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【嵌入式学习笔记】嵌入式入门6——定时器TIMER

news 2025/12/20 1:11:09

1.定时器概述

1.1.软件定时原理

使用纯软件（CPU死等）的方式实现定时（延时）功能有诸多缺点，如CPU死等、延时不精准。

void delay_us(uint32_t us)
{us *= 72;while(us--);
}

1.2.定时器定时原理

使用精准的时基，通过硬件的方式，实现定时功能定时器核心就是计数器

在这里插入图片描述

1.3.STM32定时器分类

在这里插入图片描述

1.4.STM32定时器特性表

F1系列
H7系列

1.5.STM32基本、通用、高级定时器的功能整体区别

在这里插入图片描述

2.基本定时器（以F1为例）

2.1.基本定时器简介

基本定时器：TIM6/TIM7
主要特性：
16位递增计数器（计数值：0~65535）
16位预分频器（分频系数：1~65536）
可用于触发DAC
在更新事件（计数器溢出）时，会产生中断/DMA请求

2.2.基本定时器框图

注意：事件默认产生，可以配置为不产生；中断默认不产生，可以配置为产生。
在这里插入图片描述

2.3.定时器计数模式及溢出条件

在这里插入图片描述

以下分别是递增、递减、中心对齐模式的实例说明

2.4.定时器中断实验相关寄存器

TIM6 和TIM7 控制寄存器 1(TIMx_CR1)
用于设置ARR寄存器是否具有缓冲，使能/关闭计数器

有缓冲和没缓冲的区别

延时1s+延时2s：在无缓冲情况下，延时1s后要重新写ARR，这个过程消耗时间导致误差；有缓冲情况下，可以在1s延时内写ARR，不会立即生效，在1s延时结束后生效，没有误差。
延时1s+延时1s：不用写ARR，没有区别
TIM6 和TIM7 DMA/中断使能寄存器(TIMx_DIER)
用于使能更新中断
TIM6 和TIM7 状态寄存器(TIMx_SR)
用于判断是否发生了更新中断，由硬件置1，软件清零
TIM6 和TIM7 计数器(TIMx_CNT)
计数器实时数值，可用于设置计时器初始值，范围：0~65535
TIM6 和TIM7 预分频器(TIMx_PSC)
用于设置预分频系数，范围：0~65535，实际预分频系数等于PSC+1
TIM6 和TIM7 自动重装载寄存器(TIMx_ARR)
用于设置自动重装载值，范围：0~65535

2.5.定时器溢出时间计算方法

在这里插入图片描述

2.6.定时器中断实验配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_Base_Init()
定时器基础MSP初始化：HAL_TIM_Base_MspInit() 配置NVIC、CLOCK等
使能更新中断并启动计数器：HAL_TIM_Base_Start_IT()
设置优先级，使能中断：HAL_NVIC_SetPriority()、 HAL_NVIC_EnableIRQ()
编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler()等 -> HAL_TIM_IRQHandler()
编写定时器更新中断回调函数：HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()

关键结构体

typedef struct 
{ TIM_TypeDef *Instance;            	/* 外设寄存器基地址 */ TIM_Base_InitTypeDef Init;     		/* 定时器初始化结构体*/...
}TIM_HandleTypeDef;
typedef struct 
{ uint32_t Prescaler;              	/* 预分频系数 */ uint32_t CounterMode;             	/* 计数模式 */ uint32_t Period;                  	/* 自动重载值 ARR */ uint32_t ClockDivision;             /* 时钟分频因子 */ uint32_t RepetitionCounter;   		/* 重复计数器寄存器的值 */ uint32_t AutoReloadPreload; 		/* 自动重载预装载使能 */
} TIM_Base_InitTypeDef;

在这里插入图片描述

2.7.编程实战：定时器中断实验

使用定时器6，实现500ms定时器更新中断，在中断里翻转LED0
PSC=7199，ARR=4999为例。

代码暂不贴出

3.通用定时器（以F1为例）

3.1.通用定时器简介

通用定时器：TIM2/TIM3 /TIM4 /TIM5
主要特性：
16位递增、递减、中心对齐计数器（计数值：0~65535）
16位预分频器（分频系数：1~65536）
可用于触发DAC、ADC
在更新事件、触发事件、输入捕获、输出比较时，会产生中断/DMA请求
4个独立通道，可用于：输入捕获、输出比较、输出PWM、单脉冲模式
使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路
支持编码器和霍尔传感器电路等

