当前位置: 首页 > news >正文

Carla学习笔记(二)服务器跑carla,本地运行carla-ros-bridge并用rviz显示

一、服务器跑carla

详见Carla学习笔记(一)服务器跑carla本地显示窗口_Zero_979的博客-CSDN博客

只需要启动服务器端就行:

./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=2000 -RenderOffScreen -graphicsadaper=1

二、本地下载 carla-ros-bridge

官方库:https://github.com/carla-simulator/ros-bridge

下载完后编译一下

具体操作:参考官方文档Install ROS Bridge for ROS 1 - CARLA Simulator

1. Create a catkin workspace:

    mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src

2. Clone the ROS Bridge repository and submodules:

    cd ~/carla-ros-bridgegit clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

5. Set up the ROS environment according to the ROS version you have installed:

    source /opt/ros/<melodic/noetic>/setup.bash

6. Install the required ros-dependencies:

    cd catkin_wsrosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src -r

7. Build the ROS bridge:

    catkin build   # alternatively catkin_make

三、运行carla-ros-bridge里的demo

下载并且编译完成后,我们来启动运行:

 vi ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

然后在这个文件里添加两行:

export CARLA_ROOT=/你的路径/CARLA_0.9.13(也可能是其它版本
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.7-linux-x86_64.egg(替换成你egg文件):$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

进入到carla_ad_demo文件夹里,修改代码里的Host为你服务器的地址

source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch

不出意外的话就会弹出窗口,按P进入自动驾驶模式。

 四、启动rviz

在~/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ad_demo/config下启动 rviz carla_ad_demo.rviz

点击左下角的add

 

就能看到camera成像啦!也可以自己加一些其他的监视。

相关文章:

Carla学习笔记(二)服务器跑carla,本地运行carla-ros-bridge并用rviz显示

一、服务器跑carla 详见Carla学习笔记&#xff08;一&#xff09;服务器跑carla本地显示窗口_Zero_979的博客-CSDN博客 只需要启动服务器端就行&#xff1a; ./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port2000 -RenderOffScreen -graphicsadaper1 二、本地下载 carla-ros-bridge 官方库&…...

数学建模--退火算法求解最值的Python实现

目录 1.算法流程简介 2.算法核心代码 3.算法效果展示 1.算法流程简介 """ 1.设定退火算法的基础参数 2.设定需要优化的函数,求解该函数的最小值/最大值 3.进行退火过程&#xff0c;随机产生退火解并且纠正,直到冷却 4.绘制可视化图片进行了解退火整体过程 &…...

地理地形sdk:Tatuk GIS Developer Kernel for .NET Crack

Tatuk GIS Developer Kernel for .NET 是一个变体&#xff0c;它是受控代码和 .NET GIS SDK&#xff0c;用于为用户 Windows 操作系统创建专业 GIS 软件的过程。它被认为是一个完全针对Win Forms 的.NET CIL&#xff0c;WPF 框架是针对C# 以及VB.NET、VC、Oxy 以及最终与.NET 的…...

Day_81-87 CNN卷积神经网络

目录 一. CNN卷积神经网络与传统神经网络的不同 1. 模型图 2. 参数分布情况 3. 卷积神经网络和传统神经网络的层次结构 4. 传统神经网络的缺点&#xff1a; 二. CNN的基本操作 1. 卷积 2. 池化 三. CNN实现过程 1. 算法流程图 2. 输入层 3. 卷积层 4. 激活层 5. 池化层 6. 全连…...

关于mybatisplus报错:Property ‘sqlSessionFactory‘ or ‘sqlSessionTemplat的问题

可能是mybatisplus版本不兼容的问题&#xff0c;我之前用的3.4.0&#xff0c;springboot版本是3.1.3&#xff0c;maven版本是3.8.8&#xff0c;运行的时候报了这个错。现在修改了mybatisplus的版本&#xff0c;如下图&#xff1a; 这样就不报错了。 大家可以在这里找合适的my…...

Spring AOP基础动态代理基于JDK动态代理实现

目录 1. 预备知识-动态代理 1.1 什么是动态代理 1.2 动态代理的优势 1.3 基于JDK动态代理实现 2. AOP 2.1 基本概念 2.2 AOP带来的好处 3. Spring AOP 3.1 前置通知 3.2 后置通知 3.3 环绕通知 3.4 异常通知 3.5 适配器 1. 预备知识-动态代理 1.1 什么是动态代理…...

第一章 计算机系统概述 五、中断和异常、系统调用

目录 一、中断的作用 二、中断的类型 1、内中断&#xff08;异常&#xff09; 2、外中断 三、中断机制的基本原理 四、系统调用 1、定义&#xff1a; 2、与库函数的区别 3、按功能分类 4、作用 一、中断的作用 1、“中断”是让操作系统内核夺回CPU使用权的唯一途径 …...

