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Ros noetic 机器人坐标记录运动路径和发布 实战教程（A）

news 2026/2/10 7:27:55

前言：

         网上记录Path的写入文件看了一下还挺多的，有用yaml作为载体文件，也有用csv文件的路径信息，也有用txt来记录当前生成的路径信息，载体不重要，反正都是记录的方式，本文主要按yaml的方式写入，后文中将补全其余两种方式。

         其中两种方式的主要区别在于，加载yaml所需要的时间较长，而txt，csv读本时间短暂，而且csv文件的跨越性很广，轻小简单，cvs中可以写入bag，bag包中可以有很多信息包括坐标。

         最近在研究路径这一块，预期编写一套Ros节点

         1. 监听并记录机器人在键盘控制下运动的路径Path

         2. 将监听到的路径记录到本地Path.yaml文件中

         3.将记录的Path通过话题发布并在Rviz中显示出来

         4.成功结果如下

一、关于Path 消息的格式

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