A3200MotionLinearVelocity(handle, TASKID_01, (AXISMASK)(AXISMASK_00 | AXISMASK_01), distance, 100);A3200Disconnect(handle);