3.2.通用定时器框图

在这里插入图片描述

3.3.计数器时钟源

在这里插入图片描述

外部时钟模式1
在这里插入图片描述
外部时钟模式2
内部触发
使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器（F1为例）

【小插曲——使用通用定时器进行定时器中断】

不同点：基本定时器只能递增计数，而通用定时器计数模式有三种
在这里插入图片描述

3.4.通用定时器PWM输出实验【输出比较】

3.4.1.通用定时器输出比较部分框图介绍

在这里插入图片描述

捕获/比较通道1的主电路—输出部分
在这里插入图片描述

捕获/比较通道的输出部分（通道1）
在这里插入图片描述

3.4.2.通用定时器输出PWM原理

假设：递增计数模式

ARR：自动重装载寄存器的值
CCRx：捕获/比较寄存器x的值
当CNT < CCRx，IO输出0
当CNT >= CCRx，IO输出1

总结：PWM波周期或频率由ARR决定，PWM波占空比由CCRx决定

在这里插入图片描述

3.4.3.PWM模式

在这里插入图片描述

3.4.4.通用定时器PWM输出实验配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_PWM_Init()
定时器PWM输出MSP初始化：HAL_TIM_PWM_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
配置PWM模式/比较值等：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
使能输出并启动计数器：HAL_TIM_PWM_Start()
修改比较值控制占空比(可选)：__HAL_TIM_SET_COMPARE()
使能通道预装载(可选)：__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD()

关键结构体

typedef struct 
{ uint32_t OCMode; 	  	/* 输出比较模式选择 */uint32_t Pulse; 	        /* 设置比较值 */uint32_t OCPolarity;    	/* 设置输出比较极性 */uint32_t OCNPolarity;    /* 设置互补输出比较极性 */uint32_t OCFastMode;   	/* 使能或失能输出比较快速模式 */uint32_t OCIdleState;    /* 空闲状态下OC1输出 */uint32_t OCNIdleState;  	/* 空闲状态下OC1N输出 */ 
} TIM_OC_InitTypeDef;

在这里插入图片描述

3.4.5.编程实战：通用定时器PWM输出实验

通过定时器输出的PWM控制LED0，实现类似手机呼吸灯的效果。
2KHz为例，PSC=71，ARR=499。
配置输出比较模式为：PWM模式1，通道输出极性为：低电平有效。

代码暂不贴出

3.5.通用定时器输入捕获实验【输入捕获】

3.5.1.通用定时器输入捕获部分框图介绍

在这里插入图片描述

捕获/比较通道的输入部分（通道1）
在这里插入图片描述
捕获/比较通道1的主电路—输入部分

3.5.2.通用定时器输入捕获脉宽测量原理

以捕获测量高电平脉宽为例，假设：递增计数模式

ARR：自动重装载寄存器的值
CCRx1：t1时间点CCRx的值
CCRx2：t2时间点CCRx的值

高电平期间，计时器计数的个数：N * (ARR+1) + CCRx2
在这里插入图片描述

3.5.3.通用定时器输入捕获实验配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_IC_Init()
定时器输入捕获MSP初始化：HAL_TIM_IC_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
配置输入通道映射、捕获边沿等：HAL_TIM_IC_ConfigChannel()
设置优先级，使能中断：HAL_NVIC_SetPriority()、 HAL_NVIC_EnableIRQ()
使能定时器更新中断：__HAL_TIM_ENABLE_IT()
使能捕获、捕获中断及计数器：HAL_TIM_IC_Start_IT()
编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler()等  HAL_TIM_IRQHandler()
编写更新中断和捕获回调函数：HAL_TIM_PeriodElapsedCallback() HAL_TIM_IC_CaptureCallback()

关键结构体

typedef struct
{ uint32_t ICPolarity;    /* 输入捕获触发方式选择，比如上升、下降沿捕获 */ uint32_t ICSelection; 	/* 输入捕获选择，用于设置映射关系 */ uint32_t ICPrescaler; 	/* 输入捕获分频系数 */ uint32_t ICFilter;    	/* 输入捕获滤波器设置 */ 
} TIM_IC_InitTypeDef;

