当前位置： 首页 > news >正文

dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航

news 2026/3/27 17:50:47

前面博文【dji uav建图导航系列（）建图】、【dji uav建图导航系列（）导航】 使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。

当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如激光雷达）的机器人。

1、创建一个虚拟的世界环境

使用gazebo可以快速创建一个环境，并保存为maze.world文件，机器人描述文件robot.inc，
对应的地图文件为maze.png和maze.yaml。可以使用命令 stage maze.world 加载显示，如图所示。

在这里插入图片描述

世界坐标系原点在蓝色十字线中心，世界坐标系的背景中每一个灰白相间的正方格边长为1m。黑色边界为我们模拟的墙面及障碍物，是边长占据10个灰白方格的正方形，也就是10m*10m。

1.1、maze.world 文件

floorplan中加载maze.png图片，表示10*10m的大小，且以图片中心、不旋转的情况下，放置在世界坐标系的原点，也可以理解为图像中心作为地面坐标系的原点，在世界坐标系的位置为（5,5）。

同理，在世界坐标系（1,1ÿ

相关文章：

dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航

前面博文【dji uav建图导航系列（）建图】、【dji uav建图导航系列（）导航】 使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。 当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如…...

编程日记 2023/9/4 14:52:38

PixelSNAIL论文代码学习（1）——总体框架和平移实现因果卷积

文章目录 引言正文目录解析README.md阅读Setup配置Training the model训练模型Pretrained Model Check Point预训练的模型训练方法 train.py文件的阅读model.py文件阅读h12_noup_smallkey_spec模型定义_base_noup_smallkey_spec模型实现一、定义因果卷积过程通过平移实现因果卷…...

编程日记 2023/9/4 14:51:37

Python大数据处理利器之Pyspark详解

摘要： 在现代信息时代，数据是最宝贵的财富之一，如何处理和分析这些数据成为了关键。Python在数据处理方面表现得尤为突出。而pyspark作为一个强大的分布式计算框架，为大数据处理提供了一种高效的解决方案。本文将详细介绍pyspark…...

编程日记 2023/9/4 14:50:36

S905L3A(M401A)拆解, 运行EmuELEC和Armbian

关于S905L3A / S905L3AB S905Lx系列没有公开资料, 猜测是Amlogic用于2B的芯片型号, 最早的 S905LB 是 S905X 的马甲, 而这个 S905L3A/S905L3AB 则是 S905X2 的马甲, 因为在性能评测里这两个U的得分几乎一样. S905L3A/S905L3AB 和 S905X2, S905X3 一样 GPU 是 G31, 相比前一代的…...

编程日记 2023/9/4 14:49:35

stack和queue容器

1 stack 基本概念 概念：stack是一种先进后出(First In Last Out,FILO)的数据结构，它只有一个出口 栈中只有顶端的元素才可以被外界使用，因此栈不允许有遍历行为 栈中进入数据称为 — 入栈 push 栈中弹出数据称为 — 出栈 pop 2 stack 常用…...

编程日记 2023/9/4 14:48:34

面向对象基础

文章目录 面向对象基础一.面向对象介绍二.设计对象并使用三.封装四.This关键字五.构造方法六.标准的Javabean类七.对象内存图八.基本数据类型和引用数据类型九.成员和局部 面向对象基础 一.面向对象介绍 面向:拿,找 对象:能干活的东西 面向对象编程:找东西来做对应的事情 …...

编程日记 2023/9/4 14:47:32

spring集成mybatis

1、新建一个javaEE web项目 2、加入相关依赖的坐标 <dependencies><!--数据系列&#xff1a;mybatis,mysgl,druid数据源,junit--><!-- https://mvnrepository.com/artifact/mysql/mysql-connector-java --><dependency><groupId>mysql</grou…...

编程日记 2023/9/4 14:46:32

抽象轻松c语言

目 c语言 c程序 c语言的核心在于语言&#xff0c;语言的作用是进行沟通&#xff0c;人与人之间的信息交换 人与人之间的信息交换是会有信息空白&#xff08;A表达信息&#xff0c;B接受信息&#xff0c;B对信息的处理会与A所以表达的信息具有差距&#xff0c;这段差距称为信…...

编程日记 2023/9/4 14:45:30

Redis布隆过滤器原理

其实布隆过滤器本质上要解决的问题&#xff0c;就是防止很多没有意义的、恶意的请求穿透Redis&#xff08;因为Redis中没有数据&#xff09;直接打入到DB。它是Redis中的一个modules&#xff0c;其实可以理解为一个插件&#xff0c;用来拓展实现额外的功能。 可以简单理解布隆…...

