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PCL点云处理之最小二乘空间直线拟合(3D) (二百零二)

PCL点云处理之最小二乘空间直线拟合(3D) (二百零二)

  • 一、算法简介
  • 二、实现代码
  • 三、效果展示

一、算法简介

在这里插入图片描述

对于空间中的这样一组点:大致呈直线分布,散乱分布在直线左右,
我们可采用最小二乘方法拟合直线,更进一步地,可以通过点到直线的投影,最终得到一组严格呈直线分布的点,同时,这个结果也可以验证最小二乘拟合得到的直线参数是否正确,使用下面的代码可以得到上图中的结果。(其中图片中的点解释和具体的实现代码如下所示)

二、实现代码

具体的计算过程,在代码中已经详细给出
主要时EIGEN库用于矩阵求逆,其他的都是PCL库数据容器,替换为自己的数据容器也可以


#include <iostream>

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