Ubuntu18.04:ORB-SLAM3使用数据集构建地图和保存点云地图
文章目录
- 保存地图方法一:使用ORB-SLAM3自带的保存方法(oea后缀文件)
- 保存地图方法二:使用PCL库保存为PCD类型地图文件
- 安装PCL库:
- 取巧方法:
- CMakeLists.txt 文件修改内容:(向该文件内添加PCL库)
- src目录下的MapDrawer.cc 文件修改内容:
在前一篇文章的Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和数据集测试方法中,Ubuntu18.04的系统下成功配置完成了ORB-SLAM3,在ORB_SLAM3目录下输入命令:
./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ./dataset/V102 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V102.txt dataset-V102_monoi
即可在线构建地图,但是即使程序运行完成,也看不见地图文件,它在哪里?
原因:ORB-SLAM3并不会自己保存构建的点云地图文件。
若是想要将其构建的点云地图文件保存下来,则需要自己修改一些文件
保存地图方法一:使用ORB-SLAM3自带的保存方法(oea后缀文件)
仔细观察之前运行测试集的命令中,有一个EuRoc.yaml出现,这是运行ORB-SLAM3必要的配置文件,内含一些相机的内参数据等资料,必不可少。
若是需要使用ORB-SLAM3自带的保存方法,我们则需要修改类似的运行调用配置文件。
在yaml文件末尾加入以下语句,即可保存地图文件
System.LoadAtlasFromFile: "map"
地图文件后缀为osa,文件名为“map”,文件名这个部分可以根据需求自行更改
生成的地图文件在ORB_SLAM3的主目录下
暂时不知道osa后缀的文件能否用在其他地方,但是我目前只在ORB-SLAM3中遇到过这种后缀类型的文件,所以我更推荐使用第二种保存为PCD类型的地图文件
若是需要在ORB-SLAM3运行时加载osa后缀的地图文件,可以在yaml文件末尾加上
System.LoadAtlasFromFile: "map"
需要存在名为“map”的后缀为osa的地图文件才能成功加载地图
注意:同时使用会报错,需要使用哪个时,另一个记得删除或者注释
修改yaml后缀的配置文件无需进行重新编译,改完即可直接使用运行指令运行
保存地图方法二:使用PCL库保存为PCD类型地图文件
若要了解PCD类型文件,可以查看PCD(点云数据)文件格式这篇文章
安装PCL库:
sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
取巧方法:
如果没有对ORB-SLAM3的 CMakeLists.txt 文件和 src目录下的MapDrawer.cc 文件进行修改,则可以采取一些取巧的方法,下载上传至github项目中的 CMakeLists.txt 文件和 MapDrawer.cc 文件,直接进行覆盖即可
CMakeLists.txt 文件修改内容:(向该文件内添加PCL库)
find_package(PCL REQUIRED)include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/CameraModels
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/Sophus
${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
${Pangolin_INCLUDE_DIRS}
${PCL_INCLUDE_DIRS}
)target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PCL_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
-lboost_serialization
-lcrypto
)
src目录下的MapDrawer.cc 文件修改内容:
1、添加头文件:
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
2、找到 DrawMapPoints 函数中的如下代码:
for(set<MapPoint*>::iterator sit=spRefMPs.begin(), send=spRefMPs.end(); sit!=send; sit++)
{if((*sit)->isBad())continue;Eigen::Matrix<float,3,1> pos = (*sit)->GetWorldPos();glVertex3f(pos(0),pos(1),pos(2));}
将其修改为如下代码:
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_saved(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
for(set<MapPoint*>::iterator sit=spRefMPs.begin(), send=spRefMPs.end(); sit!=send; sit++)