在这里插入图片描述

3.5.4.编程实战：通用定时器输入捕获实验

通过定时器5通道1来捕获按键高电平脉宽时间，通过串口打印出来。
1MHz计数频率为例，PSC=71，ARR=65535。
配置输入捕获方式：上升沿捕获、输入通道1映射在TI1上、不分频、不滤波

代码暂不贴出

3.6.通用定时器脉冲计数实验【时钟源与从模式】

3.6.1.脉冲计数实验原理

在这里插入图片描述
外部时钟模式1

3.6.2.通用定时器脉冲计数实验配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_IC_Init()
定时器输入捕获MSP初始化：HAL_TIM_IC_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
配置定时器从模式等：HAL_TIM_SlaveConfigSynchro()
使能输入捕获并启动计数器：HAL_TIM_IC_Start()
获取计数器的值：__HAL_TIM_GET_COUNTER()
设置计数器的值：__HAL_TIM_SET_COUNTER()

关键结构体

typedef struct 
{ uint32_t SlaveMode;             /* 从模式选择 */ uint32_t InputTrigger;          /* 输入触发源选择 */ uint32_t TriggerPolarity;      	/* 输入触发极性 */ uint32_t TriggerPrescaler;   	/* 输入触发预分频 */ uint32_t TriggerFilter;        	/* 输入滤波器设置 */ 
} TIM_SlaveConfigTypeDef;

在这里插入图片描述

3.6.3.编程实战：通用定时器脉冲计数实验

将定时器2通道1输入的高电平脉冲作为定时器2的时钟，并通过串口打印脉冲数。
PSC=0，ARR=65535
配置从模式：外部时钟模式1、触发选择、上升沿触发、不分频、不滤波

代码暂不贴出

4.高级定时器（以F1为例）

4.1.高级定时器简介

高级定时器：TIM1/TIM8
主要特性：
16位递增、递减、中心对齐计数器（计数值：0~65535）
16位预分频器（分频系数：1~65536）
可用于触发DAC、ADC
在更新事件、触发事件、输入捕获、输出比较时，会产生中断/DMA请求
4个独立通道，可用于：输入捕获、输出比较、输出PWM、单脉冲模式
使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路
支持编码器和霍尔传感器电路等
重复计数器
死区时间带可编程的互补输出
断路输入，用于将定时器的输出信号置于用户可选的安全配置中

4.2.高级定时器框图

在这里插入图片描述

4.3.高级定时器输出指定个数PWM实验【重复计数】

4.3.1.重复计数器特性

在这里插入图片描述

4.3.2.高级定时器输出指定个数PWM实验原理

在这里插入图片描述

4.3.3.高级定时器输出指定个数PWM实验配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_PWM_Init()
定时器PWM输出MSP初始化：HAL_TIM_PWM_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
配置PWM模式/比较值等：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
设置优先级，使能中断：HAL_NVIC_SetPriority()、 HAL_NVIC_EnableIRQ()
使能定时器更新中断：__HAL_TIM_ENABLE_IT()
使能输出、主输出、计数器：HAL_TIM_PWM_Start()
编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler()等 -> HAL_TIM_IRQHandler()
编写更新中断回调函数：HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()

关键结构体

typedef struct 
{ uint32_t OCMode; 	  	/* 输出比较模式选择 */uint32_t Pulse; 	        /* 设置比较值 */uint32_t OCPolarity;    	/* 设置输出比较极性 */uint32_t OCNPolarity;    /* 设置互补输出比较极性 */uint32_t OCFastMode;   	/* 使能或失能输出比较快速模式 */uint32_t OCIdleState;    /* 空闲状态下OC1输出 */uint32_t OCNIdleState;  	/* 空闲状态下OC1N输出 */ 
} TIM_OC_InitTypeDef;

在这里插入图片描述

4.3.4编程实战：高级定时器输出指定个数PWM实验

通过定时器8通道1实现指定个数PWM输出，用于控制LED1的亮灭
2Hz为例，PSC=7199，ARR=4999
配置输出比较模式为：PWM模式1
通道输出极性为：高电平有效
占空比：50%

