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自动驾驶——估计预瞄轨迹YawRate

news 2026/3/30 17:28:09

1.Introduction

在ADAS控制系统中，通常根据预瞄距离x去估计横向距离y，有如下关系：
y = a0 + a1 x + a2 * x^2 + a3 * x^3 ，那么现在有个需求，希望根据上述x和y的关系，去估计规划预瞄轨迹yawRate
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2.How to estimate？

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3.Reated Works

  1. 估计自车轨迹曲率的方法
  2. 自动驾驶——平均道路曲率计算

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编程日记 2023/9/9 15:43:54

PMP证书考下来要多少费用？

PMP考试共有三项费用：分为考前费用、考后费用和续证费用。 第一项是考前费用： 1、培训费用，在英文报名时需要填写培训公司名称和35学时的培训证明。一般的培训公司收费不一，有些公司大概是三千元左右，而有些公司可能…...

编程日记 2023/9/9 15:42:53

C动态分配

动态分布与静态发布： 静态分配 1、 在程序编译或运行过程中，按事先规定大小分配内存空间的分配方式。int a [10] 2、 必须事先知道所需空间的大小。 3、 分配在栈区或全局变量区，一般以数组的形式。 4、 按计划分配。 动态分配 1、在程序运…...

编程日记 2023/9/9 15:41:52

C语言——程序环境和预处理（再也不用担心会忘记预处理的知识）

了解程序环境和预处理 前言：一、程序环境二、编译链接2.1 翻译环境2.2 编译的几个阶段2.3 运行环境 三、预处理3.1 预定义符号3.2. #define的使用3.2.1 #define 定义标识符3.2.2 #define 定义宏3.2.3 #define 替换规则3.2.4 #和##的用途3.2.5 带副作用的宏参数3.2.6…...

编程日记 2023/9/9 15:40:50

Docker部署EMQX

1、简介 EMQ X (Erlang/Enterprise/Elastic MQTT Broker) 是基于 Erlang/OTP 平台开发的开源物联网 MQTT 消息服务器。 Erlang/OTP是出色的软实时 (Soft-Realtime)、低延时 (Low-Latency)、分布式 (Distributed)的语言平台。 MQTT 是轻量的 (Lightweight)、发布订阅模式 (Pu…...

编程日记 2023/9/9 15:39:49

Spring Cloud(Finchley版本)系列教程(二) 客户端负载均衡Ribbon

Spring Cloud(Finchley版本)系列教程(二) 客户端负载均衡Ribbon 目前主流的负载均衡方案有两种，一种是集中式均衡负载，在消费者与服务提供者之间使用独立的代理方式进行负载，比如F5、Nginx等。另一种则是客户端自己做负载均衡，根据自己的请求做负载，Ribbon就属于客户端自…...

编程日记 2023/9/9 15:38:47

好玩的js特效

记录一些好玩的js特效 1、鱼跳跃特效 引入jquery:https://code.jquery.com/jquery-3.7.1.min.js 源码如下&#xff1a; <!--引入jquery--> <script src"https://code.jquery.com/jquery-3.7.1.min.js"></script> <!--引入跳跃源码--> <s…...

编程日记 2023/9/9 15:37:46

java实现带有html格式和附件的符合RFC822规范的eml格式的信件原文组装

1. 传递html格式的eml信件正文 html传递就是解析成带有< html>标签的字符串在正文中传递即可 From:综合运行平台 to:111qq.com // 重点是格式设置成text/html 编码的话需要设置成UTF-8&#xff0c;不然可能直接在正文中展示html标签&#xff0c;为不是解析成具体的样式…...

编程日记 2023/9/9 15:36:46

如何使用PyTorch训练LLM

推荐&#xff1a;使用 NSDT场景编辑器 快速搭建3D应用场景 像LangChain这样的库促进了上述端到端AI应用程序的实现。我们的教程介绍 LangChain for Data Engineering & Data Applications 概述了您可以使用 Langchain 做什么&#xff0c;包括 LangChain 解决的问题&#xf…...

编程日记 2023/9/9 15:35:45

uniapp 手机 真机测试 ​ 云打包 要是没申请 可以使用云打包 然后采用 测试权限即可​

uniapp 手机 真机测试 打开手机 找到手机的 版本号 点击 知道提示 &#xff08;启动开发者模式&#xff09; 然后 在进行usb的连接打开 运行uniapp 到手机基台 手机确认 即可 四&#xff0c; 云打包 要是没申请 可以使用云打包 然后采用 测试权限即可...

