任务的创建与删除
Q: 什么是任务?
A: 任务可以理解为进程/线程,创建一个任务,就会在内存开辟一个空间。
比如: 玩游戏,打篮球,开车,都可以视为任务。
Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本,都是任务。
任务通常都含有 while(1) 死循环。
任务创建与删除相关函数
- xTaskCreate() :动态方式创建任务
- xTaskCreateStatic() :静态方式创建任务
- vTaskDelete() :删除任务
任务动态创建与静态创建的区别:
动态创建任务的 堆栈 由系统分配,而静态创建任务的 堆栈 由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。
xTaskCreate 函数原型
1. pvTaskCode:指向任务函数的指针,任务必须实现为永不返回(即连续循环);
2. pcName:任务的名字,主要是用来调试,默认情况下最大长度是16;
3. pvParameters:指定的任务栈的大小;
4. uxPriority:任务优先级,数值越大,优先级越大;(和中断优先级的概念相反)
5. pxCreatedTask:用于返回已创建任务的句柄可以被引用。
官方案例:
vTaskDelete 函数原型
只需将待删除的任务句柄传入该函数,即可将该任务删除。
当传入的参数为NULL,则代表删除任务自身(当前正在运行的任务)。
实操演示
在 C:\mjm_CubeMX_proj 路径下,复制一份Cube的母版并重命名为 :mjm_freeRTOS_credel_Task:
![]()
打开相应的Cube文件,找到左侧的Middleware --> FREERTOS,然后在下方找到"Task and Queues":

可见,系统已经默认创建了一个任务“defaultTask”,点击可以编辑:

在这个弹窗里的选项,其实就对应了刚刚上面 xTaskCreate 函数 的 传入参数:
此处,如果想要动态的创建一个任务,并保持一般的优先级的话,就只需要修改“Task Name"和"Entry Function":

以同样的方式,再创建一个任务:(注意,此时的默认优先级是IDLE,即最低,所以要把他改成normal):

创建完成两个任务:

在GPIO中,设置PB8和PB9并拉高:

然后生成代码,打开Keil:
打开左侧的freertos.c:
可以找到刚刚定义的入口函数和任务函数:


但是注意到,创建任务的函数却不是xTaskCreate 函数:
但是实际上,如果跳转这个所谓的osThreadCreate函数就会发现,这是Cube自动封装的一个函数,里面本质上还是在调用xTaskCreate 函数:
可见,就是两个if,区分了是否 动态创建 的情况而已。
而观察传入 xTaskCreate 函数 的参数可知,Cube还封装了一个叫"osThreadDef_t"的结构体,其中的成员正是 xTaskCreate的传入参数:
那么显而易见,任务的代码就写在任务函数中:
void StartTaskLED_1(void const * argument)
{for(;;) //相当于一个while(1){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);//翻转LED1的状态osDelay(500); //一个Cube封装的Delay函数,毫秒为单位}
}void StartTaskLED_2(void const * argument)
{for(;;){HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_9);//翻转LED2的状态osDelay(1000);}
}
实现效果:

