当前位置： 首页 > news >正文

Ros noetic 机器人坐标记录运动路径和发布 实战教程（A）

news 2026/2/9 21:40:49

前言：

         网上记录Path的写入文件看了一下还挺多的，有用yaml作为载体文件，也有用csv文件的路径信息，也有用txt来记录当前生成的路径信息，载体不重要，反正都是记录的方式，本文主要按yaml的方式写入，后文中将补全其余两种方式。

         其中两种方式的主要区别在于，加载yaml所需要的时间较长，而txt，csv读本时间短暂，而且csv文件的跨越性很广，轻小简单，cvs中可以写入bag，bag包中可以有很多信息包括坐标。

         最近在研究路径这一块，预期编写一套Ros节点

         1. 监听并记录机器人在键盘控制下运动的路径Path

         2. 将监听到的路径记录到本地Path.yaml文件中

         3.将记录的Path通过话题发布并在Rviz中显示出来

         4.成功结果如下

一、关于Path 消息的格式

相关文章：

Ros noetic 机器人坐标记录运动路径和发布 实战教程（A）

前言： 网上记录Path的写入文件看了一下还挺多的，有用yaml作为载体文件，也有用csv文件的路径信息，也有用txt来记录当前生成的路径信息，载体不重要，反正都是记录的方式，本文主要按yaml的方式写入，后文中将补全其余两种方式。 其中两种方式的主要区别在于，加载yaml所需要…...

编程日记 2023/9/1 21:42:43

Java“牵手”1688淘口令转换API接口数据，1688API接口申请指南

1688平台商品淘口令接口是开放平台提供的一种API接口，通过调用API接口，开发者可以获取1688商品的标题、价格、库存、商品快递费用，宝贝ID，发货地，区域ID，快递费用，月销量、总销量、库存、详情描…...

编程日记 2023/9/1 21:41:41

Python实现自动关键词提取

随着互联网的发展，越来越多的人喜欢在网络上阅读小说。本文将通过详细示例，向您介绍如何使用Python编写爬虫程序来获取网络小说，并利用自然语言处理技术实现自动文摘和关键词提取功能。 1. 网络小说数据抓取 首先，请确保已安装必…...

编程日记 2023/9/1 21:40:40

java八股文面试[多线程]——sleep wait join yield

sleep和wait有什么区别 sleep 方法和 wait 方法都是用来将线程进入阻塞状态的，并且 sleep 和 wait 方法都可以响应 interrupt 中断，也就是线程在休眠的过程中，如果收到中断信号，都可以进行响应并中断，且都可以抛出 In…...

编程日记 2023/9/1 21:39:39

Vue/React 项目部署到服务器后，刷新页面出现404报错

问题描述：在本地启动项目一切正常，部署到服务器上线后出现BUG，项目刷新页面出现404。 起初以为是自己路由守卫或是token丢失问题，找了一圈终于解决了 产生原因：我们打开vue/react打包后生成的dist文件夹，可…...

编程日记 2023/9/1 21:38:38

通信笔记：RSRP、RSRQ、RSNNR

0 基础概念：RE、RS和RB RE (Resource Element)：资源元素是 LTE 和 5G 网络中的最小物理资源单位。一个资源元素对应于一个子载波的一个符号周期。 RS (Reference Signal)：参考信号是在 LTE 和 5G 网络中用于多种目的的特定类型的信号。它们可…...

编程日记 2023/9/1 21:37:36

前端：html实现页面切换、顶部标签栏（可删、可切换，点击左侧超链接出现标签栏）

一、在一个页面&#xff08;不跨页面&#xff09; 效果&#xff1a; 代码 <!DOCTYPE html> <html><head><style>/* 设置标签页外层容器样式 */.tab-container {width: 100%;background-color: #f1f1f1;overflow: hidden;}/* 设置标签页选项卡的样式 …...

编程日记 2023/9/1 21:36:35

python print格式化输出

在 Python 中&#xff0c;以 f 或 F 前缀开始的字符串表示格式化字符串字面量&#xff0c;通常称为 “f-string”。从 Python 3.6 开始引入&#xff0c;它们是一种在字符串中嵌入表达式的新方法。这些表达式在运行时会被评估&#xff0c;然后使用 {} 将它们插入到字符串中。 这…...

编程日记 2023/9/1 21:35:34

钢筋水泥中的信仰--爱摸鱼的美工（16）

好久没有更新了&#xff0c;爱摸鱼的美工摸鱼太久可&#xff0c;终于出了一起钢筋水泥中的信仰&#xff0c;希望人们更加坚定个人的信仰。...

