当前位置： 首页 > news >正文

Fast-DDS 服务发现简要概述

news 2026/2/9 10:54:33

阅读本文章需要对DDS基础概念有一些了解，一些内容来自Fast-DDS官方文档，一些是工作中踩过的坑。

1. 服务发现阶段

满足OMG标准的DDS服务发现分为两部分，分别是:

  • PDP(Participant Discovery Protocol 参与者发现协议)：参与者确认彼此的存在。参与者会定期发送公告信息，消息包括但不限于参与者的名称，ID，所在进程信息，所在主机信息，以及监听用户数据以及发现数据的IP Port等；
  • EDP(Endpoint Discovery Protocol 端点发现协议)。确认 DataWriter 和 DataReader 的信息，如Topic,数据类型等信息

PDP和EDP不同DDS可以有不同的实现方式，为了使得不同厂家的DDS能够互相通信，OMG标准规定，所有种类的DDS都需要实现SPDP和SEDP，即简单参与者发现协议和简单端点发现协议，以满足互操性。

Fast DDS提供的服务发现机制

  1. 简单发现：及上述的SPDP和SEDP协议，保证了Fast-DDS和其余品种的DDS的互操性，兼容性；

  2. 静态发现：在PDP阶段使用的是SPDP。但是可以在EDP阶段，在配置文件中指定要进行交互的端点(datawriter/datareader)的一些信息，如Topic，数据类型，通信的IP和端口号等。

  3. 发现服务器：基于C/S结构，发现消息等元流量由一个或者多个充当服务器的参与者进行管理。
    在这里插入图片描述

  4. 手动发现：不与DDS层兼容，与底层RTPS层兼容。该机制禁用PDP，需要用户手动的匹配RTPSParticipants,RTPSReaders和RTPSWriters，用户将需要使用外部的元信息交换的通信机制。

相关文章：

Fast-DDS 服务发现简要概述

阅读本文章需要对DDS基础概念有一些了解，一些内容来自Fast-DDS官方文档，一些是工作中踩过的坑。 1. 服务发现阶段 满足OMG标准的DDS服务发现分为两部分，分别是: PDP(Participant Discovery Protocol 参与者发现协议)：参与者确认…...

编程日记 2023/9/12 23:50:22

基于spingboot的websocket订阅、广播、多人聊天室示例

概述 基于spingboot的websocket多人聊天系统。包括订阅，广播、点对点单人聊天，多人聊天室功能。 详细 一、运行效果 简单示例 广播 单人聊天 多人聊天室 二、相关代码 websocket配置 package com.iamgpj.demowebsocket.config;import com.iamgpj.d…...

编程日记 2023/9/12 23:48:19

Linux mac Windows三系统 局域网文件共享方法

主要工具： Samba是一个开源的软件套件，允许Linux系统与Windows系统之间共享文件和打印机。 一、首先是Linux共享的设置 ①安装 sudo apt-get install samba ②创建共享文件夹 sudo mkdir /home/share ③配置用户 sudo smbpasswd -a kequan ④修改…...

编程日记 2023/9/12 23:47:18

Java——比较器

引入的背景 我们知道基本数据类型的数据（除boolean类型外）需要比较大小的话，直接使用比较运算符即可，但是引用数据类型是不能直接使用比较运算符来比较大小的。那么，如何解决这个问题呢？ 在Java中经常会涉…...

编程日记 2023/9/12 23:46:17

【数据结构】初识泛型

文章目录 一般的类和方法，只能使用具体的类型: 要么是基本类型，要么是自定义的类。这种限制对代码的束缚就会很大。所以我们引入了泛型。泛型，泛顾名思义就是广泛的意思。就是适用于许多许多类型。从代码上讲，就是对类型实现了参数…...

编程日记 2023/9/12 23:45:16

代码随想录--哈希--有效的字母异位词

给定两个字符串 s 和 t ，编写一个函数来判断 t 是否是 s 的字母异位词。 示例 1: 输入: s "anagram", t "nagaram" 输出: true 示例 2: 输入: s "rat", t "car" 输出: false 说明: 你可以假设字符串只包含小写字母。…...