可见,LED1和LED2各自按照Delay的时间,以不同的频率闪烁。
这看似是一件很正常的事情,实际上,这解决了一个很大的痛点,在之前使用STM32裸机开发时,经常会碰到“遇到一个while(1),程序就会卡死”的问题,为了解决这个问题,使用了中断,但是中断也只是暂时的打断,如果中断中有while(1),程序同样也会卡死。
但是,通过FreeRTOS创建两个任务,这就使得同时运行两个 while(1)成为了现实!
相关文章:
任务的创建与删除
Q: 什么是任务? A: 任务可以理解为进程/线程,创建一个任务,就会在内存开辟一个空间。 比如: 玩游戏,打篮球,开车,都可以视为任务。 Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本࿰…...
致敬图灵!HashData拥抱数据智能新时代!
图1:2023ACM中国图灵大会现场 生于1912年的艾伦图灵被称为“计算机科学之父”、“人工智能之父”。1966年,国际计算机协会(ACM)为了纪念这位卓越的科学家,设立了以其名字命名的ACM图灵奖,以表彰在计算机领…...
AD21原理图的高级应用(二)层次原理图设计
(二)层次原理图设计 1.层次原理图概述2.层次化原理图的应用2.1 自上而下的层次化原理图2.2 自下而上的层次化原理图 3.生成层次设计表 对于大规模的电路系统,需要将其按功能分解为若干个电路模块,用户可以单独绘制好各个功能模块,再将它们组合起来继续处…...
ROS中使用RealSense-D435
文章目录 D435简介RealSense的SDK2.0安装方法1:直接利用安装源安装注册服务器公匙将服务器添加到存储库列表安装库 方法2:利用源码安装GitHub下载librealsense安装编译依赖运行脚本cmake编译 软件显示 ROS接口安装启动节点查看话题rviz显示点云 Python接…...
nlp系列(6)文本实体识别(Bi-LSTM+CRF)pytorch
模型介绍 LSTM:长短期记忆网络(Long-short-term-memory),能够记住长句子的前后信息,解决了RNN的问题(时间间隔较大时,网络对前面的信息会遗忘,从而出现梯度消失问题,会形成长期依赖…...
zookeeper-3.7.1集群
1.下载&解压安装包apache-zookeeper-3.7.1-bin.tar.gz 解压到/app/ &改名zookeeper-3.7.1 [rootnode1 app]# tar -zxvf apache-zookeeper-3.7.1-bin.tar.gz -C /app/ [rootnode1 app]# mv apache-zookeeper-3.7.1-bin zookeeper-3.7.1 ---- 删除docs [rootnode1…...
ubuntu上安装firefox geckodriver 实现爬虫
缘由:当时在windows 上运行chrom 的时候 发现要找到 浏览器和 webdirver 相匹配的 版本比较麻烦,当时搞了大半天才找到并安装好。 这次在ubuntu上尝试用firefox 实现爬虫 文章分为三个部分: 环境搭建浏览器弹窗输入用户名,密码的…...
【Matlab】基于长短期记忆网络的时间序列预测(Excel可直接替换数据)
【Matlab】基于长短期记忆网络的时间序列预测(Excel可直接替换数据) 1.模型原理2.数学公式3.文件结构4.Excel数据5.分块代码6.完整代码7.运行结果1.模型原理 "基于长短期记忆网络(Long Short-Term Memory, LSTM)的时间序列预测"是一种使用LSTM神经网络来预测时间…...
[NLP]LLM高效微调(PEFT)--LoRA
LoRA 背景 神经网络包含很多全连接层,其借助于矩阵乘法得以实现,然而,很多全连接层的权重矩阵都是满秩的。当针对特定任务进行微调后,模型中权重矩阵其实具有很低的本征秩(intrinsic rank),因…...
vue3 vant上传图片
在 Vue 3 中使用 Vant 组件库进行图片上传,您可以使用 Vant 的 ImageUploader 组件。ImageUploader 是 Vant 提供的图片上传组件,可以方便地实现图片上传功能。 以下是一个简单的示例,演示如何在 Vue 3 中使用 Vant 的 ImageUploader 组件进行…...
深入理解linux内核--内存管理
RAM的某些部分永久分配给内核, 来存放内核代码及静态内核数据结构。 RAM的其余部分称为动态内存, 这不仅是进程所需的宝贵资源, 也是内核本身所需的宝贵资源。页框管理 Intel的Pentinum处理器可采用两种不同的页框大小: 4KB&…...
SpringBoot热部署的开启与关闭
1、 开启热部署 (1)导入依赖 <dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-devtools</artifactId> </dependency>(2)设置 此时就搞定了。。。 2、…...
k8s集群部署(使用kubeadm部署工具进行快速部署,相关对应版本为docker20.10.0+k8s1.23.0+flannel)
1. 安装要求 在开始之前,部署Kubernetes集群机器需要满足以下几个条件: 一台或多台机器,操作系统 CentOS7.x-86_x64硬件配置:2GB或更多RAM,2个CPU或更多CPU,硬盘20GB或更多可以访问外网,需要拉…...
20230729 git github gitee
1.gitee与gitHub概念? Gitee(码云)是开源中国社区推出的代码托管协作开发平台,支持Git和SVN,提供免费的私有仓库托管。Gitee专为开发者提供稳定、高效、安全的云端软件开发协作平台,无论是个人、团队、或是…...
php建造者模式
一,建造者模式,也叫做生成器模式,是创建设计模式的一种,它能将一个复杂的对象的创建过程分离开来,使你能够分步骤的创建对象。建造者模式也允许你使用相同的建造代码创造出不同类型和形式的对象。 建造者模式一般包括四…...