编程日记 2023/9/4 14:44:28

写代码时候的命名规则、命名规范、命名常用词汇

版权声明 这个大部分笔记是观看up主红桃A士的视频记录下来的&#xff0c;因为本人在学习的过程中也经常出现类似的问题&#xff0c;并且觉得Up主的视频讲解很好&#xff0c;做此笔记反复学习&#xff0c;若有侵权请联系删除&#xff0c;此推荐视频地址&#xff1a;【改善丑陋的…...

编程日记 2023/9/4 14:43:27

Linux之iptables防火墙

一.网络安全技术 ①入侵检测系统&#xff08;Intrusion Detection Systems&#xff09;&#xff1a;特点是不阻断任何网络访问&#xff0c;量化、定位来自内外网络的威胁情况&#xff0c;主要以提供报警和事后监督为主&#xff0c;提供有针对性的指导措施和安全决策依据,类 似于…...

编程日记 2023/9/4 14:42:26

启动服务报错：Command line is too long Shorten command line for xxx or also for Spri

ommand line is too long. Shorten command line for ProjectApprovalApplication or also for Spring Boot default configuration. 启动springboot 项目的时候报错 解决方案&#xff1a; 点击提示中的&#xff1a;default&#xff1a;然后在弹出窗口中选择&#xff1a;JAR xx…...

编程日记 2023/9/4 14:41:23

docker安装elasticsearch、kibana

安装过程中&#xff0c;遇到最大的问题就是在安装kibana的时候发现 一直连接不上 elasticsearch。最后解决的问题就是 我通过 ifconfig en0 | grep inet| awk {print $2} 在mac中找到本机的ip&#xff0c;然后去到kibana容器中 修改 vi config/kibana.yml中的elasticsearch.hos…...

编程日记 2023/9/4 14:40:22

前端 CSS - 如何隐藏右侧的滚动条 -关于出现过多的滚动条导致界面不美观

1、配置 HTML 标签&#xff0c;隐藏右侧的滚动条 CSS 配置&#xff1a;下面两个一起写进进去&#xff0c;适配 IE、火狐、谷歌浏览器 html {/*隐藏滚动条&#xff0c;当IE下溢出&#xff0c;仍然可以滚动*/-ms-overflow-style:none;/*火狐下隐藏滚动条*/overflow:-moz-scroll…...

编程日记 2023/9/4 14:39:21

2.神经网络的实现

创建神经网络类 import numpy # scipy.special包含S函数expit(x) import scipy.special # 打包模块 import pickle# 激活函数 def activation_func(x):return scipy.special.expit(x)# 用于创建、 训练和查询3层神经网络 class neuralNetwork:# 初始化神经网络def __init__(se…...

编程日记 2023/9/4 14:38:19

合宙Air724UG LuatOS-Air LVGL API控件-键盘 (Keyboard)

键盘 (Keyboard) LVGL 可以添加触摸键盘&#xff0c;但是很明显&#xff0c;使用触摸键盘的话必须要使用触摸的输入方式&#xff0c;否则无法驱动键盘。 示例代码 function keyCb(obj, e)-- 默认处理事件lvgl.keyboard_def_event_cb(keyBoard, e)if(e lvgl.EVENT_CANCEL)the…...

编程日记 2023/9/4 14:37:17

pytorch深度学习实践

B站-刘二大人 参考-PyTorch 深度学习实践_错错莫的博客-CSDN博客 线性模型 import numpy as np import matplotlib.pyplot as pltx_data [1.0, 2.0, 3.0] y_data [2.0, 4.0, 6.0]def forward(x):return x * wdef loss(x, y):y_pred forward(x)return (y_pred - y) ** 2# …...

编程日记 2023/9/4 14:36:17

直方图反向投影（Histogram Backprojection）

直方图反向投影&#xff08;Histogram Backprojection&#xff09;是一种在计算机视觉中用于对象检测和图像分割的技术。它的原理基于图像的颜色分布&#xff0c;允许我们在一幅图像中找到与给定对象颜色分布相匹配的区域。这个技术常常用于图像中的目标跟踪、物体识别和图像分…...

编程日记 2023/9/4 14:35:14

day32 泛型 数据结构 List

一、泛型 概述 JDK1.5同时推出了两个和集合相关的特性&#xff1a;增强for循环&#xff0c;泛型 泛型可以修饰泛型类中的属性&#xff0c;方法返回值&#xff0c;方法参数&#xff0c; 构造函数的参数 Java提供的泛型类/接口 Collection, List, Set&#xff0c;Iterator 等 …...

编程日记 2023/9/4 14:34:12

DW-AHB Central DMAC

文章目录 AHB Central DMAC —— Design Ware AHB Central DMAC —— Design Ware AHB(Adavenced High-performace BUS) Central DMAC(Direct Memory Access Controller) : 一个高性能总线系统。 作用&#xff1a;在嵌入式系统种连接高速设备&#xff0c;如处理器内存&#x…...