{if((*sit)->isBad())continue;Eigen::Matrix<float,3,1> pos = (*sit)->GetWorldPos();glVertex3f(pos(0),pos(1),pos(2));//modified by Aweipcl::PointXYZ p;p.x = pos(0);p.y = pos(1);p.z = pos(2);cloud_saved->points.push_back(p);
}
if (cloud_saved->points.size())pcl::io::savePCDFileBinary("map.pcd", *cloud_saved);
3、 找到以下代码段
for(size_t i=0, iend=vpMPs.size(); i<iend;i++)
{if(vpMPs[i]->isBad() || spRefMPs.count(vpMPs[i]))continue;Eigen::Matrix<float,3,1> pos = vpMPs[i]->GetWorldPos();glVertex3f(pos(0),pos(1),pos(2));
}
将其修改为
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_saved(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
for(size_t i=0, iend=vpMPs.size(); i<iend;i++)
{if(vpMPs[i]->isBad() || spRefMPs.count(vpMPs[i]))continue;Eigen::Matrix<float,3,1> pos = vpMPs[i]->GetWorldPos();glVertex3f(pos(0),pos(1),pos(2));//modified by Aweipcl::PointXYZ p;p.x = pos(0);p.y = pos(1);p.z = pos(2);cloud_saved->points.push_back(p);
}
if (cloud_saved->points.size() > pre_num)
{pcl::io::savePCDFileBinary("map.pcd", *cloud_saved);pre_num = cloud_saved->points.size();
}
并在 MapDrawer.cc 开头加入全局变量 pre_num
extern int pre_num = 0;
在修改完之后,再次运行数据集命令构建点云地图,即可在ORB_SLAM3目录下生成map.pcd文件
在ORB_SLAM3目录下启动终端,输入下列命令,即可查看地图文件
pcl_viewer map.pcd
若是在虚拟机中,想把地图文件转移至宿主机中,但是无法自由移动文件或是vmware-tools无效,可以参考这篇文章
若是想把pcd文件修改为其他后缀类型的地图文件,可以查看视觉学习笔记4——ORB-SLAM3的地图保存与使用这篇文章中地图调用这一部分
至此,结束
参考链接:
orb_slam3实现保存/加载地图功能and发布位姿功能
ORB SLAM3 点云地图保存
相关文章:
Ubuntu18.04:ORB-SLAM3使用数据集构建地图和保存点云地图
文章目录 保存地图方法一:使用ORB-SLAM3自带的保存方法(oea后缀文件)保存地图方法二:使用PCL库保存为PCD类型地图文件安装PCL库:取巧方法:CMakeLists.txt 文件修改内容:(向该文件内添…...
找到自制电子杂志的方法了,快来看看?
终于找到自制电子杂志的方法了,这真是令人兴奋啊!现在,我们可以利用这个方法来创造属于自己的电子杂志,将我们的想法和创意以独特的方式展现给世界。 1.需要一个电子杂志制作工具 市面上有许多专门用于制作电子杂志的工具&#x…...
Django请求的生命周期
Django请求的生命周期是指: 当用户在浏览器上输入URL到用户看到网页的这个时间段内,Django后台所发生的事情。 直白的来说就是当请求来的时候和请求走的阶段中,Django的执行轨迹。 一个完整的Django生命周期: 用户从客户端发出一条请求以后ÿ…...
Kotlin 中 OkHttp 使用及解析
build.gradle dependencies {//OkHttpimplementation com.squareup.okhttp3:okhttp:4.9.0 } 简单使用例子 val okHttpClient OkHttpClient.Builder().connectTimeout(Duration.ofSeconds(10)).readTimeout(Duration.ofSeconds(10)).writeTimeout(Duration.ofSeconds(10)).re…...
【C++代码】用栈实现队列,用队列实现栈--代码随想录
队列是先进先出,栈是先进后出。卡哥给了关于C方向关于栈和队列的4个问题: C中stack 是容器么? 使用的stack是属于哪个版本的STL? 使用的STL中stack是如何实现的? stack 提供迭代器来遍历stack空间么? …...
肖sir__linux详解__001
linux详解: 1、ifconfig 查看ip地址 2、6版本:防火墙的命令: service iptables status 查看防火墙状态 service iptables statrt 开启防火墙 service iptables stop 关闭防火墙 service iptables restart 重启防火墙状态 7版本: systemctl s…...
