当前位置: 首页 > news >正文

ubuntu20.04中ros2安装rosbridge及启动方式

ros2 启动rosbridge:

要启动ROS2中的rosbridge,需要先安装ROS2的rosbridge_suite软件包。使用以下命令安装:

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite

<distro>替换为正在使用的ROS2发行版的名称,我的开发板是foxy

安装完成后,可以使用以下命令启动rosbridge:

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xmlros2 run rosbridge_server rosbridge_websocket

这将启动rosbridge服务器并在WebSocket端口(默认为9090)上监听传入的连接请求。现在可以使用WebSocket客户端连接到rosbridge服务器,并使用ROS2消息进行通信。

ps:

在启动rosbridge的时候可能遇到报错:

cindy@ubuntu:~$ ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml [INFO] [launch]: All log files can be found below /home/cindy/.ros/log/2023-08-25-11-04-02-495747-ubuntu-90823 [INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO [INFO] [rosbridge_websocket-1]: process started with pid [90825] [INFO] [rosapi_node-2]: process started with pid [90827] [rosbridge_websocket-1] Traceback (most recent call last): [rosbridge_websocket-1] File "/opt/ros/foxy/lib/rosbridge_server/rosbridge_websocket", line 45, in <module> [rosbridge_websocket-1] from rosbridge_library.capabilities.subscribe import Subscribe [rosbridge_websocket-1] File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosbridge_library/capabilities/subscribe.py", line 38, in <module> [rosbridge_websocket-1] from rosbridge_library.internal.pngcompression import encode as encode_png [rosbridge_websocket-1] File "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/rosbridge_library/internal/pngcompression.py", line 37, in <module> [rosbridge_websocket-1] from PIL import Image [rosbridge_websocket-1] ModuleNotFoundError: No module named 'PIL' [ERROR] [rosbridge_websocket-1]: process has died [pid 90825, exit code 1, cmd '/opt/ros/foxy/lib/rosbridge_server/rosbridge_websocket --ros-args -r __node:=rosbridge_websocket --params-file /tmp/launch_params_a52mg6ze --params-file /tmp/launch_params_4ik_ubfb --params-file /tmp/launch_params_hne3k2bh --params-file /tmp/launch_params_zjtdbmwi --params-file /tmp/launch_params__akyk0l9 --params-file /tmp/launch_params_rpbmxoz9 --params-file /tmp/launch_params_1_ygw841 --params-file /tmp/launch_params_xsxxbbd5 --params-file /tmp/launch_params_0v3jj0yl --params-file /tmp/launch_params_mqfiurda --params-file /tmp/launch_params_o70a8uof --params-file /tmp/launch_params_i7wcqg3t'].

这个错误提示是因为缺少PIL模块导致的。PIL是Python Imaging Library的缩写,它是Python的一个图像处理库,rosbridge_server需要用到它来进行图像压缩。需要安装PIL模块,可以使用以下命令来安装:

pip3 install pillow

安装完成后,再次尝试启动rosbridge_server,应该就不会再出现这个错误了。

相关文章:

ubuntu20.04中ros2安装rosbridge及启动方式

ros2 启动rosbridge&#xff1a; 要启动ROS2中的rosbridge&#xff0c;需要先安装ROS2的rosbridge_suite软件包。使用以下命令安装&#xff1a; sudo apt-get update sudo apt-get install ros-<distro>-rosbridge-suite将<distro>替换为正在使用的ROS2发行版的名…...

TCP之超时重传、流量控制和拥塞控制

一、超时重传 TCP超时重传是TCP协议中的一种机制&#xff0c;用于在发生丢包或数据包未及时确认的情况下&#xff0c;重新发送未确认的数据段。 当发送方发送一个数据段后&#xff0c;会启动一个定时器&#xff08;称为超时计时器&#xff09;&#xff0c;等待接收方的确认。…...

git clone 报SSL证书问题

git命令下运行 git config --global http.sslVerify false 然后再进行重新clone代码...

Spring Boot 排除配置类的引用的方法

Spring Boot 提供的自动配置非常强大&#xff0c;某些情况下&#xff0c;自动配置的功能可能不符合我们的需求&#xff0c;需要我们自定义配置&#xff0c;这个时候就需要排除/禁用 Spring Boot 某些类的自动化配置了。 比如&#xff1a;数据源、邮件&#xff0c;这些都是提供…...

代码随想录打卡—day46—【DP】— 8.29 背包END

1 139. 单词拆分 139. 单词拆分 做了很久...估计2h 一开始我的思路卡死了 看题解之后的思路的详解见注释&#xff0c; 我的写法和carl 答案在一些微小的细节上略有不同&#xff0c;我的更好理解&#xff0c;但他的解法更简单。 我写的过程中&#xff0c;需要注意下标和字符…...

lua学习-3 循环和流程控制

这里写目录标题 判断for 循环数值遍历泛型遍历遍历数组遍历对象ipairs 和 pairs的异同 while 循环repeat循环goto基础用法注意事项 判断 for 循环 数值遍历 for exp1,exp2,exp3 do//todoend上述代码是指&#xff1a;从exp1 到exp2 以exp3为步长进行循环并执行todo代码&#…...

