ROS2 入门应用 请求和应答（Python）

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1. 创建功能包

1. 创建功能包

在《ROS2 入门应用 工作空间》中已创建和加载了ros2_ws工作空间
在《ROS2 入门应用 元功能包（C++）》中已创建和加载了my_package功能包
那么就创建一个独立的py_srvcli功能包来做服务的请求和应答的功能

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces

--dependencies可选参数将会自动在package.xml和CMakeLists.txt中添加必要的依赖行

依赖example_interfaces包，将会使用到example_interfaces的srv文件，两位整数求和服务：

int64 a
int64 b
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int64 sum

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2. 创建源文件

进入py_srvcli功能包的py_srvcli文件夹

cd ~/ros2_ws/src/py_srvcli/py_srvcli

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2.1. 服务端

新建service_member_function.py服务端源文件

nano service_member_function.py

复制以下内容到文件中：

from example_interfaces.srv import AddTwoIntsimport rclpy
from rclpy.node import Nodeclass MinimalService(Node):'''服务端节点类'''def __init__(self):# 初始化节点super().__init__('minimal_service')# 初始化服务端，服务类型AddTwoInts，服务add_two_ints，回调函数add_two_ints_callbackself.srv = self.create_service(AddTwoInts, 'add_two_ints', self.add_two_ints_callback)def add_two_ints_callback(self, request, response):'''服务端回调函数'''# 从请求request中添加两个整数，并将总和提供给响应responseresponse.sum = request.a + request.bself.get_logger().info('Incoming request\na: %d b: %d' % (request.a, request.b))return responsedef main():# 初始化ROS2rclpy.init()# 创建服务端节点minimal_service = MinimalService()# 运行服务端节点rclpy.spin(minimal_service)# 退出ROS2rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

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2.2. 客户端

新建client_member_function.py客户端源文件

nano client_member_function.py

复制以下内容到文件中：

import sysfrom example_interfaces.srv import AddTwoInts
import rclpy
from rclpy.node import Nodeclass MinimalClientAsync(Node):'''客户端节点类'''def __init__(self):# 初始化节点super().__init__('minimal_client_async')# 初始化客户端，服务类型AddTwoInts，服务add_two_intsself.cli = self.create_client(AddTwoInts, 'add_two_ints')# 搜索服务节点，间隔1swhile not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):self.get_logger().info('service not available, waiting again...')# 定义请求self.req = AddTwoInts.Request()def send_request(self, a, b):'''请求发送函数'''self.req.a = aself.req.b = b# 发送请求self.future = self.cli.call_async(self.req)# 等待至发送请求得到应答rclpy.spin_until_future_complete(self, self.future)# 返回应答结果return self.future.result()def main():# 初始化ROS2rclpy.init()# 创建客户端节点minimal_client = MinimalClientAsync()# 请求发送response = minimal_client.send_request(int(sys.argv[1]), int(sys.argv[2]))# 显示请求-应答状态minimal_client.get_logger().info('Result of add_two_ints: for %d + %d = %d' %(int(sys.argv[1]), int(sys.argv[2]), response.sum))# 销毁节点，退出ROS2minimal_client.destroy_node()rclpy.shutdown()if __name__ == '__main__':main()

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3. 添加依赖关系

创建功能包时，已通过--dependencies可选参数自动在package.xml中添加必要的依赖行

<depend>rclpy</depend>
<depend>example_interfaces</depend>

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4. 添加入口点

打开 setup.py 文件
在entry_points入口字段的console_scripts控制台脚本的括号中添加以下两行：

entry_points={'console_scripts': ['service = py_srvcli.service_member_function:main','client = py_srvcli.client_member_function:main',],
},

添加一个入口点py_srvcli功能包的service_member_function源文件的main函数，并命名为service
添加一个入口点py_srvcli功能包的client_member_function源文件的main函数，并命名为client

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5. 编译和运行

进入工作空间根目录

cd ~/ros2_ws

在编译之前检查缺失的依赖项（可跳过）：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

编译：

colcon build --packages-select py_srvcli

打开一个新终端，运行服务端节点准备应答：

ros2 run py_srvcli service

打开一个新终端，运行客户端节点发送请求：

ros2 run py_srvcli client 1 2# [INFO] [minimal_client_async]: Result of add_two_ints: for 1 + 2 = 3

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谢谢