linux---》用户操作/su和sudo/普通权限/特殊权限/解压压缩/软件管理,rpm和yum/源码安装nginx
用户操作 ####创建用户####1 创建sa和sutdents组 groupadd sa groupadd students # 2 用户可以属于多个组,只能属于一个主组,附加组可以有多个 G useradd -u 5001 -g students -G sa -c "注释" -s /bin/bash lqz666 # 3 设置密码 passwd lqz6…...
tinkerCAD案例:20. Simple Button 简单按钮和骰子
文章目录 tinkerCAD案例:20. Simple Button 简单按钮Make a Trick Die tinkerCAD案例:20. Simple Button 简单按钮 Project Overview: 项目概况: This is a series of fun beginner level lessons to hone your awesome Tinkercad skills a…...
Java - 为什么要用BigDecimal?
🤔️为什么要用BigDecimal? 当然是因为使用Double计算,在某些对精度要求很高的场景下会出现问题💀不信你看⤵️ Test void test12() {// 丢失精度double result 0.2 0.1;System.out.println(result); // 输出结果为 0.300000000…...
mac 删除自带的ABC输入法保留一个搜狗输入法,搜狗配置一下可以减少很多的敲击键盘和鼠标点击次数
0. 背景 对于开发者来说,经常被中英文切换输入法所困扰,我这边有一个方法,删除mac默认的ABC输入法 仅仅保留搜狗一个输入法,配置一下搜狗输入:哪些指定为英文输入,哪些指定为中文输入(符号也可…...
JiaYu说:如何做好IT类的技术面试?
IT类的技术面试 面试IT公司的小技巧IT技术面试常见的问题嵌入式技术面试嵌入式技术面试常见的问题嵌入式软件/硬件面试题 JiaYu归属嵌入式行业,所以这里只是以普通程序员的角度去分析技术面试的技巧 当然,也对嵌入式技术面试做了小总结,友友们…...
Linux 文件类型,目录与路径,文件与目录管理
文件类型 后面的字符表示文件类型标志 普通文件:-(纯文本文件,二进制文件,数据格式文件) 如文本文件、图片、程序文件等。 目录文件:d(directory) 用来存放其他文件或子目录。 设备…...
汽车生产虚拟实训中的技能提升与生产优化
在制造业蓬勃发展的大背景下,虚拟教学实训宛如一颗璀璨的新星,正发挥着不可或缺且日益凸显的关键作用,源源不断地为企业的稳健前行与创新发展注入磅礴强大的动力。就以汽车制造企业这一极具代表性的行业主体为例,汽车生产线上各类…...
STM32F4基本定时器使用和原理详解
STM32F4基本定时器使用和原理详解 前言如何确定定时器挂载在哪条时钟线上配置及使用方法参数配置PrescalerCounter ModeCounter Periodauto-reload preloadTrigger Event Selection 中断配置生成的代码及使用方法初始化代码基本定时器触发DCA或者ADC的代码讲解中断代码定时启动…...
【HTML-16】深入理解HTML中的块元素与行内元素
HTML元素根据其显示特性可以分为两大类:块元素(Block-level Elements)和行内元素(Inline Elements)。理解这两者的区别对于构建良好的网页布局至关重要。本文将全面解析这两种元素的特性、区别以及实际应用场景。 1. 块元素(Block-level Elements) 1.1 基本特性 …...
OPenCV CUDA模块图像处理-----对图像执行 均值漂移滤波(Mean Shift Filtering)函数meanShiftFiltering()
操作系统:ubuntu22.04 OpenCV版本:OpenCV4.9 IDE:Visual Studio Code 编程语言:C11 算法描述 在 GPU 上对图像执行 均值漂移滤波(Mean Shift Filtering),用于图像分割或平滑处理。 该函数将输入图像中的…...
人工智能(大型语言模型 LLMs)对不同学科的影响以及由此产生的新学习方式
今天是关于AI如何在教学中增强学生的学习体验,我把重要信息标红了。人文学科的价值被低估了 ⬇️ 转型与必要性 人工智能正在深刻地改变教育,这并非炒作,而是已经发生的巨大变革。教育机构和教育者不能忽视它,试图简单地禁止学生使…...
基于Springboot+Vue的办公管理系统
角色: 管理员、员工 技术: 后端: SpringBoot, Vue2, MySQL, Mybatis-Plus 前端: Vue2, Element-UI, Axios, Echarts, Vue-Router 核心功能: 该办公管理系统是一个综合性的企业内部管理平台,旨在提升企业运营效率和员工管理水…...
微服务通信安全:深入解析mTLS的原理与实践
🔥「炎码工坊」技术弹药已装填! 点击关注 → 解锁工业级干货【工具实测|项目避坑|源码燃烧指南】 一、引言:微服务时代的通信安全挑战 随着云原生和微服务架构的普及,服务间的通信安全成为系统设计的核心议题。传统的单体架构中&…...
jdbc查询mysql数据库时,出现id顺序错误的情况
我在repository中的查询语句如下所示,即传入一个List<intager>的数据,返回这些id的问题列表。但是由于数据库查询时ID列表的顺序与预期不一致,会导致返回的id是从小到大排列的,但我不希望这样。 Query("SELECT NEW com…...
加密通信 + 行为分析:运营商行业安全防御体系重构
在数字经济蓬勃发展的时代,运营商作为信息通信网络的核心枢纽,承载着海量用户数据与关键业务传输,其安全防御体系的可靠性直接关乎国家安全、社会稳定与企业发展。随着网络攻击手段的不断升级,传统安全防护体系逐渐暴露出局限性&a…...






