当前位置: 首页 > news >正文

香橙派使用外设驱动库wiringOP 配合定时器来驱动舵机

舵机认识和硬件接线

关于舵机也是使用过很多次了,详见:

使用PWM波控制开发SG90-CSDN博客

同时再次回顾香橙派的物理引脚对应:

所以舵机的VCC接 2,GND接 6,PWM接 7(此处写的是物理引脚编号

Linux定时器

驱动舵机必不可少的就是生成PWM波,上节超声波测距的时间计算学习了Linux自带的时间函数,本节生成PWM就正式学习香橙派的定时器,用定时器来生成PWM波!

由于香橙派跑的系统就是Linux,所以其实就是使用Linux来实现定时器,根据舵机的原理,一般使用50Hz频率(周期为20ms)的PWM波来控制,而角度的大小就取决于高电平的占比,20ms中有0.5ms,1.0ms,1.5ms,2.0ms,2.5ms的高电平就分别对应舵机转0度,45度,90度,135度,180度。所以本质上,只要能实现出一个定时0.5ms(500us)的定时器,并让他定时1次,2次,3次,4次,5次就可以实现所有的角度。

Linux定时器的实现,是通过 itimerval 结构体以及函数 setitimer 产生的信号,系统随之使用signal信号处理函数 来处理产生的定时信号,从而实现定时器。

itimerval结构体

struct itimerval
{
/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */struct timeval it_interval;
/* Time to the next timer expiration. */struct timeval it_value;
};struct timeval
{__time_t tv_sec; /* Seconds. */__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
};

可见,itimerval结构体中有两个成员,这两个成员都属于timeval结构体,timeval结构体上节课接触过,有两个分别代表秒和微秒的成员。

  • it_interval:计时器的初始值,一般基于这个初始值来加或者来减,看控制函数的参数配置
  • it_value:程序跑到这之后,多久启动定时器 

setitimer函数

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值,如果ovalue不是NULL,将返回计时器原有值

#include <sys/time.h>int setitimer (__itimer_which_t __which, const struct itimerval *__restrict __new, struct itimerval *__restrict __old)
  • which:控制的方法,有以下三种类型
  • ITIMER_REAL //数值为0,计时器的值实时递减,发送的信号是SIGALRM
  • ITIMER_VIRTUAL //数值为1,进程执行时递减计时器的值,发送的信号是SIGVTALRM
  • ITIMER_PROF //数值为2,进程和系统执行时都递减计时器的值,发送的信号是SIGPROF
  • new:指向 itimerval 结构体的指针
  • old: 一般不用,设置为NULL
  • 返回值:成功返回0,失败返回-1

 

signal函数

之前在系统编程部分学过,详见:

信号-CSDN博客

#include <signal.h>typedef void (*sighandler_t)(int); //一个指向“传入参数是int 返回值是void的函数”,名为“sighandler_t”的指针sighandler_t signal(int signum, sighandler_t handler);
  • signum:信号编号
  • handler:函数指针,指向信号处理函数;也可以使用宏,比如使用“SIG_IGN”,则忽略信号

这种方法需要注意的是,一个进程只能创建一个定时器!

代码验证 

timer_test.c:

/*该代码实现的功能是: 1s后开启定时器,然后每隔1s向终端打印hello。*/#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>static int i;void signal_handler(int signum)
{i++;if(i == 2000){ //计时2000*500 = 1000000us = 1sprintf("hello\n");i = 0;}
}int main()
{struct itimerval itv;//设定定时时间为500usitv.it_interval.tv_sec = 0;itv.it_interval.tv_usec = 500;//设定开始生效,启动定时器的时间为1秒后itv.it_value.tv_sec = 1;itv.it_value.tv_usec = 0;//设定定时方式if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){perror("timer");exit(-1);}//信号处理signal(SIGALRM,signal_handler);while(1); //防止程序退出return 0;
}

代码编写 

SG90_test.c:

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <stdlib.h>
#include <wiringPi.h>#define PWM 2int angle;
static int i;void signal_handler(int signum)
{if(i <= angle){digitalWrite(PWM, HIGH);}else{digitalWrite(PWM, LOW);}if(i == 40){ //40*500 = 20000us = 20msi = 0;}i++;}int main()
{struct itimerval itv;wiringPiSetup () ;pinMode (PWM, OUTPUT);//设定定时时间itv.it_interval.tv_sec = 0;itv.it_interval.tv_usec = 500;//设定开始生效,启动定时器的时间itv.it_value.tv_sec = 1;itv.it_value.tv_usec = 0;//设定定时方式if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){perror("error");exit(-1);}//信号处理signal(SIGALRM,signal_handler);while(1){printf("enter the angle: 1 -> 0; 2 -> 45; 3 -> 90; 4 -> 135; 5 -> 180\n");scanf("%d",&angle);i = 0;}return 0;