代码暂不贴出

4.4.高级定时器输出比较模式实验【输出比较-翻转】

4.4.1.高级定时器输出比较模式实验原理

输出比较模式：翻转
当CNT = CCRx，OCxREF电平翻转

总结：PWM波周期或频率由ARR决定，占空比固定50%，相位由CCRx决定
在这里插入图片描述

4.4.2.高级定时器输出比较模式实验配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_OC_Init()
定时器输出比较MSP初始化：HAL_TIM_OC_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
配置输出比较模式等：HAL_TIM_OC_ConfigChannel()
使能通道预装载：__HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD()
使能输出、主输出、计数器：HAL_TIM_OC_Start()
修改捕获/比较寄存器的值：__HAL_TIM_SET_COMPARE()

关键结构体

typedef struct 
{ uint32_t OCMode; 	  	/* 输出比较模式选择 */uint32_t Pulse; 	        /* 设置比较值 */uint32_t OCPolarity;    	/* 设置输出比较极性 */uint32_t OCNPolarity;    /* 设置互补输出比较极性 */uint32_t OCFastMode;   	/* 使能或失能输出比较快速模式 */uint32_t OCIdleState;    /* 空闲状态下OC1输出 */uint32_t OCNIdleState;  	/* 空闲状态下OC1N输出 */ 
} TIM_OC_InitTypeDef;

在这里插入图片描述

4.4.3.编程实战：高级定时器输出比较模式实验

通过定时器8通道1/2/3/4输出相位分别为25%、50%、75%、100%的PWM
1KHz为例，PSC=71，ARR=999
配置输出比较模式为：翻转
通道输出极性为：高电平有效

代码暂不贴出

4.5.高级定时器互补输出带死区控制实验【互补输出、死区、刹车】

4.5.1，互补输出，带死区控制

在这里插入图片描述

4.5.2，带死区控制的互补输出应用之H桥

由于元器件是有延迟特性，所以需要加上死区时间控制
在这里插入图片描述

4.5.3，捕获/比较通道的输出部分(通道1至3)

在这里插入图片描述

4.5.4，死区时间计算

在这里插入图片描述

4.5.5，刹车(断路)功能

使能刹车功能：将TIMx_BDTR的BKE位置1，刹车输入信号极性由BKP位设置
使能刹车功能后：由TIMx_BDTR的MOE、OSSI、OSSR位，TIMx_CR2的OISx、OISxN位，TIMx_CCER的CCxE、CCxNE位控制OCx和OCxN输出状态
无论何时，OCx和OCxN输出都不能同时处在有效电平

发生刹车后的现象

MOE位被清零，OCx和OCxN为无效、空闲或复位状态(OSSI位选择)
OCx和OCxN的状态：由相关控制位状态决定，当使用互补输出时：根据情况自动控制输出电平，参考参考手册使用刹车(断路)功能小节
BIF位置1，如果使能了BIE位，还会产生刹车中断；如果使能了TDE位，会产生DMA请求
如果AOE位置 1，在下一个更新事件UEV时，MOE位被自动置 1

4.5.6，高级定时器互补输出带死区控制实验配置步骤

1，配置定时器基础工作参数HAL_TIM_PWM_Init()

2，定时器PWM输出MSP初始化HAL_TIM_PWM_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等

3，配置PWM模式/比较值等HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()

4，配置刹车功能、死区时间等HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()

5，使能输出、主输出、计数器HAL_TIM_PWM_Start()

6，使能互补输出、主输出、计数器HAL_TIMEx_PWMN_Start()

关键结构体

typedef struct 
{ uint32_t OCMode; 	  	/* 输出比较模式选择 */uint32_t Pulse; 	        /* 设置比较值 */uint32_t OCPolarity;    	/* 设置输出比较极性 */uint32_t OCNPolarity;    /* 设置互补输出比较极性 */uint32_t OCFastMode;   	/* 使能或失能输出比较快速模式 */uint32_t OCIdleState;    /* 空闲状态下OC1输出 */uint32_t OCNIdleState;  	/* 空闲状态下OC1N输出 */ 
} TIM_OC_InitTypeDef;
typedef struct 
{uint32_t OffStateRunMode;    /* 运行模式下的关闭状态选择 */ uint32_t OffStateIDLEMode;   /* 空闲模式下的关闭状态选择 */ uint32_t LockLevel; 		 /* 寄存器锁定设置 */ uint32_t DeadTime; 	         /* 死区时间设置 */ uint32_t BreakState; 	     /* 是否使能刹车功能 */ uint32_t BreakPolarity;		 /* 刹车输入极性 */ uint32_t BreakFilter; 		 /* 刹车输入滤波器(F1/F4系列没有) */ uint32_t AutomaticOutput; 	 /* 自动恢复输出使能，即使能AOE位 */
} TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef;

