dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航
前面博文【dji uav建图导航系列（）建图】、【dji uav建图导航系列（）导航】 使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。
当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如激光雷达）的机器人。
1、创建一个虚拟的世界环境
使用gazebo可以快速创建一个环境，并保存为maze.world文件，机器人描述文件robot.inc，
对应的地图文件为maze.png和maze.yaml。可以使用命令 stage maze.world 加载显示，如图所示。
世界坐标系原点在蓝色十字线中心，世界坐标系的背景中每一个灰白相间的正方格边长为1m。黑色边界为我们模拟的墙面及障碍物，是边长占据10个灰白方格的正方形，也就是10m*10m。
1.1、maze.world 文件
floorplan中加载maze.png图片，表示10*10m的大小，且以图片中心、不旋转的情况下，放置在世界坐标系的原点，也可以理解为图像中心作为地面坐标系的原点，在世界坐标系的位置为（5,5）。
同理，在世界坐标系（1,1ÿ
相关文章：
dji uav建图导航系列（三）模拟建图、导航
前面博文【dji uav建图导航系列（）建图】、【dji uav建图导航系列（）导航】 使用真实无人机和挂载的激光雷达完成建图、导航的任务。 当需要验证某一个slam算法时，我们通常使用模拟环境进行测试，这里使用stageros进行模拟测试，实际就是通过模拟器，虚拟一个带有传感器（如…...
PixelSNAIL论文代码学习（1）——总体框架和平移实现因果卷积
文章目录 引言正文目录解析README.md阅读Setup配置Training the model训练模型Pretrained Model Check Point预训练的模型训练方法 train.py文件的阅读model.py文件阅读h12_noup_smallkey_spec模型定义_base_noup_smallkey_spec模型实现一、定义因果卷积过程通过平移实现因果卷…...
Python大数据处理利器之Pyspark详解
摘要： 在现代信息时代，数据是最宝贵的财富之一，如何处理和分析这些数据成为了关键。Python在数据处理方面表现得尤为突出。而pyspark作为一个强大的分布式计算框架，为大数据处理提供了一种高效的解决方案。本文将详细介绍pyspark…...
S905L3A(M401A)拆解, 运行EmuELEC和Armbian
关于S905L3A / S905L3AB S905Lx系列没有公开资料, 猜测是Amlogic用于2B的芯片型号, 最早的 S905LB 是 S905X 的马甲, 而这个 S905L3A/S905L3AB 则是 S905X2 的马甲, 因为在性能评测里这两个U的得分几乎一样. S905L3A/S905L3AB 和 S905X2, S905X3 一样 GPU 是 G31, 相比前一代的…...
stack和queue容器
1 stack 基本概念 概念：stack是一种先进后出(First In Last Out,FILO)的数据结构，它只有一个出口 栈中只有顶端的元素才可以被外界使用，因此栈不允许有遍历行为 栈中进入数据称为 — 入栈 push 栈中弹出数据称为 — 出栈 pop 2 stack 常用…...
面向对象基础
文章目录 面向对象基础一.面向对象介绍二.设计对象并使用三.封装四.This关键字五.构造方法六.标准的Javabean类七.对象内存图八.基本数据类型和引用数据类型九.成员和局部 面向对象基础 一.面向对象介绍 面向:拿,找 对象:能干活的东西 面向对象编程:找东西来做对应的事情 …...
spring集成mybatis
1、新建一个javaEE web项目 2、加入相关依赖的坐标 <dependencies><!--数据系列：mybatis,mysgl,druid数据源,junit--><!-- https://mvnrepository.com/artifact/mysql/mysql-connector-java --><dependency><groupId>mysql</grou…...
抽象轻松c语言
目 c语言 c程序 c语言的核心在于语言，语言的作用是进行沟通，人与人之间的信息交换 人与人之间的信息交换是会有信息空白（A表达信息，B接受信息，B对信息的处理会与A所以表达的信息具有差距，这段差距称为信…...