编程日记 2023/9/12 23:44:15

MySQL——数据的增删改

2023.9.12 本章开始学习DML (数据操纵语言) 语言。相关学习笔记如下： #DML语言 /* 数据操作语言： 插入：insert 修改：update 删除：delete */#一、插入语句 #方式一：经典的插入 /* 语法： insert …...

编程日记 2023/9/12 23:43:14

云服务器与http服务器

如何与http服务器建立连接（客户端）？ http请求设计格式： 例子： 发送http请求 http数据响应格式： 接收http服务器返回的数据需要进一步进行字符串处理操作，提取有用的数据。...

编程日记 2023/9/12 23:41:12

golang教程 beego框架笔记一

安装beego 安装bee工具 beego文档 # windos 推荐使用 go install github.com/beego/bee/v2master go get -u github.com/beego/bee/v2masterwindows使用安装bee工具时碰到的问题； 环境配置都没有问题，但是执行官网的命令：go get -u github…...

编程日记 2023/9/12 23:40:10

【深度学习】Mini-Batch梯度下降法

Mini-Batch梯度下降法 在开始Mini-Batch算法开始之前，请确保你已经掌握梯度下降的最优化算法。 在训练神经网络时，使用向量化是加速训练速度的一个重要手段，它可以避免使用显式的for循环，并且调用经过大量优化的矩阵计算函数库。…...

编程日记 2023/9/12 23:38:07

AI项目六：WEB端部署YOLOv5

若该文为原创文章，转载请注明原文出处。 一、介绍 最近接触网页大屏，所以就想把YOLOV5部署到WEB端，通过了解，知道了两个方法： 1、基于Flask部署YOLOv5目标检测模型。 2、基于Streamlit部署YOLOv5目标检测。 代码在…...

编程日记 2023/9/12 23:36:05

敲代码常用快捷键

1、代码拖动 PyCharm：按住 shiftalt鼠标选中某一区域来拖动，即可实现拖动这一区域至指定区域。Visual Studio Code (VSCode): - Windows/Linux：Alt 鼠标左键拖动 - MacOS：Option 鼠标左键拖动 IntelliJ IDEA: - Win…...

编程日记 2023/9/12 23:34:03

MyBatis: 分页插件PageHelper直接传递分页参数的用法

一、加分页插件依赖 <dependency><groupId>com.github.pagehelper</groupId><artifactId>pagehelper-spring-boot-starter</artifactId><version>1.2.13</version></dependency>二、配置分页插件&#xff0c;并配置相关属性&a…...

编程日记 2023/9/12 23:32:01

Python基于Flask的高校舆情分析，舆情监控可视化系统

博主介绍&#xff1a;✌程序员徐师兄、7年大厂程序员经历。全网粉丝30W,Csdn博客专家、掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域和毕业项目实战✌ 运行效果图 基于Python的微博大数据舆情分析&#xff0c;舆论情感分析可视化系统 系统介绍 微博舆情分析系…...

编程日记 2023/9/12 23:31:00

Python第一次作业练习

题目分析&#xff1a; """ 参考学校的相关规定。 对于四分制&#xff0c;百分制中的90分及以上可视为绩点中的4分&#xff0c;80 分及以上为3分&#xff0c;70 分以上为2分&#xff0c;60 分以上为1分; 五分制中的5分为四分制中的4分&#xff0c;4分为3分&#…...

编程日记 2023/9/12 23:29:59

InstallShield打包升级时不覆盖原有文件的解决方案

一个.NET Framework的Devexpress UI Windows Form项目&#xff0c;用的InstallShield&#xff0c;前些个版本都好好的&#xff0c;最近几个版本突然就没法更新了&#xff0c;每次更新的时候都覆盖不了原文件&#xff0c;而且这样更新后第一次打开程序&#xff08;虽然是老程序&…...

编程日记 2023/9/12 23:28:58

服务器巡检表-监控指标

1、巡检指标 系统资源K8S集群NginxJAVA应用RabbitMQRedisPostgreSQLElasticsearchELK日志系统 2、巡检项 检查项目 检查指标 检查标准 系统资源 CPU 使用率 正常&#xff1a;&#xff1c;70% 低风险&#xff1a;≥ 70% 中风险&#xff1a;≥ 85% 高风险&#xff1a;≥ 9…...