【Android Framework系列】第12章 RecycleView相关原理及四级缓存策略分析
1 RecyclerView简介 RecyclerView是一款非常强大的widget,它可以帮助您灵活地显示列表数据。当我开始学习 RecyclerView的时候,我发现对于复杂的列表界面有很多资源可以参考,但是对于简单的列表展现就鲜有可参考的资源了。虽然RecyclerView的…...
P1886 滑动窗口 /【模板】(双端队列)+双端队列用法
例题 有一个长为 n 的序列 a,以及一个大小为 k 的窗口。现在这个从左边开始向右滑动,每次滑动一个单位,求出每次滑动后窗口中的最大值和最小值。 例如: The array is [1,3,−1,−3,5,3,6,7],and k3。 输入格式 输入一共有两行…...
网络渗透day6-面试01
😉 和渗透测试相关的面试问题。 介绍 如果您想自学网络渗透,有许多在线平台和资源可以帮助您获得相关的知识和技能。以下是一些受欢迎的自学网络渗透的平台和资源: Hack The Box: Hack The Box(HTB)是一个受欢迎的平…...
Docker 及 Docker Compose 安装指南
Docker 是一个开源的容器化平台,可以帮助我们快速构建、打包和运行应用程序。而 Docker Compose 则是用于管理多个容器应用的工具,可以轻松定义和管理多个容器之间的关系。现在,让我们开始安装过程吧! docker 安装 apt安装 sudo…...
Gitlab创建一个空项目
1. 创建项目 Project slug是访问地址的后缀,跟前边的ProjectUrl拼在一起,就是此项目的首页地址; Visibility Level选择默认私有即可,选择内部或者公开,就会暴露代码。 勾选Readme选项,这样项目内默认会带…...
C语言-内存分布(STM32内存分析)
C/C内存分布 一、内存组成二、静态区域文本段 (Text / 只读区域 RO)已初始化读写数据段(RW data -- Initialized Data Segment)未初始化数据段(BSS -- Block Started by Symbol) 三、动态区域堆(…...
Linux上配置NAT
Linux系统上实现NAT上网是一个挑战性的任务,需要对操作系统进行合理的配置。本文将概述在Linux上实现NAT上网,并给出相应的工作步骤。 NAT,即Network Address Translation,是一种网络部署技术,可以在peivate network&…...
springboot实现简单的消息对话
目录 一、前言 二、实战步骤 步骤 1: 步骤 2: 步骤 3: 步骤 4: 一、前言 要在Spring Boot项目中实现消息对话,你可以使用WebSocket技术。WebSocket是一种在客户端和服务器之间提供实时双向通信的协议。 二、实…...
「Tech初见」Linux驱动之blkdev
目录 一、Motivation二、SolutionS1 - 块设备驱动框架(1)注册块设备(2)注销块设备(3)申请 gendisk(4)删除 gendisk(5)将 gendisk 加入 kernel(6&a…...
ssh配置(二、登录服务器)
一. 登录 linux 服务器的两种方式 使用 ssh用户名密码 的方式登录,但这种方式不安全,密码太简单容易被暴力破解,密码太复杂又不容易记。使用 ssh公私钥 的方式登录。 以上两种方式都可以在图形化软件工具中配置,例如 finalshell…...
pytorch异常——RuntimeError:Given groups=1, weight of size..., expected of...
文章目录 省流异常报错异常截图异常代码原因解释修正代码执行结果 省流 nn.Conv2d 需要的输入张量格式为 (batch_size, channels, height, width),但您的示例输入张量 x 是 (batch_size, height, width, channels)。因此,需要对输入张量进行转置。 注意…...
【FPGA项目】沙盘演练——基础版报文收发
第1个虚拟项目 前言 点灯开启了我们的FPGA之路,那么我们来继续沙盘演练。 用一个虚拟项目,来入门练习,以此步入数字逻辑的…...
【C++技能树】继承概念与解析
Halo,这里是Ppeua。平时主要更新C,数据结构算法,Linux与ROS…感兴趣就关注我bua! 继承 0. 继承概念0.1 继承访问限定符 1. 基类和派生类对象赋值兼容转换2. 继承中的作用域3. 派生类中的默认成员函数4.友元5.继承中的静态成员6.菱…...