在这里插入图片描述

4.5.7，编程实战：高级定时器互补输出带死区控制实验

通过定时器1通道1输出频率为1KHz，占空比为70%的PWM，使用PWM模式1
使能互补输出并设置死区时间控制：设置DTG为100(5.56us),进行验证死区时间是否正确
使能刹车功能：刹车输入信号高电平有效，配置输出空闲状态等，最后用示波器验证
1KHz为例，PSC=71，ARR=999
以H桥为例，配置通道输出极性以及互补输出极性

4.6.高级定时器PWM输入模式实验【输入捕获+从模式】

4.6.1.PWM输入模式工作原理

在这里插入图片描述

4.6.2.PWM输入模式时序

在这里插入图片描述

4.6.3.高级定时器PWM输入模式实验配置步骤

配置定时器基础工作参数：HAL_TIM_IC_Init()
定时器捕获输入MSP初始化：HAL_TIM_IC_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
配置IC1/2映射、捕获边沿等：HAL_TIM_IC_ConfigChannel()
配置从模式，触发源等：HAL_TIM_SlaveConfigSynchro()
设置优先级，使能中断：HAL_NVIC_SetPriority()、 HAL_NVIC_EnableIRQ()
使能捕获、捕获中断及计数器：HAL_TIM_IC_Start_IT()、 HAL_TIM_IC_Start()
编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler()等  HAL_TIM_IRQHandler()
编写输入捕获回调函数：HAL_TIM_IC_CaptureCallback()

typedef struct
{ uint32_t ICPolarity;    	/* 输入捕获触发方式选择，比如上升、下降沿捕获 */ uint32_t ICSelection; 		/* 输入捕获选择，用于设置映射关系 */ uint32_t ICPrescaler; 		/* 输入捕获分频系数 */ uint32_t ICFilter;         	/* 输入捕获滤波器设置 */ 
} TIM_IC_InitTypeDef;
typedef struct 
{ uint32_t SlaveMode;       	/* 从模式选择 */ uint32_t InputTrigger;     	/* 输入触发源选择 */ uint32_t TriggerPolarity;  	/* 输入触发极性 */ uint32_t TriggerPrescaler; 	/* 输入触发预分频 */ uint32_t TriggerFilter;   	/* 输入滤波器设置 */ 
} TIM_SlaveConfigTypeDef;

在这里插入图片描述

4.6.4.编程实战：高级定时器PWM输入模式实验

通过定时器3通道2（PB5）输出PWM
将PWM输入到定时器8通道1（PC6），测量PWM的频率/周期、占空比等信息
72MHz采样频率( 精度约13.8ns )，PSC=0，ARR=65535
不考虑溢出情况下，测量的最长PWM周期为910.2us

代码暂不贴出

5.实验汇总

序号	定时器类型	实现功能	要点
1	基础定时器	定时器中断	基础配置
2	通用定时器	PWM输出	输出比较
3	通用定时器	输入脉冲测宽	输入捕获
4	通用定时器	脉冲计数	从模式（时钟源）
5	高级定时器	输出n个PWM	输出比较+重复计数
6	高级定时器【通用】	多相位PWM	输出比较（翻转模式）
7	高级定时器	互补输出PWM	输出比较+死区控制（互补输出、刹车）
8	高级定时器【通用】	PWM测量	输入捕获+从模式

重要结构体汇总

定时器基本参数：TIM_Base_InitTypeDef
输出比较设置：TIM_OC_InitTypeDef
输入捕获设置：TIM_IC_InitTypeDef
从模式设置：TIM_SlaveConfigTypeDef
刹车与死区控制：TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef

【嵌入式学习笔记】嵌入式入门6——定时器TIMER

1.定时器概述 1.1.软件定时原理使用纯软件（CPU死等）的方式实现定时（延时）功能有诸多缺点，如CPU死等、延时不精准。 void delay_us(uint32_t us) {us * 72;while(us--); }1.2.定时器定时原理使用精准的时基&#…...