【C语言】文件操作(上)

一.什么是文件 文件是磁盘上的文件,文件中存放的数据不随程序的退出而销毁. 二.文件的打开与关闭 1.文件指针 每个被使用的文件都在内存中开辟了一个相应的文件信息区&#xff0c;用来存放文件的相关信息&#xff08;如文件的名字&#xff0c;文件状态及文件当前的位置等&…...

【Linux】让笔记本发挥余热,Ubuntu20.04设置WiFi热点

Ubuntu20.04设置WiFi热点 由于卧室距离客厅较远&#xff0c;wifi信号太弱&#xff0c;体验极差。鉴于卧室的笔记本电脑是通过网线连接的客厅路由器&#xff0c;因此考虑将这台老破笔记本作为“路由器”&#xff0c;以便发挥它的余热。实验证明&#xff0c;上网速度提升数十倍&a…...

【云平台】遥感地信云平台收录

文章目录 国内1 航天宏图PIE-Engine2 商汤科技3 AI Earth4 EarthDataMiner国外结语国内 1 航天宏图PIE-Engine https://engine.piesat.cn/live-show-list 在这里插入图片描述 2 商汤科技 https://senseearth-cloud.com/map 3 AI Earth https://engine-aiearth.aliyun.com…...

23种设计模式之---单例模式

闲来无事学一下设计模式&#xff0c;希望这23种可以一直更下去&#xff0c;什么时候能更完呢&#xff0c;也许一个月&#xff0c;也许一年&#xff0c;也许断更 设计模式六大原则 本文是23篇的第一篇&#xff0c;在学习设计模式之前&#xff0c;你需要了解下六大原则。 1、开…...

蓝桥杯官网练习题(纸牌三角形)

题目描述 本题为填空题&#xff0c;只需要算出结果后&#xff0c;在代码中使用输出语句将所填结果输出即可。 A,2,3,4,5,6,7,8,9 共 99 张纸牌排成一个正三角形&#xff08;A 按 1 计算&#xff09;。要求每个边的和相等。 下图就是一种排法。 这样的排法可能会有很多。 如果…...

一辆新能源汽车的诞生之旅:比亚迪常州工厂探营

作为在新能源汽车领域首屈一指的国产品牌&#xff0c;比亚迪近年来可以说是捷报频传&#xff0c;高奏凯歌。 以比亚迪常州工厂为例&#xff0c;据介绍该工厂当初规划设计时定下的生产目标&#xff0c;是年产量能够达到20万辆。然而在2023年上半年&#xff0c;该工厂光是主要销往…...

【算法专题突破】双指针 - 最大连续1的个数 III(11)

目录 1. 题目解析 2. 算法原理 3. 代码编写 写在最后&#xff1a; 1. 题目解析 题目链接&#xff1a;1004. 最大连续1的个数 III - 力扣&#xff08;Leetcode&#xff09; 这道题不难理解&#xff0c;其实就是求出最长的连续是1的子数组&#xff0c; 但是&#xff0c;他支…...

java实现备忘录模式

备忘录模式是一种行为设计模式&#xff0c;它允许您捕获一个对象的内部状态&#xff0c;并在稍后的时间点将其恢复。这对于需要撤销操作或恢复到先前状态的应用程序非常有用。以下是在 Java 中实现备忘录模式的一般步骤&#xff1a; 创建一个原发器类&#xff08;Originator&am…...

aardio语言的通用数据表维护

import win.ui; /*DSG{{*/ var winform win.form(text"通用数据表维护";right617;bottom427;bgcolor15780518) winform.add( buttonAdd{cls"button";text"增加空行";left469;top40;right564;bottom80;flat1;z2}; buttonDel{cls"button&quo…...

手写RPC框架--7.封装响应

RPC框架-Gitee代码(麻烦点个Starred, 支持一下吧) RPC框架-GitHub代码(麻烦点个Starred, 支持一下吧) 封装响应 封装响应a.封装响应b.请求id生成器(雪花算法)c.抽象序列化d.建立序列化工厂e.hessian的序列化方式&#xff08;拓展&#xff09; 封装响应 a.封装响应 在core模块…...

Linux入门教程||Linux系统目录结构

登录系统后&#xff0c;在当前命令窗口下输入命令&#xff1a; ls / 你会看到如下图所示: 树状目录结构&#xff1a; 以下是对这些目录的解释&#xff1a; /bin&#xff1a; bin是Binary的缩写, 这个目录存放着最经常使用的命令。 /boot&#xff1a; 这里存放的是启动Linux时…...

LeetCode 88. 合并两个有序数组

文章目录 一、题目二、C# 题解 一、题目 给你两个按 非递减顺序 排列的整数数组 nums1 和 nums2&#xff0c;另有两个整数 m 和 n &#xff0c;分别表示 nums1 和 nums2 中的元素数目。 请你 合并 nums2 到 nums1 中&#xff0c;使合并后的数组同样按 非递减顺序 排列。 注意&a…...

