（7）(7.1) 使用航点和事件规划任务

文章目录

前言

7.1.1 设置Home位置

7.1.2 视频：制作并保存多路点任务

7.1.3 视频：加载已保存的多航点任务

7.1.4 使用说明

7.1.5 提示

7.1.6 自动网格

7.1.7 任务指令

7.1.8 任务结束

7.1.9 任务重置

7.1.10 MIS_OPTIONS

7.1.11 任务再出发

7.1.12 任务大小

7.1.13 如何预取已存储的任务地图

7.1.14 偶尔你会看到一些非常大的数字

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前言

本页介绍所有类型飞行器的通用航点设置。

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7.1.1 设置Home位置

对于 Copter、Plane 和 Rover，Home 点被设置为飞行器解锁的位置。这意味着如果你执行 RTL，它将返回解锁时的位置，因此请在你希望它返回的位置解锁车辆，或使用集结点设置其他返回点。

7.1.2 视频：制作并保存多路点任务

7.1.3 视频：加载已保存的多航点任务

7.1.4 使用说明

在下面的截图中，旋翼机任务开始时会自动起飞到 20m 的高度；然后飞往 WP2，途中会上升到 100m 的高度，然后等待 10s；接着飞行器会飞往 WP3（途中会下降到 50m 的高度），然后返回发射位置。到达发射位置后，飞行器将着陆。飞行任务假定发射位置设置在 Home 原点。

你可以输入航点和其他命令（更多信息请参阅下面的任务命令(Mission commands)部分）。在每一行的下拉菜单中，选择你想要的命令。列标题将发生变化，显示该命令需要哪些数据。点击地图即可输入纬度和经度。高度是相对于你的发射高度/Home 原点位置而言的，例如，如果你设置为 100m，它就会在你上方 100m 处飞行。

Default Alt 是输入新航点时的默认高度。有关高度定义，请参阅 ArduPilot 中的"理解高度"(Understanding Altitude in ArduPilot)。

验证高度是指 Mission Planner 将使用谷歌地球的地形数据来调整每个航点的理想高度，以反映下方地面的高度。因此，如果你的航点位于山丘上，如果选择了该选项，Mission Planner 将按照山丘的高度增加你的 ALT 设置。这是确保不会撞山的好方法！

完成任务后，选择"写入"，任务就会发送到 APM 并保存在 EEPROM 中。你可以通过选择"读取"来确认是否如你所愿。

你可以通过选择"保存WP文件"将多个任务文件保存到本地硬盘，或通过右键菜单中的 "加载WP文件"读取文件：

7.1.5 提示

预取：你可以缓存地图数据，这样就不需要在野外访问互联网了。单击"预获取"按钮，按住 Alt 键画出一个方框，下载所选地点的图像。

网格：它允许你绘制一个多边形（右键单击），并在所选区域内自动创建航点。请注意，它不会进行"孤岛检测"，也就是说，如果你有一个大的多边形，里面还有一个小的多边形，那么小的多边形不会被排除在大的多边形之外（更多信息请参阅 this）。此外，如果多边形部分向后翻了一倍（如字母 U），中间的空地也将作为飞越的一部分。

将 Home 位置设置为当前位置非常简单，只需点击输入 Home 位置上方的"Home位置"，它就会将 Home 位置设置为当前坐标。

右键单击一端并选择"测量距离"，即可测量航点之间的距离。然后右键单击另一端，再次选择"测量距离"。这时会打开一个对话框，显示两点之间的距离。

7.1.6 自动网格

你还可以让 Mission Planner 为你创建一个任务，这对于测绘任务等功能非常有用，因为在这些任务中，飞机只需以"割草机"的模式在某一区域上空来回飞行以收集照片。

为此，请在右键菜单中选择多边形，然后在要绘制的区域周围画一个方框。然后选择自动 WP、网格。按照对话框流程选择高度和间距。然后，Mission Planner 将生成类似下面这样的任务：

7.1.7 任务指令

Mission Planner 会提供适合当前飞行器类型的命令过滤列表，并为需要用户提供值的参数添加列标题。这些参数包括前往航点和在附近停泊的导航命令、执行特定操作（例如拍照）的 DO 命令，以及可控制 DO 命令运行时间的条件命令。

 

示例：LOITER_TURNS命令，带标题，指示转弯的圈数，方向和位置

所有 ArduPilot 平台支持的全套任务命令均列于 MAVLink 任务命令信息 (MAV_CMD) (MAVLink Mission Command Messages (MAV_CMD)) 中。其中包括每条命令的全名（在协议定义中定义）、支持哪些参数的信息以及相应的 Mission Planner 列标题。

！Note

Mission Planner 使用的是命令全名的缩略版。例如，MAV_CMD_NAV_WAYPOINT、MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE、MAV_CMD_DO_SET_SERVO 等命令在 MP 中分别列为 WAYPOINT、CONDITION_DISTANCE 和 DO_SET_SERVO。

7.1.8 任务结束

任务列表完成后，Copter 将无限期地在最后一个航点悬停，直到模式改变或加锁（如着陆时），Rover 将保持，但 Plane 将 RTL，除非最后一个任务项目是无限悬停或转弯，或者着陆。

7.1.9 任务重置

在旋翼机和无人车上，每次加锁时，任务都会重置到任务列表的起始位置。在固定翼上，除了在"自动"模式下不会在加锁时重置，并且会将"任务指针"停留在要执行的最后一个任务项目上之外，其他情况都是类似重置。对于所有飞行器，任何着陆任务项目在完成着陆后都不会进入下一个任务项目。可以设置 MIS_OPTIONS 参数第 2 位，以便在着陆后继续执行任务。

可以设置 RCx_OPTION 开关功能（"24"），以便随时将任务项目指针重置到任务列表的起始位置。

此外，还可以使用 MIS_RESTART 参数将任务设置为在进入自动模式后重置。默认值（0）是在重新进入自动模式时恢复飞行任务。

7.1.10 MIS_OPTIONS

可以设置 MIS_OPTIONS 参数位来修改任务的运行方式：

ref:MIS_OPTIONS<MIS_OPTIONS> bit	Option
0	启动时清除已加载的任务。必须在每次启动后加载。
1 (Plane only)	使用电池失控保护时的着陆距离计算。请参阅使用 DO_LAND_START(Using DO_LAND_START)
2	着陆后继续。着陆完成后，将任务项目指针前进到下一个任务项目。如果没有项目，则 RTL。

7.1.11 任务再出发

当模式更改中断时，返回任务序列的行为将在"任务恢复时的倒带"(Mission Rewind on Resume)一节中描述。

7.1.12 任务大小

自动驾驶仪可存储的任务项目数量限制为大约 650 个航点。如果你需要更长的飞行任务，可以设置 BRD_SD_MISSION 参数，在 SD 卡上创建一个文件来存储更多的飞行任务。该文件最大可设置为 64 (kB)，这将允许在一个任务中总共存储超过 4,000 个航点。

7.1.13 如何预取已存储的任务地图

7.1.14 偶尔你会看到一些非常大的数字