3、监测数据采集物联网应用开发步骤(3)

监测数据采集物联网应用开发步骤(2) 系统整体结构搭建 新建项目 输入项目名称&#xff1a;MonitorData 所谓兵马未动粮草先行&#xff0c;按下图创建好对应的模块备用&#xff1a; com.plugins 业务插件模块 com.zxy.adminlog 日志或文本文…...

MySQL用户管理及用户权限

目录 数据库用户管理 新建用户 查看用户 重命名用户rename 删除用户drop 修改用户密码 找回root密码 数据库用户授权 授予权限 查看用户权限 撤销用户权限 数据库用户管理 新建用户 CREATE USER 用户名来源地址 [IDENTIFIED BY [PASSWORD] 密码];用户名&#xff1a…...

Yolov8-pose关键点检测:模型轻量化创新 | PConv结合c2f | CVPR2023 FasterNet

💡💡💡本文解决什么问题:新的partial convolution(PConv),通过同时减少冗余计算和内存访问可以更有效地提取空间特征。 PConv| GFLOPs从9.6降低至8.5,参数量从6482kb降低至6134kb, mAP50从0.921提升至0.925 Yolov8-Pose关键点检测专栏介绍:https://blog.csdn.n…...

聊聊mybatis-plus的SafetyEncryptProcessor

序 本文主要研究一下mybatis-plus的SafetyEncryptProcessor SafetyEncryptProcessor mybatis-plus-boot-starter/src/main/java/com/baomidou/mybatisplus/autoconfigure/SafetyEncryptProcessor.java public class SafetyEncryptProcessor implements EnvironmentPostProc…...

【PCL (Point Cloud Library)可视化点云的工具汇总】

PCL (Point Cloud Library)可视化点云的工具 PCL (Point Cloud Library) 提供了一系列的工具和类用于点云的可视化。以下是其中的一些主要工具和功能: pcl::visualization::CloudViewer: 如前所述,这是一个简单易用的可视化工具,主要用于基本的点云显示。pcl::visualizatio…...

实现 Trie (前缀树)

题目链接 实现 Trie (前缀树) 题目描述 注意点 word 和 prefix 仅由小写英文字母组成 解答思路 首先要理解前缀树是什么&#xff0c;参照该篇文章【图解算法】模板变式——带你彻底搞懂字典树(Trie树)在了解前缀树是什么后&#xff0c;设计前缀树就会更加容易&#xff0c;…...

ElasticSearch基础知识汇总

文章目录 前言一、认识ElasticSearch1.正向索引和倒排索引2. MySql与ElasticSearc3.IK分词器 二、ES索引库操作1.mapping映射属性2.索引库的CRUD 三、ES文档库操作 前言 Elasticsearch是一个基于Lucene的搜索服务器。它提供了一个分布式多用户能力的全文搜索引擎&#xff0c;基…...

服务器数据库中了locked勒索病毒怎么办,locked勒索病毒恢复工具

最近一段时间网络上的locked勒索病毒非常嚣张&#xff0c;自从6月份以来&#xff0c;很多企业的计算机服务器数据库遭到了locked勒索病毒的攻击&#xff0c;起初locked勒索病毒攻击用友畅捷通T用户&#xff0c;后来七月份开始攻击金蝶云星空客户&#xff0c;导致企业的财务系统…...

没有 JavaScript 计时器的自动播放轮播 - CSS 动画

先看效果&#xff1a; 再看代码&#xff08;查看更多&#xff09;&#xff1a; <!DOCTYPE html> <html lang"en"> <head><meta charset"UTF-8"><title>计时器</title><style>* {padding: 0;margin: 0;box-siz…...

《Flink学习笔记》——第三章 Flink的部署模式

不同的应用场景&#xff0c;有时候对集群资源的分配和占用有不同的需求。所以Flink为各种场景提供了不同的部署模式。 3.1 部署模式&#xff08;作业角度/通用分类&#xff09; 根据集群的生命周期、资源的分配方式、main方法到底在哪里执行——客户端还是Client还是JobManage…...

网络安全(黑客技术)0基础学习手册

目录梗概 一、自学网络安全学习的误区和陷阱 二、学习网络安全的一些前期准备 三、网络安全学习路线 四、学习资料的推荐 想自学网络安全&#xff08;黑客技术&#xff09;首先你得了解什么是网络安全&#xff01;什么是黑客&#xff01; 网络安全可以基于攻击和防御视角来…...