Redis布隆过滤器原理
其实布隆过滤器本质上要解决的问题，就是防止很多没有意义的、恶意的请求穿透Redis（因为Redis中没有数据）直接打入到DB。它是Redis中的一个modules，其实可以理解为一个插件，用来拓展实现额外的功能。 可以简单理解布隆…...
写代码时候的命名规则、命名规范、命名常用词汇
版权声明 这个大部分笔记是观看up主红桃A士的视频记录下来的，因为本人在学习的过程中也经常出现类似的问题，并且觉得Up主的视频讲解很好，做此笔记反复学习，若有侵权请联系删除，此推荐视频地址：【改善丑陋的…...
Linux之iptables防火墙
一.网络安全技术 ①入侵检测系统（Intrusion Detection Systems）：特点是不阻断任何网络访问，量化、定位来自内外网络的威胁情况，主要以提供报警和事后监督为主，提供有针对性的指导措施和安全决策依据,类 似于…...
启动服务报错：Command line is too long Shorten command line for xxx or also for Spri
ommand line is too long. Shorten command line for ProjectApprovalApplication or also for Spring Boot default configuration. 启动springboot 项目的时候报错 解决方案： 点击提示中的：default：然后在弹出窗口中选择：JAR xx…...
docker安装elasticsearch、kibana
安装过程中，遇到最大的问题就是在安装kibana的时候发现 一直连接不上 elasticsearch。最后解决的问题就是 我通过 ifconfig en0 | grep inet| awk {print $2} 在mac中找到本机的ip，然后去到kibana容器中 修改 vi config/kibana.yml中的elasticsearch.hos…...
前端 CSS - 如何隐藏右侧的滚动条 -关于出现过多的滚动条导致界面不美观
1、配置 HTML 标签，隐藏右侧的滚动条 CSS 配置：下面两个一起写进进去，适配 IE、火狐、谷歌浏览器 html {/*隐藏滚动条，当IE下溢出，仍然可以滚动*/-ms-overflow-style:none;/*火狐下隐藏滚动条*/overflow:-moz-scroll…...
2.神经网络的实现
创建神经网络类 import numpy # scipy.special包含S函数expit(x) import scipy.special # 打包模块 import pickle# 激活函数 def activation_func(x):return scipy.special.expit(x)# 用于创建、 训练和查询3层神经网络 class neuralNetwork:# 初始化神经网络def __init__(se…...
合宙Air724UG LuatOS-Air LVGL API控件-键盘 (Keyboard)
键盘 (Keyboard) LVGL 可以添加触摸键盘，但是很明显，使用触摸键盘的话必须要使用触摸的输入方式，否则无法驱动键盘。 示例代码 function keyCb(obj, e)-- 默认处理事件lvgl.keyboard_def_event_cb(keyBoard, e)if(e lvgl.EVENT_CANCEL)the…...
pytorch深度学习实践
B站-刘二大人 参考-PyTorch 深度学习实践_错错莫的博客-CSDN博客 线性模型 import numpy as np import matplotlib.pyplot as pltx_data [1.0, 2.0, 3.0] y_data [2.0, 4.0, 6.0]def forward(x):return x * wdef loss(x, y):y_pred forward(x)return (y_pred - y) ** 2# …...
直方图反向投影（Histogram Backprojection）
直方图反向投影（Histogram Backprojection）是一种在计算机视觉中用于对象检测和图像分割的技术。它的原理基于图像的颜色分布，允许我们在一幅图像中找到与给定对象颜色分布相匹配的区域。这个技术常常用于图像中的目标跟踪、物体识别和图像分…...
day32 泛型 数据结构 List
一、泛型 概述 JDK1.5同时推出了两个和集合相关的特性：增强for循环，泛型 泛型可以修饰泛型类中的属性，方法返回值，方法参数， 构造函数的参数 Java提供的泛型类/接口 Collection, List, Set，Iterator 等 …...