实现效果:

在Linux界面输入角度值,舵机就会相应的转动多少度:

(缠黑纱绑带的一段视为方向指示端)

相关文章:

香橙派使用外设驱动库wiringOP 配合定时器来驱动舵机

舵机认识和硬件接线 关于舵机也是使用过很多次了&#xff0c;详见&#xff1a; 使用PWM波控制开发SG90-CSDN博客 同时再次回顾香橙派的物理引脚对应&#xff1a; 所以舵机的VCC接 2&#xff0c;GND接 6&#xff0c;PWM接 7&#xff08;此处写的是物理引脚编号&#xff09; Li…...

C++学习笔记--函数重载(2)

文章目录 1.3、Function Templates Handling1.3.1、Template Argument Deduction1.3.2、Template Argument Substitution 1.4、Overload Resolution1.4.1、Candidate functions1.4.2、Viable functions1.4.3、Tiebreakers 1.5、走一遍完整的流程1.6、Name Mangling1.7、总结 1.…...

代码随想录算法训练营Day56 || ● 583. 两个字符串的删除操作 ● 72. 编辑距离

今天接触到了真正的距离&#xff0c;但可以通过增删改操作来逼近。 问题1&#xff1a;583. 两个字符串的删除操作 - 力扣&#xff08;LeetCode&#xff09; 给定两个单词 word1 和 word2 &#xff0c;返回使得 word1 和 word2 相同所需的最小步数。 每步 可以删除任意一个字…...

chrome_elf.dll丢失怎么办?修复chrome_elf.dll文件的方法

Chrome是目前最受欢迎的网络浏览器之一&#xff0c;然而有时用户可能会遇到Chrome_elf.dll丢失的问题。该DLL文件是Chrome浏览器的一个重要组成部分&#xff0c;负责启动和管理程序的各种功能。当Chrome_elf.dll丢失时&#xff0c;用户可能无法正常启动Chrome或执行某些功能。本…...

代码随想录32|738.单调递增的数字,968.监控二叉树,56. 合并区间

738.单调递增的数字 链接地址 class Solution { public:int monotoneIncreasingDigits(int n) {string str to_string(n);int flag str.size();for (int i str.size() - 1; i > 0; i--) {if (str[i] < str[i - 1]) {str[i - 1] - 1;flag i;}}for (int j flag; j <…...

BIO NIO AIO演变

Netty是一个提供异步事件驱动的网络应用框架&#xff0c;用以快速开发高性能、高可靠的网络服务器和客户端程序。Netty简化了网络程序的开发&#xff0c;是很多框架和公司都在使用的技术。 Netty并非横空出世&#xff0c;它是在BIO&#xff0c;NIO&#xff0c;AIO演变中的产物…...

JVM GC垃圾回收

一、GC垃圾回收算法 标记-清除算法 算法分为“标记”和“清除”阶段&#xff1a;标记存活的对象&#xff0c; 统一回收所有未被标记的对象(一般选择这种)&#xff1b;也可以反过来&#xff0c;标记出所有需要回收的对象&#xff0c;在标记完成后统一回收所有被标记的对象 。它…...

【数据结构】队列知识点总结--定义;基本操作;队列的顺序实现;链式存储;双端队列;循环队列

欢迎各位看官^_^ 目录 1.队列的定义 2.队列的基本操作 2.1初始化队列 2.2判断队列是否为空 2.3判断队列是否已满 2.4入队 2.5出队 2.6完整代码 3.队列的顺序实现 4.队列的链式存储 5.双端队列 6.循环队列 1.队列的定义 队列&#xff08;Queue&#xff09;是一种先…...

嵌入式学习之链表

对于链表&#xff0c;要重点掌握链表和数组区别和实现&#xff0c;链表静态添加和动态遍历&#xff0c;链表中pointpoint-next,链表节点个数的查找&#xff0c;以及链表从指定节点后方插入新节点的知识。...