C语言实现扫雷小游戏

1.首先扫雷游戏要存储布置好的雷信息&#xff0c;需要一个二维数组 不是雷放* 雷&#xff1a;# 不是雷&#xff1a;0 雷&#xff1a;1 2. 给2个二维数组 9*9 一个存放雷的信息&#xff0c;一个存放布置好雷的信息 3.为了防止在统计坐标周围的…...

渗透实战PortSwigger靶场-XSS Lab 14:大多数标签和属性被阻止

<script>标签被拦截 我们需要把全部可用的 tag 和 event 进行暴力破解 XSS cheat sheet&#xff1a; https://portswigger.net/web-security/cross-site-scripting/cheat-sheet 通过爆破发现body可以用 再把全部 events 放进去爆破 这些 event 全部可用 <body onres…...

Opencv中的addweighted函数

一.addweighted函数作用 addweighted&#xff08;&#xff09;是OpenCV库中用于图像处理的函数&#xff0c;主要功能是将两个输入图像&#xff08;尺寸和类型相同&#xff09;按照指定的权重进行加权叠加&#xff08;图像融合&#xff09;&#xff0c;并添加一个标量值&#x…...

在 Nginx Stream 层“改写”MQTT ngx_stream_mqtt_filter_module

1、为什么要修改 CONNECT 报文&#xff1f; 多租户隔离&#xff1a;自动为接入设备追加租户前缀&#xff0c;后端按 ClientID 拆分队列。零代码鉴权&#xff1a;将入站用户名替换为 OAuth Access-Token&#xff0c;后端 Broker 统一校验。灰度发布&#xff1a;根据 IP/地理位写…...

linux 下常用变更-8

1、删除普通用户 查询用户初始UID和GIDls -l /home/ ###家目录中查看UID cat /etc/group ###此文件查看GID删除用户1.编辑文件 /etc/passwd 找到对应的行&#xff0c;YW343:x:0:0::/home/YW343:/bin/bash 2.将标红的位置修改为用户对应初始UID和GID&#xff1a; YW3…...

【决胜公务员考试】求职OMG——见面课测验1

2025最新版&#xff01;&#xff01;&#xff01;6.8截至答题&#xff0c;大家注意呀&#xff01; 博主码字不易点个关注吧,祝期末顺利~~ 1.单选题(2分) 下列说法错误的是:&#xff08; B &#xff09; A.选调生属于公务员系统 B.公务员属于事业编 C.选调生有基层锻炼的要求 D…...

GraphQL 实战篇:Apollo Client 配置与缓存

GraphQL 实战篇&#xff1a;Apollo Client 配置与缓存 上一篇&#xff1a;GraphQL 入门篇&#xff1a;基础查询语法 依旧和上一篇的笔记一样&#xff0c;主实操&#xff0c;没啥过多的细节讲解&#xff0c;代码具体在&#xff1a; https://github.com/GoldenaArcher/graphql…...

加密通信 + 行为分析:运营商行业安全防御体系重构

在数字经济蓬勃发展的时代&#xff0c;运营商作为信息通信网络的核心枢纽&#xff0c;承载着海量用户数据与关键业务传输&#xff0c;其安全防御体系的可靠性直接关乎国家安全、社会稳定与企业发展。随着网络攻击手段的不断升级&#xff0c;传统安全防护体系逐渐暴露出局限性&a…...

基于江科大stm32屏幕驱动,实现OLED多级菜单(动画效果),结构体链表实现(独创源码)

引言 在嵌入式系统中&#xff0c;用户界面的设计往往直接影响到用户体验。本文将以STM32微控制器和OLED显示屏为例&#xff0c;介绍如何实现一个多级菜单系统。该系统支持用户通过按键导航菜单&#xff0c;执行相应操作&#xff0c;并提供平滑的滚动动画效果。 本文设计了一个…...

vxe-table vue 表格复选框多选数据,实现快捷键 Shift 批量选择功能

vxe-table vue 表格复选框多选数据&#xff0c;实现快捷键 Shift 批量选择功能 查看官网&#xff1a;https://vxetable.cn 效果 代码 通过 checkbox-config.isShift 启用批量选中,启用后按住快捷键和鼠标批量选取 <template><div><vxe-grid v-bind"gri…...

本地部署drawDB结合内网穿透技术实现数据库远程管控方案

文章目录 前言1. Windows本地部署DrawDB2. 安装Cpolar内网穿透3. 实现公网访问DrawDB4. 固定DrawDB公网地址 前言 在数字化浪潮席卷全球的背景下&#xff0c;数据治理能力正日益成为构建现代企业核心竞争力的关键因素。无论是全球500强企业的数据中枢系统&#xff0c;还是初创…...