编程日记 2023/9/9 15:34:44

RTSP流媒体服务器EasyNVR视频平台以服务方式启动异常却无报错，该如何解决？

EasyNVR是基于RTSP/Onvif协议的安防视频云服务平台&#xff0c;可实现设备接入、实时直播、录像、检索与回放、云存储、视频分发、级联等视频能力服务&#xff0c;可覆盖全终端平台&#xff08;电脑、手机、平板等终端&#xff09;&#xff0c;在智慧工厂、智慧工地、智慧社区、…...

编程日记 2023/9/9 15:33:42

【List篇】使用Arrays.asList生成的List集合，操作add方法报错

早上到公司&#xff0c;刚到工位&#xff0c;测试同事就跑来说"功能不行了&#xff0c;报服务器异常了&#xff0c;咋回事";我一脸蒙&#xff0c;早饭都顾不上吃&#xff0c;要来了测试账号复现了一下&#xff0c;然后仔细观察测试服务器日志&#xff0c;发现报了一个…...

编程日记 2023/9/9 15:32:41

c++的类模板里，可以直接为静态变量赋值么？

一直以来&#xff0c;咱们学的是&#xff0c;给类模板里的静态变量赋值&#xff0c;要在类外面。但对于类常量&#xff0c;则可以直接在定义时赋值。起因是看STL源码时有这么的写法&#xff0c;又验证了一下。 但是在类模板里直接定义静态活动变量是不可以的&#xff0c;即去…...

编程日记 2023/9/9 15:31:40

【录用案例】CCF-C类，1/2区SCIEI，3个月14天录用，30天见刊，11天检索

计算机科学类SCI&EI 【期刊简介】IF&#xff1a;5.5-6.0&#xff0c;JCR1/2区&#xff0c;中科院2区 【检索情况】SCI&EI 双检&#xff08;CCF-C类&#xff09; 【征稿领域】边缘计算、算法与机器学习的结合研究 录用案例&#xff1a;3个月14天录用&#xff0c;录用…...

编程日记 2023/9/9 15:30:38

qt day 3

1.完成自定义的记事本文件的保存功能 ------------------------------------------------------------------------- widget.cpp ------------------------------------------------------------------------- #include "widget.h" #include "ui_widget.h"…...

编程日记 2023/9/9 15:29:37

SpotBugs检查java代码：在整数上进行没有起任何实际作用的位操作（INT_VACUOUS_BIT_OPERATION）

https://spotbugs.readthedocs.io/en/latest/bugDescriptions.html#int-vacuous-bit-mask-operation-on-integer-value-int-vacuous-bit-operation 在整数上进行无用的与、异或操作&#xff0c;实质上没有做任何有用的工作。 例如&#xff1a;v & 0xffffffff 再例如&…...

编程日记 2023/9/9 15:28:36

javaWeb录入数据异常,mysql显示错误

由于项目,需要输入 电脑的mac地址 ,在web页面中进行录入,但是某个同事录入一直有问题,数据查询时使用 in 或者 都查询不到 通过like %% 可以查询到,非常奇怪,请广大网友不吝赐教. 通过 toHex 进行显示发现 数据开头多了 E2808E...

编程日记 2023/9/9 15:27:35

Vue + Element UI 前端篇（十）：动态加载菜单

Vue Element UI 实现权限管理系统 前端篇&#xff08;十&#xff09;&#xff1a;动态加载菜单 动态加载菜单 之前我们的导航树都是写死在页面里的&#xff0c;而实际应用中是需要从后台服务器获取菜单数据之后动态生成的。 我们在这里就用上一篇准备好的数据格式Mock出模…...

编程日记 2023/9/9 15:26:32

图的应用（最小生成树，最短路径，有向无环图）

目录 一.最小生成树 1.生成树 2.无向图的生成树 3.最小生成树算法 二.最短路径 1.单源最短路径---Dijkstra&#xff08;迪杰斯特拉&#xff09;算法 2.所有顶点间的最短路径---Floyd&#xff08;弗洛伊德&#xff09;算法 三.有向无环图的应用 1.AOV网&#xff08;拓扑…...

编程日记 2023/9/9 15:25:30

python正则表达式笔记2

由 \ 和一个字符组成的特殊序列在以下列出。 如果普通字符不是ASCII数位或者ASCII字母&#xff0c;那么正则样式将匹配第二个字符。比如&#xff0c;\$ 匹配字符 $. \number 匹配数字代表的组合。每个括号是一个组合&#xff0c;组合从1开始编号。 比如 (.) \1 匹配 the the 或…...

编程日记 2023/9/9 15:24:29

拒绝PPT运维！实测实在Agent：IT运维服务器监控与故障预警的“降维打击”

摘要&#xff1a; 在2024年IT运维体系全面迈向智能化&#xff08;AIOps&#xff09;的背景下&#xff0c;服务器监控与故障预警已不再是简单的指标采集&#xff0c;而是演变为对复杂业务逻辑与AI行为的深度感知。传统监控Agent&#xff08;如Zabbix、Prometheus&#xff09;虽稳…...