编程日记 2023/9/1 21:34:31

ViT论文Pytorch代码解读

ViT论文代码实现 论文地址&#xff1a;https://arxiv.org/abs/2010.11929 Pytorch代码地址&#xff1a;https://github.com/lucidrains/vit-pytorch ViT结构图 调用代码 import torch from vit_pytorch import ViTdef test():v ViT(image_size 256, patch_size 32, num_cl…...

编程日记 2023/9/1 21:33:30

Harbor查看密码

已经登录过的harbor 查看密码 cat /root/.docker/config.json {"auths": {"172.28.120.140": {"auth": "YWRtaW43QDIwMTg"}}使用base64解码...

编程日记 2023/9/1 21:32:28

Boa服务器与Cgi简介

Boa是一个单任务的HTTP服务器&#xff0c;Boa只能依次完成用户的请求&#xff0c;而不会fork出新的进程来处理并发连接请求。Boa支持CGI。Boa的设计目标是速度和安全&#xff0c;这很符合嵌入式的需要&#xff0c;他的特点就是可靠性和可移植性。 Boa的作用&#xff1a; 负责h…...

编程日记 2023/9/1 21:31:27

入门vue——创建vue脚手架项目 以及 用tomcat和nginx分别部署vue项目（vue2）

入门vue——创建vue脚手架项目 以及 用tomcat和nginx分别部署vue项目&#xff08;vue2&#xff09; 1. 安装npm2. 安装 Vue CLI3. 创建 vue_demo1 项目&#xff08;官网&#xff09;3.1 创建 vue_demo1 项目3.1.1 创建项目3.1.2 解决 sudo 问题 3.2 查看创建的 vue_demo1 项目3…...

编程日记 2023/9/1 21:30:25

oracle中的（+）

一、()为何意&#xff1f; oracle中的&#xff08;&#xff09;是一种特殊的用法&#xff0c;&#xff08;&#xff09;表示外连接&#xff0c;并且总是放在非主表的一方。 二、举例 左外连接&#xff1a; select A.a,B.a from A LEFT JOIN B ON A.bB.b; 等价于 select A.a,B.…...

编程日记 2023/9/1 21:29:23

五种永久免费 内网穿透傻瓜式使用

方法一(使用qydev) 官网&#xff1a;点击访问 1、官网 页面&#xff1a;找到客户端下载 2、找到自己电脑或者运行平台对应的版本(我的是windows 64位) 3、下载完成后解压到 自己熟悉的文件内保存&#xff0c;解压后&#xff0c;暂时不管她&#xff0c;继续第4步 4、登录官网…...

编程日记 2023/9/1 21:28:22

【Java基础增强】Stream流

1.Stream流 1.1体验Stream流【理解】 案例需求 按照下面的要求完成集合的创建和遍历 创建一个集合&#xff0c;存储多个字符串元素 把集合中所有以"张"开头的元素存储到一个新的集合 把"张"开头的集合中的长度为3的元素存储到一个新的集合 遍历上一步得…...

编程日记 2023/9/1 21:27:21

reduxreact-redux

redux redux组成部分&#xff1a;state,action,reducer,store store主要职责&#xff1a; 维持应用的state 提供getState()方法获取state 提供dispatch()方法发送action 通过subscribe()来注册监听 通过subscribe()返回值来注销监听 用法&#xff1a; action:必须要有return返…...

编程日记 2023/9/1 21:26:20

go中的并发

goruntine(协程) 每一个并发的执行单元叫做一个goruntine&#xff0c;要编写一个并发任务&#xff0c;可以在函数名前加go关键字&#xff0c;就能使这个函数以协程的方式运行&#xff0c; 如&#xff1a;go 函数名&#xff08;函数参数&#xff09;、 如果函数有返回值&…...

编程日记 2023/9/1 21:25:19

开启EMQX的SSL模式及SSL证书生成流程

生成证书 首先&#xff1a;需要安装Openssl 以下是openssl命令 生成CA证书 1.openssl genrsa -out rootCA.key 2048 2.openssl req -x509 -new -nodes -key rootCA.key -sha256 -days 3650 -subj "/CCN/STShandong/Ljinan/Oyunding/OUplatform/CNrootCA" -out ro…...

编程日记 2023/9/1 21:24:18

4 | Java Spark实现 WordCount

简单的 Java Spark 实现 WordCount 的教程，它将教您如何使用 Apache Spark 来统计文本文件中每个单词的出现次数。 首先，确保您已经安装了 Apache Spark 并设置了运行环境。您需要准备一个包含文本内容的文本文件，以便对其进行 WordCount 分析。 代码 package com.bigdat…...