静态代理和动态代理笔记

总体分为: 1.静态代理: 代理类和被代理类需要实现同一个接口.在代理类中初始化被代理类对象.在代理类的方法中调 用被代理类的方法.可以选择性的在该方法执行前后增加功能或者控制访问 2.动态代理: 在程序执行过程中,实用JDK的反射机制,创建代理对象,并动态的指定要…...

[SM6225][Android13]user版本默认允许root和remount

开发平台基本信息 芯片: 高通SM6225版本: Android 13kernel: msm-5.15 问题描述 刚刚从Framework踏入性能的小殿堂&#xff0c;User版本默认是不会开启root权限的&#xff0c;而且一般调试需要设置一下CPU GPU DDR performance模式或者修改一些schedule util等调核调频节点去…...

pyinstaller打包exe,使用wexpect的问题

参考github首先打包wexpect 1.进入wexpect目录执行 pyinstaller __main__.py -n wexpect 会生成dist文件夹 2.python代码A.py中使用wexpect&#xff0c;注意wexpect.spawn前后必须按照下面添加代码 import sys,os,wexpect #spawn前 real_executable sys.executable try:if sy…...

OpenCV(三十三):计算轮廓面积与轮廓长度

1.介绍轮廓面积与轮廓长度 轮廓面积&#xff08;Contour Area&#xff09;是指轮廓所包围的区域的总面积。通常情况下&#xff0c;轮廓面积的单位是像素的平方。 轮廓长度&#xff08;Contour Length&#xff09;又称周长&#xff08;Perimeter&#xff09;&#xff0c;表示轮廓…...

9.11作业

实现一个对数组求和的函数&#xff0c;数组通过实参传递给函数 sum0 arr(11 22 33 44 55) Sum() {for i in ${arr[*]}do$((sumi))donereturn $sum } Sum ${arr[*]} var$? echo $var写一个函数&#xff0c;输出当前用户的uid和gid&#xff0c;并使用变量接收结果 Sum() {aid -…...

AI伦理与未来社会:探讨人工智能的道德挑战与机会

引言 引出AI伦理和社会影响的主题&#xff0c;强调AI的快速发展和广泛应用。 概述博客的主要内容&#xff1a;探讨AI的伦理挑战以及它对社会的影响。 第一部分&#xff1a;AI的伦理挑战 算法偏见&#xff1a; 解释什么是算法偏见&#xff0c;以及它为何在AI中成为一个重要问题。…...

Android窗口层级(Window Type)分析

前言 Android的窗口Window分为三种类型&#xff1a; 应用Window&#xff0c;比如Activity、Dialog&#xff1b;子Window&#xff0c;比如PopupWindow&#xff1b;系统Window&#xff0c;比如Toast、系统状态栏、导航栏等等。 应用Window的Z-Ordered最低&#xff0c;就是在系…...

微信小程序基础加强总结

本篇文章给大家带来了关于微信小程序的相关问题&#xff0c;其中主要介绍了一些基础内容&#xff0c;包括了自定义组件、样式隔离、数据、方法和属性等等内容&#xff0c;下面一起来看一下&#xff0c;希望对大家有帮助。 1、自定义组件 1.1、创建组件 在项目的根目录中&…...

【JAVA - List】差集removeAll() 四种方法实现与优化

一、场景&#xff1a; 二、结论&#xff1a; 1. 四种方法耗时 三、代码&#xff1a; 一、场景&#xff1a; 求差集 List1 - Lsit2 二、结论&#xff1a; 1. 四种方法耗时 初始条件方法名方法思路耗时 List1.size319418 List2.size284900 List..removeAll(Lsit2)1036987ms…...

sql注入基本概念

死在山野的风里&#xff0c;活在自由的梦里 sql注入基本概念 MYSQL基本语法union合并查询2个特性&#xff1a;order by 排序三个重要的信息 Sql Server MYSQL 基本语法 登录 mysql -h ip -u user -p pass基本操作 show databases; 查看数据库crea…...

AIGC系列:1.chatgpt可以用来做哪些事情?

上图的意思&#xff1a;神器轩辕剑 那么&#xff0c;在现在AI盛行的信息时代&#xff0c; 你是否知道如何获得和利用ChatGPT这一把轩辕剑来提升你的攻击力和生存能力呢&#xff1f; 故事 程序员小张&#xff1a; 刚毕业&#xff0c;参加工作1年左右&#xff0c;日常工作是C…...