DW-AHB Central DMAC
文章目录 AHB Central DMAC —— Design Ware AHB Central DMAC —— Design Ware AHB(Adavenced High-performace BUS) Central DMAC(Direct Memory Access Controller) : 一个高性能总线系统。 作用：在嵌入式系统种连接高速设备，如处理器内存&#x…...
Qt Widget类解析与代码注释
#include "widget.h" #include "ui_widget.h"Widget::Widget(QWidget *parent): QWidget(parent), ui(new Ui::Widget) {ui->setupUi(this); }Widget::~Widget() {delete ui; }//解释这串代码，写上注释 当然可以！这段代码是 Qt …...
YSYX学习记录（八）
C语言，练习0： 先创建一个文件夹，我用的是物理机： 安装build-essential 练习1： 我注释掉了 #include <stdio.h> 出现下面错误 在你的文本编辑器中打开ex1文件，随机修改或删除一部分，之后…...
今日学习：Spring线程池|并发修改异常|链路丢失|登录续期|VIP过期策略|数值类缓存
文章目录 优雅版线程池ThreadPoolTaskExecutor和ThreadPoolTaskExecutor的装饰器并发修改异常并发修改异常简介实现机制设计原因及意义 使用线程池造成的链路丢失问题线程池导致的链路丢失问题发生原因 常见解决方法更好的解决方法设计精妙之处 登录续期登录续期常见实现方式特…...
排序算法总结（C++）
目录 一、稳定性二、排序算法选择、冒泡、插入排序归并排序随机快速排序堆排序基数排序计数排序 三、总结 一、稳定性 排序算法的稳定性是指：同样大小的样本 **（同样大小的数据）**在排序之后不会改变原始的相对次序。 稳定性对基础类型对象…...
C#中的CLR属性、依赖属性与附加属性
CLR属性的主要特征 封装性： 隐藏字段的实现细节 提供对字段的受控访问 访问控制： 可单独设置get/set访问器的可见性 可创建只读或只写属性 计算属性： 可以在getter中执行计算逻辑 不需要直接对应一个字段 验证逻辑： 可以…...
云原生安全实战：API网关Kong的鉴权与限流详解
🔥「炎码工坊」技术弹药已装填！ 点击关注 → 解锁工业级干货【工具实测|项目避坑|源码燃烧指南】 一、基础概念 1. API网关（API Gateway） API网关是微服务架构中的核心组件，负责统一管理所有API的流量入口。它像一座…...
Cilium动手实验室: 精通之旅---13.Cilium LoadBalancer IPAM and L2 Service Announcement
Cilium动手实验室: 精通之旅---13.Cilium LoadBalancer IPAM and L2 Service Announcement 1. LAB环境2. L2公告策略2.1 部署Death Star2.2 访问服务2.3 部署L2公告策略2.4 服务宣告 3. 可视化 ARP 流量3.1 部署新服务3.2 准备可视化3.3 再次请求 4. 自动IPAM4.1 IPAM Pool4.2 …...
OCR MLLM Evaluation
为什么需要评测体系？——背景与矛盾 能干的事： 看清楚发票、身份证上的字（准确率>90%），速度飞快（眨眼间完成）。干不了的事： 碰到复杂表格（合并单元…...
Java 与 MySQL 性能优化：MySQL 慢 SQL 诊断与分析方法详解
文章目录 一、开启慢查询日志，定位耗时SQL1.1 查看慢查询日志是否开启1.2 临时开启慢查询日志1.3 永久开启慢查询日志1.4 分析慢查询日志 二、使用EXPLAIN分析SQL执行计划2.1 EXPLAIN的基本使用2.2 EXPLAIN分析案例2.3 根据EXPLAIN结果优化SQL 三、使用SHOW PROFILE…...
ZYNQ学习记录FPGA(二)Verilog语言
一、Verilog简介 1.1 HDL（Hardware Description language） 在解释HDL之前，先来了解一下数字系统设计的流程：逻辑设计 -> 电路实现 -> 系统验证。 逻辑设计又称前端，在这个过程中就需要用到HDL，正文…...