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编程日记 2023/8/6 5:50:47

Python爬虫的学习day02 requests 模块post 函数， lmxl 模块的 etree 模块

1. requests 模块post 函数 1.1 post 函数的参数 （简单版） 参数1： url 网络地址参数2： data 请求数据 （一般数据是账号，密码） 参数3： headers 头请求 &#xff08…...

编程日记 2023/8/6 5:49:46

客户流失分析预测案例 -- 机器学习项目基础篇（7）

客户流失它是指现有的客户、用户、订阅者或任何类型的回头客停止与公司开展业务或结束与公司的关系。客户流失的类型合同客户流失：当客户签订了服务合同并决定取消服务时，例如有线电视，SaaS。自愿流失：当用户自愿取消服务时…...

编程日记 2023/8/6 5:48:43

uniapp中我使用uni.navigateTo跳转webview页面传参，但是接收的参数只有一半。

在uniapp中使用uni.navigateTo跳转webview页面传参时，可能会遇到接收的参数只有一半的情况。这可能是因为在跳转时，url的长度超过了限制。为了解决这个问题，可以使用encodeURIComponent和decodeURIComponent进行编码和解码。具体的解决办法…...

编程日记 2023/8/6 5:47:42

使用kaminari，在列表页实现分页功能

安装 1. bundller 大于1的话，可以使用这个版本 gem install kaminari -v 0.16.3 或者 gem kaminari 2. 使用命令： $ bundle install 3. 然后使用这个命令可以创建一个config文件 $ rails g kaminari:config 4. 重新启动服务器 bundle exec rail…...

编程日记 2023/8/6 5:46:41

Android 性能调优之bitmap的优化

背景 Android开发中，加载图片过多、过大很容易引起OutOfMemoryError异常，即我们常见的内存溢出。因为Android对单个应用施加内存限制，默认分配的内存只有几M（具体视不同系统而定）。而载入的图片如果是JPG之类的压缩格…...

编程日记 2023/8/6 5:45:39

springboot 百货中心供应链管理系统小程序

一、前言随着我国经济迅速发展，人们对手机的需求越来越大，各种手机软件也都在被广泛应用，但是对于手机进行数据信息管理，对于手机的各种软件也是备受用户的喜爱，百货中心供应链管理系统被用户普遍使用，为方…...

编程新知 2025/12/10 15:27:46

【HarmonyOS 5.0】DevEco Testing：鸿蒙应用质量保障的终极武器

——全方位测试解决方案与代码实战一、工具定位与核心能力 DevEco Testing是HarmonyOS官方推出的一体化测试平台，覆盖应用全生命周期测试需求，主要提供五大核心能力： 测试类型检测目标关键指标功能体验基…...

编程新知 2025/12/16 20:18:39

【JVM】- 内存结构

引言 JVM：Java Virtual Machine 定义：Java虚拟机，Java二进制字节码的运行环境好处： 一次编写，到处运行自动内存管理，垃圾回收的功能数组下标越界检查（会抛异常，不会覆盖到其他代码…...

编程新知 2025/12/18 20:09:12

django filter 统计数量按属性去重

在Django中，如果你想要根据某个属性对查询集进行去重并统计数量，你可以使用values()方法配合annotate()方法来实现。这里有两种常见的方法来完成这个需求： 方法1：使用annotate()和Count 假设你有一个模型Item，并且你想…...

编程新知 2025/11/16 14:05:01

CocosCreator 之 JavaScript/TypeScript和Java的相互交互

引擎版本： 3.8.1 语言： JavaScript/TypeScript、C、Java 环境：Window 参考：Java原生反射机制您好，我是鹤九日！ 回顾在上篇文章中：CocosCreator Android项目接入UnityAds 广告SDK。我们简单讲…...

编程新知 2025/12/19 23:21:33

第一篇：Agent2Agent (A2A) 协议——协作式人工智能的黎明

AI 领域的快速发展正在催生一个新时代，智能代理（agents）不再是孤立的个体，而是能够像一个数字团队一样协作。然而，当前 AI 生态系统的碎片化阻碍了这一愿景的实现，导致了“AI 巴别塔问题”——不同代理之间…...

编程新知 2025/12/17 1:32:09

DBAPI如何优雅的获取单条数据

API如何优雅的获取单条数据案例一对于查询类API，查询的是单条数据，比如根据主键ID查询用户信息，sql如下： select id, name, age from user where id #{id}API默认返回的数据格式是多条的，如下： {&qu…...