腾讯云服务器价格表大全_轻量服务器_CVM云服务器报价明细

腾讯云服务器租用费用表&#xff1a;轻量应用服务器2核2G4M带宽112元一年&#xff0c;540元三年、2核4G5M带宽218元一年&#xff0c;2核4G5M带宽756元三年、云服务器CVM S5实例2核2G配置280.8元一年、GPU服务器GN10Xp实例145元7天&#xff0c;腾讯云服务器网长期更新腾讯云轻量…...

vue中bus的使用和涉及到的问题

创建一个js文件 import Vue from "Vue" export default new Vue 我们可以直接在要使用的页面中引用使用 import bus from /assets/js/eventBus.js;bus.$emit("info", "123") // 使用bus.$on("info", (val) > { // 接收console.l…...

Flink的简要概述

以下是Flink的各种架构的简要概述&#xff1a; 1. Flink概述&#xff1a;Apache Flink是一个开源的流处理和批处理框架&#xff0c;具有高性能、容错性和数据一致性保证。它支持事件驱动的流处理和批量处理&#xff0c;并提供了丰富的API和工具来处理实时数据流和大规模数据集…...

装饰模式(Decorator Pattern)重构java邮件发奖系统实战

前言 现在我们有个如下的需求&#xff0c;设计一个邮件发奖的小系统&#xff0c; 需求 1.数据验证 → 2. 敏感信息加密 → 3. 日志记录 → 4. 实际发送邮件 装饰器模式&#xff08;Decorator Pattern&#xff09;允许向一个现有的对象添加新的功能&#xff0c;同时又不改变其…...

[10-3]软件I2C读写MPU6050 江协科技学习笔记(16个知识点)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16...

MySQL 8.0 OCP 英文题库解析(十三)

Oracle 为庆祝 MySQL 30 周年&#xff0c;截止到 2025.07.31 之前。所有人均可以免费考取原价245美元的MySQL OCP 认证。 从今天开始&#xff0c;将英文题库免费公布出来&#xff0c;并进行解析&#xff0c;帮助大家在一个月之内轻松通过OCP认证。 本期公布试题111~120 试题1…...

Mac下Android Studio扫描根目录卡死问题记录

环境信息 操作系统: macOS 15.5 (Apple M2芯片)Android Studio版本: Meerkat Feature Drop | 2024.3.2 Patch 1 (Build #AI-243.26053.27.2432.13536105, 2025年5月22日构建) 问题现象 在项目开发过程中&#xff0c;提示一个依赖外部头文件的cpp源文件需要同步&#xff0c;点…...

GruntJS-前端自动化任务运行器从入门到实战

Grunt 完全指南&#xff1a;从入门到实战 一、Grunt 是什么&#xff1f; Grunt是一个基于 Node.js 的前端自动化任务运行器&#xff0c;主要用于自动化执行项目开发中重复性高的任务&#xff0c;例如文件压缩、代码编译、语法检查、单元测试、文件合并等。通过配置简洁的任务…...

招商蛇口 | 执笔CID,启幕低密生活新境

作为中国城市生长的力量&#xff0c;招商蛇口以“美好生活承载者”为使命&#xff0c;深耕全球111座城市&#xff0c;以央企担当匠造时代理想人居。从深圳湾的开拓基因到西安高新CID的战略落子&#xff0c;招商蛇口始终与城市发展同频共振&#xff0c;以建筑诠释对土地与生活的…...

【网络安全】开源系统getshell漏洞挖掘

审计过程&#xff1a; 在入口文件admin/index.php中&#xff1a; 用户可以通过m,c,a等参数控制加载的文件和方法&#xff0c;在app/system/entrance.php中存在重点代码&#xff1a; 当M_TYPE system并且M_MODULE include时&#xff0c;会设置常量PATH_OWN_FILE为PATH_APP.M_T…...

Chromium 136 编译指南 Windows篇:depot_tools 配置与源码获取(二)

引言 工欲善其事&#xff0c;必先利其器。在完成了 Visual Studio 2022 和 Windows SDK 的安装后&#xff0c;我们即将接触到 Chromium 开发生态中最核心的工具——depot_tools。这个由 Google 精心打造的工具集&#xff0c;就像是连接开发者与 Chromium 庞大代码库的智能桥梁…...

【HarmonyOS 5】鸿蒙中Stage模型与FA模型详解

一、前言 在HarmonyOS 5的应用开发模型中&#xff0c;featureAbility是旧版FA模型&#xff08;Feature Ability&#xff09;的用法&#xff0c;Stage模型已采用全新的应用架构&#xff0c;推荐使用组件化的上下文获取方式&#xff0c;而非依赖featureAbility。 FA大概是API7之…...

flow_controllers

关键点&#xff1a; 流控制器类型&#xff1a; 同步&#xff08;Sync&#xff09;&#xff1a;发布操作会阻塞&#xff0c;直到数据被确认发送。异步&#xff08;Async&#xff09;&#xff1a;发布操作非阻塞&#xff0c;数据发送由后台线程处理。纯同步&#xff08;PureSync…...