编程新知 2026/3/30 16:01:01

别再只用3x3卷积了！手把手教你为YOLOv8定制任意形状的卷积核（AKConv保姆级教程）

突破传统卷积限制&#xff1a;AKConv在YOLOv8中的创新实践 卷积神经网络&#xff08;CNN&#xff09;作为计算机视觉领域的基石&#xff0c;其核心组件卷积操作的设计直接影响着模型性能。传统33卷积虽然广泛应用&#xff0c;但在处理非规则形状目标时存在明显局限性。本文将深…...

编程新知 2026/3/30 15:56:58

不用编译！快速修改Scratch-blocks积木字体的偷懒方法

零编译实战&#xff1a;Scratch-blocks字体调整极简方案 在Scratch 3.0的二次开发过程中&#xff0c;积木字体过小是开发者普遍遇到的痛点。官方移除了字体调节功能后&#xff0c;低分辨率设备上的中文显示尤为模糊。传统解决方案需要配置Python环境并重新编译scratch-blocks库…...

编程新知 2026/3/30 14:38:18

病床前尽孝心，脊柱 “被折得濒临损伤”！

长期弯腰照顾卧床病人、喂饭、翻身、擦洗&#xff0c;颈腰椎损伤风险显著。弯腰时腰椎弯曲角度过大&#xff0c;椎间盘承受压力剧增&#xff1b;反复弯腰起身照顾病人&#xff0c;肌肉与椎间盘反复冲击&#xff1b;低头专注护理时&#xff0c;颈椎前伸与腰椎受力形成双重负担。…...

编程新知 2026/3/30 14:32:16

[OS] Rate Monotonic Scheduling: Optimizing Real-Time Task Prioritization

1. 速率单调调度&#xff1a;实时系统的优先级管理艺术 想象一下急诊室的医生如何决定救治顺序——心跳停止的患者永远优先于感冒发烧的病人。速率单调调度&#xff08;Rate Monotonic Scheduling&#xff0c;RMS&#xff09;就是实时操作系统中的这位"分诊专家"&am…...

编程新知 2026/3/30 13:45:07

【图灵完备(Turing Complete)】五、从逻辑门到LEG：指令集与条件跳转的构建

1. 从逻辑门到处理器&#xff1a;LEG架构的诞生之路 记得我第一次用面包板搭建简单逻辑电路时&#xff0c;连个LED灯闪烁都要折腾半天。而现在我们要做的&#xff0c;是把这些基础逻辑门像乐高积木一样拼接成真正的处理器核心。LEG架构的设计初衷就是要解决原始图灵机指令宽度受…...

编程新知 2026/3/30 13:33:01

ATOM-PRINTER嵌入式热敏打印固件深度解析

1. ATOM-PRINTER 嵌入式打印库深度解析与工程实践指南ATOM-PRINTER 是 M5Stack 推出的面向 ESP32 平台的轻量级嵌入式热敏打印固件库&#xff0c;专为 M5Stack Atom 系列微型主控模块&#xff08;搭载 ESP32-WROVER-B&#xff09;设计。该库并非传统意义上的“驱动层”C/C 库&a…...

编程新知 2026/3/30 12:34:15

别再让DeepSeek-R1的＜think＞标签刷屏了！手把手教你用API和Python脚本一键隐藏思考过程

高效隐藏DeepSeek-R1思考过程的工程实践 当你在深夜调试一个集成DeepSeek-R1的客服系统时&#xff0c;终端突然被满屏的<think>标签刷爆——这种场景对开发者来说再熟悉不过了。作为一款强调推理过程的大语言模型&#xff0c;DeepSeek-R1默认会在输出中包含详细的思考步骤…...

编程新知 2026/3/30 11:39:57

避坑指南：STM32磁编码器校准常见的5个错误及解决方案

STM32磁编码器校准实战&#xff1a;5个典型错误分析与高阶解决方案 磁编码器在步进电机控制系统中扮演着关键角色&#xff0c;而MT6816作为国产AMR技术代表芯片&#xff0c;其14位高精度输出为位置检测提供了可靠保障。但在实际校准过程中&#xff0c;开发者常会遇到CALI_Error…...

编程新知 2026/3/30 10:34:18

终极指南：如何在Windows上实现完美的三指拖拽体验

终极指南&#xff1a;如何在Windows上实现完美的三指拖拽体验 【免费下载链接】ThreeFingersDragOnWindows Enables macOS-style three-finger dragging functionality on Windows Precision touchpads. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/th/ThreeFingersDragOnWind…...

编程新知 2026/3/30 10:16:08