编程日记 2023/9/4 14:33:11

分布式电池管理系统：基于微控制器架构的智能电池保护与均衡解决方案

分布式电池管理系统&#xff1a;基于微控制器架构的智能电池保护与均衡解决方案 【免费下载链接】SmartBMS Open source Smart Battery Management System 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/smar/SmartBMS SmartBMS是一个开源的智能电池管理系统&#xff0c;专…...

编程新知 2026/3/27 17:21:55

如何快速掌握Windows系统权限管理：NSudo终极指南

如何快速掌握Windows系统权限管理&#xff1a;NSudo终极指南 【免费下载链接】NSudo [Deprecated, work in progress alternative: https://github.com/M2Team/NanaRun] Series of System Administration Tools 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ns/NSudo 想要…...

编程新知 2026/3/27 16:59:34

ae新手福音，用快马平台ai生成带注释的片段视频代码轻松入门

作为一个刚接触AE的新手&#xff0c;第一次打开软件时确实被复杂的界面吓到了。各种面板、时间轴、效果控件看得眼花缭乱&#xff0c;更别说要自己写表达式了。直到发现了InsCode(快马)平台&#xff0c;用自然语言描述就能生成带详细注释的AE项目代码&#xff0c;简直是新手的救…...

编程新知 2026/3/27 16:19:21

ANARCI抗体序列分析工具：从入门到精通的专业指南

ANARCI抗体序列分析工具&#xff1a;从入门到精通的专业指南 【免费下载链接】ANARCI Antibody Numbering and Antigen Receptor ClassIfication 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/an/ANARCI ANARCI&#xff08;Antibody Numbering and Antigen Receptor Class…...

编程新知 2026/3/27 16:09:20

基于智能体（Agent）的自动化图像工作流：Wan2.2-I2V-A14B与任务编排

基于智能体&#xff08;Agent&#xff09;的自动化图像工作流&#xff1a;Wan2.2-I2V-A14B与任务编排 1. 引言&#xff1a;当图像生成遇上智能体 想象一下这样的场景&#xff1a;你需要为电商平台制作一组节日主题的广告图&#xff0c;包含特定风格的背景、商品展示和人物互动…...

编程新知 2026/3/27 15:14:54

半导体放电管TSS选型避坑指南：从RS485到CAN接口的实战经验分享

半导体放电管TSS选型避坑指南&#xff1a;从RS485到CAN接口的实战经验分享 在工业通信设备的电路保护设计中&#xff0c;浪涌防护是一个不可忽视的关键环节。作为一名长期奋战在一线的硬件工程师&#xff0c;我深知半导体放电管&#xff08;TSS&#xff09;选型过程中的种种陷阱…...

编程新知 2026/3/27 15:06:51

OpCore-Simplify：重新定义Hackintosh配置体验的技术实践

OpCore-Simplify&#xff1a;重新定义Hackintosh配置体验的技术实践 【免费下载链接】OpCore-Simplify A tool designed to simplify the creation of OpenCore EFI 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/op/OpCore-Simplify 当你第一次尝试在非苹果硬件上安装…...

编程新知 2026/3/27 15:00:50

AMD GPU高效部署Ollama：专业本地大语言模型实战指南

AMD GPU高效部署Ollama&#xff1a;专业本地大语言模型实战指南 【免费下载链接】ollama-for-amd Get up and running with Llama 3, Mistral, Gemma, and other large language models.by adding more amd gpu support. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ol/ollama…...

编程新知 2026/3/27 13:31:09

Qwen3.5-4B-Claude-Opus快速上手：Web页面直接调用推理蒸馏模型

Qwen3.5-4B-Claude-Opus快速上手&#xff1a;Web页面直接调用推理蒸馏模型 1. 模型概述 Qwen3.5-4B-Claude-4.6-Opus-Reasoning-Distilled-GGUF 是一个基于 Qwen3.5-4B 的推理蒸馏模型&#xff0c;重点强化了结构化分析、分步骤回答、代码与逻辑类问题的处理能力。该版本以 G…...

编程新知 2026/3/27 13:21:06

PySide6商业项目避坑指南：从许可证验证到Qt Designer实战

PySide6商业项目避坑指南&#xff1a;从许可证合规到UI开发实战 当企业开发者选择PySide6作为桌面应用开发框架时&#xff0c;往往会被其商业友好的LGPL许可证所吸引。但真正落地到项目开发中&#xff0c;从法律合规到技术实现都存在诸多需要特别注意的细节。本文将深入剖析那些…...

编程新知 2026/3/27 13:08:57