阿里云ACP云计算备考笔记 (5)——弹性伸缩

目录 第一章 概述 第二章 弹性伸缩简介 1、弹性伸缩 2、垂直伸缩 3、优势 4、应用场景 ① 无规律的业务量波动 ② 有规律的业务量波动 ③ 无明显业务量波动 ④ 混合型业务 ⑤ 消息通知 ⑥ 生命周期挂钩 ⑦ 自定义方式 ⑧ 滚的升级 5、使用限制 第三章 主要定义 …...

从深圳崛起的“机器之眼”:赴港乐动机器人的万亿赛道赶考路

进入2025年以来&#xff0c;尽管围绕人形机器人、具身智能等机器人赛道的质疑声不断&#xff0c;但全球市场热度依然高涨&#xff0c;入局者持续增加。 以国内市场为例&#xff0c;天眼查专业版数据显示&#xff0c;截至5月底&#xff0c;我国现存在业、存续状态的机器人相关企…...

OkHttp 中实现断点续传 demo

在 OkHttp 中实现断点续传主要通过以下步骤完成&#xff0c;核心是利用 HTTP 协议的 Range 请求头指定下载范围&#xff1a; 实现原理 Range 请求头&#xff1a;向服务器请求文件的特定字节范围&#xff08;如 Range: bytes1024-&#xff09; 本地文件记录&#xff1a;保存已…...

Cinnamon修改面板小工具图标

Cinnamon开始菜单-CSDN博客 设置模块都是做好的&#xff0c;比GNOME简单得多&#xff01; 在 applet.js 里增加 const Settings imports.ui.settings;this.settings new Settings.AppletSettings(this, HTYMenusonichy, instance_id); this.settings.bind(menu-icon, menu…...

RNN避坑指南:从数学推导到LSTM/GRU工业级部署实战流程

本文较长&#xff0c;建议点赞收藏&#xff0c;以免遗失。更多AI大模型应用开发学习视频及资料&#xff0c;尽在聚客AI学院。 本文全面剖析RNN核心原理&#xff0c;深入讲解梯度消失/爆炸问题&#xff0c;并通过LSTM/GRU结构实现解决方案&#xff0c;提供时间序列预测和文本生成…...

OPenCV CUDA模块图像处理-----对图像执行 均值漂移滤波(Mean Shift Filtering)函数meanShiftFiltering()

操作系统&#xff1a;ubuntu22.04 OpenCV版本&#xff1a;OpenCV4.9 IDE:Visual Studio Code 编程语言&#xff1a;C11 算法描述 在 GPU 上对图像执行 均值漂移滤波&#xff08;Mean Shift Filtering&#xff09;&#xff0c;用于图像分割或平滑处理。 该函数将输入图像中的…...

sipsak:SIP瑞士军刀!全参数详细教程!Kali Linux教程!

简介 sipsak 是一个面向会话初始协议 (SIP) 应用程序开发人员和管理员的小型命令行工具。它可以用于对 SIP 应用程序和设备进行一些简单的测试。 sipsak 是一款 SIP 压力和诊断实用程序。它通过 sip-uri 向服务器发送 SIP 请求&#xff0c;并检查收到的响应。它以以下模式之一…...

Fabric V2.5 通用溯源系统——增加图片上传与下载功能

fabric-trace项目在发布一年后,部署量已突破1000次,为支持更多场景,现新增支持图片信息上链,本文对图片上传、下载功能代码进行梳理,包含智能合约、后端、前端部分。 一、智能合约修改 为了增加图片信息上链溯源,需要对底层数据结构进行修改,在此对智能合约中的农产品数…...

【分享】推荐一些办公小工具

1、PDF 在线转换 https://smallpdf.com/cn/pdf-tools 推荐理由&#xff1a;大部分的转换软件需要收费&#xff0c;要么功能不齐全&#xff0c;而开会员又用不了几次浪费钱&#xff0c;借用别人的又不安全。 这个网站它不需要登录或下载安装。而且提供的免费功能就能满足日常…...

JavaScript基础-API 和 Web API

在学习JavaScript的过程中&#xff0c;理解API&#xff08;应用程序接口&#xff09;和Web API的概念及其应用是非常重要的。这些工具极大地扩展了JavaScript的功能&#xff0c;使得开发者能够创建出功能丰富、交互性强的Web应用程序。本文将深入探讨JavaScript中的API与Web AP…...