计算机网络 第二节
目录 一,计算机网络的分类 1.按照覆盖范围分 2.按照所属用途分 二,计算机网络逻辑组成部分 1.核心部分 (通信子网) 1.1电路交换 1.2 分组交换 两种方式的特点 重点 2.边缘部分 (资源子网) 进程通信的方…...
uniapp 对接腾讯云IM群组成员管理(增删改查)
UniApp 实战:腾讯云IM群组成员管理(增删改查) 一、前言 在社交类App开发中,群组成员管理是核心功能之一。本文将基于UniApp框架,结合腾讯云IM SDK,详细讲解如何实现群组成员的增删改查全流程。 权限校验…...
unix/linux,sudo,其发展历程详细时间线、由来、历史背景
sudo 的诞生和演化,本身就是一部 Unix/Linux 系统管理哲学变迁的微缩史。来,让我们拨开时间的迷雾,一同探寻 sudo 那波澜壮阔(也颇为实用主义)的发展历程。 历史背景:su的时代与困境 ( 20 世纪 70 年代 - 80 年代初) 在 sudo 出现之前,Unix 系统管理员和需要特权操作的…...
关于 WASM:1. WASM 基础原理
一、WASM 简介 1.1 WebAssembly 是什么? WebAssembly(WASM) 是一种能在现代浏览器中高效运行的二进制指令格式,它不是传统的编程语言,而是一种 低级字节码格式,可由高级语言(如 C、C、Rust&am…...
使用 Streamlit 构建支持主流大模型与 Ollama 的轻量级统一平台
🎯 使用 Streamlit 构建支持主流大模型与 Ollama 的轻量级统一平台 📌 项目背景 随着大语言模型(LLM)的广泛应用,开发者常面临多个挑战: 各大模型(OpenAI、Claude、Gemini、Ollama)接口风格不统一;缺乏一个统一平台进行模型调用与测试;本地模型 Ollama 的集成与前…...
【Java学习笔记】BigInteger 和 BigDecimal 类
BigInteger 和 BigDecimal 类 二者共有的常见方法 方法功能add加subtract减multiply乘divide除 注意点:传参类型必须是类对象 一、BigInteger 1. 作用:适合保存比较大的整型数 2. 使用说明 创建BigInteger对象 传入字符串 3. 代码示例 import j…...
《C++ 模板》
目录 函数模板 类模板 非类型模板参数 模板特化 函数模板特化 类模板的特化 模板,就像一个模具,里面可以将不同类型的材料做成一个形状,其分为函数模板和类模板。 函数模板 函数模板可以简化函数重载的代码。格式:templa…...
CVE-2020-17519源码分析与漏洞复现(Flink 任意文件读取)
漏洞概览 漏洞名称:Apache Flink REST API 任意文件读取漏洞CVE编号:CVE-2020-17519CVSS评分:7.5影响版本:Apache Flink 1.11.0、1.11.1、1.11.2修复版本:≥ 1.11.3 或 ≥ 1.12.0漏洞类型:路径遍历&#x…...
Git 3天2K星标:Datawhale 的 Happy-LLM 项目介绍(附教程)
引言 在人工智能飞速发展的今天,大语言模型(Large Language Models, LLMs)已成为技术领域的焦点。从智能写作到代码生成,LLM 的应用场景不断扩展,深刻改变了我们的工作和生活方式。然而,理解这些模型的内部…...
6个月Python学习计划 Day 16 - 面向对象编程(OOP)基础
第三周 Day 3 🎯 今日目标 理解类(class)和对象(object)的关系学会定义类的属性、方法和构造函数(init)掌握对象的创建与使用初识封装、继承和多态的基本概念(预告) &a…...
Yolo11改进策略:Block改进|FCM,特征互补映射模块|AAAI 2025|即插即用
1 论文信息 FBRT-YOLO(Faster and Better for Real-Time Aerial Image Detection)是由北京理工大学团队提出的专用于航拍图像实时目标检测的创新框架,发表于AAAI 2025。论文针对航拍场景中小目标检测的核心难题展开研究,重点解决…...