编程新知 2025/12/16 5:19:07

有限自动机到正规文法转换器v1.0

1 项目简介这是一个功能强大的有限自动机（Finite Automaton, FA）到正规文法（Regular Grammar）转换器，它配备了一个直观且完整的图形用户界面，使用户能够轻松地进行操作和观察。该程序基于编译原理中的经典…...

编程新知 2025/12/9 7:17:28

初学 pytest 记录

安装 pip install pytest用例可以是函数也可以是类中的方法 def test_func():print()class TestAdd: # def __init__(self): 在 pytest 中不可以使用__init__方法 # self.cc 12345 pytest.mark.api def test_str(self):res add(1, 2)assert res 12def test_int(self):r…...

编程新知 2025/12/15 0:46:10

重启Eureka集群中的节点，对已经注册的服务有什么影响

先看答案，如果正确地操作，重启Eureka集群中的节点，对已经注册的服务影响非常小，甚至可以做到无感知。但如果操作不当，可能会引发短暂的服务发现问题。下面我们从Eureka的核心工作原理来详细分析这个问题。 Eureka的…...

编程新知 2025/9/24 3:38:34

1.定时器概述

1.1.软件定时原理

1.2.定时器定时原理

1.3.STM32定时器分类

1.4.STM32定时器特性表

1.5.STM32基本、通用、高级定时器的功能整体区别

2.基本定时器（以F1为例）

2.1.基本定时器简介

2.2.基本定时器框图

2.3.定时器计数模式及溢出条件

2.4.定时器中断实验相关寄存器

2.5.定时器溢出时间计算方法

2.6.定时器中断实验配置步骤

2.7.编程实战：定时器中断实验

3.通用定时器（以F1为例）

3.1.通用定时器简介

3.2.通用定时器框图

3.3.计数器时钟源

【小插曲——使用通用定时器进行定时器中断】

3.4.通用定时器PWM输出实验【输出比较】

3.4.1.通用定时器输出比较部分框图介绍

3.4.2.通用定时器输出PWM原理

3.4.3.PWM模式

3.4.4.通用定时器PWM输出实验配置步骤

3.4.5.编程实战：通用定时器PWM输出实验

3.5.通用定时器输入捕获实验【输入捕获】

3.5.1.通用定时器输入捕获部分框图介绍

3.5.2.通用定时器输入捕获脉宽测量原理

3.5.3.通用定时器输入捕获实验配置步骤

3.5.4.编程实战：通用定时器输入捕获实验

3.6.通用定时器脉冲计数实验【时钟源与从模式】

3.6.1.脉冲计数实验原理

3.6.2.通用定时器脉冲计数实验配置步骤

3.6.3.编程实战：通用定时器脉冲计数实验

4.高级定时器（以F1为例）

4.1.高级定时器简介

4.2.高级定时器框图

4.3.高级定时器输出指定个数PWM实验【重复计数】

4.3.1.重复计数器特性

4.3.2.高级定时器输出指定个数PWM实验原理

4.3.3.高级定时器输出指定个数PWM实验配置步骤

4.3.4编程实战：高级定时器输出指定个数PWM实验

4.4.高级定时器输出比较模式实验【输出比较-翻转】

4.4.1.高级定时器输出比较模式实验原理

4.4.2.高级定时器输出比较模式实验配置步骤

4.4.3.编程实战：高级定时器输出比较模式实验

4.5.高级定时器互补输出带死区控制实验【互补输出、死区、刹车】

4.5.1，互补输出，带死区控制

4.5.2，带死区控制的互补输出应用之H桥

4.5.3，捕获/比较通道的输出部分(通道1至3)

4.5.4，死区时间计算

4.5.5，刹车(断路)功能

4.5.6，高级定时器互补输出带死区控制实验配置步骤

4.5.7，编程实战：高级定时器互补输出带死区控制实验

4.6.高级定时器PWM输入模式实验【输入捕获+从模式】

4.6.1.PWM输入模式工作原理

4.6.2.PWM输入模式时序

4.6.3.高级定时器PWM输入模式实验配置步骤

4.6.4.编程实战：高级定时器PWM输入模式实验

5.实验汇总

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