ROS实现自定义信息以及使用

常见的消息包

消息包定义一般如下👇



（1）创建包和依赖项

（2）在新建的qq_msgs的包新建msgs的文件夹，在该文件夹里面新建Carry.msg类型的文件。

  其实，Carry.msg就是你自己定义的消息类型，属于qq_msgs包下面的。
(3)在对应CMakeList.txt文件下查看如下信息
 

• 查看依赖项是否都满足

• （4）选中如下文件
  
• 取消注释
  
  
  
  因为我们只需要使用string 还有int64类型的数据组成我们的新的消息包，所以就只需要包括标准消息包就可以了。

保存即可
（5）打开package.xml文件


(6)保存 编译

使用新的消息包
chao_node节点文件如下

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>#include<qq_msgs/Carry.h>  //引进我们自己的消息包int main(int argc, char  *argv[])
{ros::init(argc,  argv,  "chao_node");printf("小马同学，hello welcome coming Ros world!  \n ");// 建立节点句柄ros::NodeHandle nh;//建立发布者ros::Publisher pub=nh.advertise<qq_msgs::Carry>("play_game_topic",10);//控制循环次数，ros系统给我自带了控制语句，不用我们自己写睡眠函数ros::Rate loop_rate(10); // publish 10 times of per secondwhile(ros::ok()){printf("xiaoma will carry  ！\n");//开始定义标准消息包、qq_msgs::Carry msg;msg.grade = "hornor";msg.star=30;msg.data="please  come on!\n";//给发布者发布pub.publish(msg);loop_rate.sleep();//调用loop_rate的sleep函数，让其产生短暂的阻塞}return 0;
}

ma_node的代码

#include<ros/ros.h>
#include<std_msgs/String.h>
#include<qq_msgs/Carry.h>   //引进我们自己的消息包
void xiaoli_callback(qq_msgs::Carry msg)
{ROS_INFO(msg.grade.c_str());ROS_INFO("%lld", msg.star);ROS_INFO(msg.data.c_str());}void play_game_callback(qq_msgs::Carry msg)
{ROS_WARN(msg.data.c_str());//这个输出语句只是把输出内容变成还黄色
}int main(int argc, char  *argv[])
{ros::init(argc,  argv,  "ma_node");printf("马同学，我将接受发布者的消息！ \n ");// 建立节点句柄ros::NodeHandle nh;//建立订阅者1ros::Subscriber sub=nh.subscribe("xiang_he_xiao_ma_wan_you_xi",10,xiaoli_callback);//建立订阅者2不能和第一个名字一样ros::Subscriber sub2=nh.subscribe("play_game_topic",10,play_game_callback);while(ros::ok()){ros::spinOnce();}return 0;
}

他的配置文件格式与chao_node一样，分别是CMakeList.txt文件和package.xml文件。

运行结果：