编程日记 2023/9/1 21:23:17

conda相比python好处

Conda 作为 Python 的环境和包管理工具&#xff0c;相比原生 Python 生态&#xff08;如 pip 虚拟环境&#xff09;有许多独特优势&#xff0c;尤其在多项目管理、依赖处理和跨平台兼容性等方面表现更优。以下是 Conda 的核心好处&#xff1a; 一、一站式环境管理&#xff1a…...

编程新知 2025/11/29 6:54:19

Appium+python自动化（十六）- ADB命令

简介 Android 调试桥(adb)是多种用途的工具&#xff0c;该工具可以帮助你你管理设备或模拟器 的状态。 adb ( Android Debug Bridge)是一个通用命令行工具&#xff0c;其允许您与模拟器实例或连接的 Android 设备进行通信。它可为各种设备操作提供便利&#xff0c;如安装和调试…...

编程新知 2026/1/21 18:20:51

LeetCode - 394. 字符串解码

题目 394. 字符串解码 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 思路 使用两个栈&#xff1a;一个存储重复次数&#xff0c;一个存储字符串 遍历输入字符串&#xff1a; 数字处理&#xff1a;遇到数字时&#xff0c;累积计算重复次数左括号处理&#xff1a;保存当前状态&a…...

编程新知 2026/1/25 10:09:59

深入理解JavaScript设计模式之单例模式

目录 什么是单例模式为什么需要单例模式常见应用场景包括 单例模式实现透明单例模式实现不透明单例模式用代理实现单例模式javaScript中的单例模式使用命名空间使用闭包封装私有变量 惰性单例通用的惰性单例 结语 什么是单例模式 单例模式&#xff08;Singleton Pattern&#…...

编程新知 2026/1/31 17:09:43

JVM垃圾回收机制全解析

Java虚拟机&#xff08;JVM&#xff09;中的垃圾收集器&#xff08;Garbage Collector&#xff0c;简称GC&#xff09;是用于自动管理内存的机制。它负责识别和清除不再被程序使用的对象&#xff0c;从而释放内存空间&#xff0c;避免内存泄漏和内存溢出等问题。垃圾收集器在Ja…...

编程新知 2026/1/9 14:53:35

汇编常见指令

汇编常见指令 一、数据传送指令 指令功能示例说明MOV数据传送MOV EAX, 10将立即数 10 送入 EAXMOV [EBX], EAX将 EAX 值存入 EBX 指向的内存LEA加载有效地址LEA EAX, [EBX4]将 EBX4 的地址存入 EAX&#xff08;不访问内存&#xff09;XCHG交换数据XCHG EAX, EBX交换 EAX 和 EB…...

编程新知 2026/1/23 2:04:44

多种风格导航菜单 HTML 实现（附源码）

下面我将为您展示 6 种不同风格的导航菜单实现&#xff0c;每种都包含完整 HTML、CSS 和 JavaScript 代码。 1. 简约水平导航栏 <!DOCTYPE html> <html lang"zh-CN"> <head><meta charset"UTF-8"><meta name"viewport&qu…...

编程新知 2026/2/2 2:49:11

用docker来安装部署freeswitch记录

今天刚才测试一个callcenter的项目&#xff0c;所以尝试安装freeswitch 1、使用轩辕镜像 - 中国开发者首选的专业 Docker 镜像加速服务平台 编辑下面/etc/docker/daemon.json文件为 {"registry-mirrors": ["https://docker.xuanyuan.me"] }同时可以进入轩…...

编程新知 2026/2/1 3:20:44

Element Plus 表单(el-form)中关于正整数输入的校验规则

目录 1 单个正整数输入1.1 模板1.2 校验规则 2 两个正整数输入&#xff08;联动&#xff09;2.1 模板2.2 校验规则2.3 CSS 1 单个正整数输入 1.1 模板 <el-formref"formRef":model"formData":rules"formRules"label-width"150px"…...

编程新知 2025/11/10 19:08:45

【JVM面试篇】高频八股汇总——类加载和类加载器

目录 1. 讲一下类加载过程&#xff1f; 2. Java创建对象的过程&#xff1f; 3. 对象的生命周期&#xff1f; 4. 类加载器有哪些&#xff1f; 5. 双亲委派模型的作用&#xff08;好处&#xff09;&#xff1f; 6. 讲一下类的加载和双亲委派原则&#xff1f; 7. 双亲委派模…...

编程新知 2026/1/31 11:18:29