编程日记 2023/9/12 23:22:52

无涯教程-JavaScript - DDB函数

描述 DDB函数使用双倍余额递减法或您指定的某些其他方法返回指定期间内资产的折旧。 语法 DDB (cost, salvage, life, period, [factor])争论 Argument描述Required/OptionalCostThe initial cost of the asset.RequiredSalvage 折旧结束时的价值(有时称为资产的残值)。 该…...

编程日记 2023/9/12 23:18:48

uniapp打包微信小程序。报错：https://api.weixin.qq.com 不在以下 request 合法域名列表

场景&#xff1a;在进行打包上传测试时&#xff0c;发现登录失效&#xff0c;但在测试中【勾选不效应合法域名】就可以。 出现原因&#xff1a;我在获取到用户code后&#xff0c;直接使用调用官方接口换取openid 解决方案&#xff1a; 可以把code带给后端&#xff0c;让他们返…...

编程日记 2023/9/12 23:14:42

stm32之31.iic

iic双线制。一根是SCL&#xff0c;作为时钟同步线;一根是SDA&#xff0c;作为数据传输线 SDN #include "iic.h"#define SCL PBout(8)#define SDA_W PBout(9) #define SDA_R PBin(9)void IIC_GPIOInit(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//使能时钟GR…...

编程日记 2023/9/12 23:12:41

遍历 Map 类型集合的方法汇总

1 方法一 先用方法 keySet() 获取集合中的所有键。再通过 gey(key) 方法用对应键获取值 import java.util.HashMap; import java.util.Set;public class Test {public static void main(String[] args) {HashMap hashMap new HashMap();hashMap.put("语文",99);has…...

编程新知 2026/1/24 15:08:45

质量体系的重要

质量体系是为确保产品、服务或过程质量满足规定要求&#xff0c;由相互关联的要素构成的有机整体。其核心内容可归纳为以下五个方面&#xff1a; &#x1f3db;️ 一、组织架构与职责 质量体系明确组织内各部门、岗位的职责与权限&#xff0c;形成层级清晰的管理网络&#xf…...

编程新知 2025/10/24 9:13:44

基础测试工具使用经验

背景 vtune&#xff0c;perf, nsight system等基础测试工具&#xff0c;都是用过的&#xff0c;但是没有记录&#xff0c;都逐渐忘了。所以写这篇博客总结记录一下&#xff0c;只要以后发现新的用法&#xff0c;就记得来编辑补充一下 perf 比较基础的用法&#xff1a; 先改这…...

编程新知 2025/11/22 7:38:58

镜像里切换为普通用户

如果你登录远程虚拟机默认就是 root 用户&#xff0c;但你不希望用 root 权限运行 ns-3&#xff08;这是对的&#xff0c;ns3 工具会拒绝 root&#xff09;&#xff0c;你可以按以下方法创建一个 非 root 用户账号 并切换到它运行 ns-3。 一次性解决方案&#xff1a;创建非 roo…...

编程新知 2025/9/11 11:00:29

云原生玩法三问：构建自定义开发环境

云原生玩法三问&#xff1a;构建自定义开发环境 引言 临时运维一个古董项目&#xff0c;无文档&#xff0c;无环境&#xff0c;无交接人&#xff0c;俗称三无。 运行设备的环境老&#xff0c;本地环境版本高&#xff0c;ssh不过去。正好最近对 腾讯出品的云原生 cnb 感兴趣&…...

编程新知 2026/2/2 9:25:26

打手机检测算法AI智能分析网关V4守护公共/工业/医疗等多场景安全应用

一、方案背景​ 在现代生产与生活场景中&#xff0c;如工厂高危作业区、医院手术室、公共场景等&#xff0c;人员违规打手机的行为潜藏着巨大风险。传统依靠人工巡查的监管方式&#xff0c;存在效率低、覆盖面不足、判断主观性强等问题&#xff0c;难以满足对人员打手机行为精…...

编程新知 2026/2/7 21:37:35

抽象类和接口（全）

一、抽象类 1.概念&#xff1a;如果⼀个类中没有包含⾜够的信息来描绘⼀个具体的对象&#xff0c;这样的类就是抽象类。 像是没有实际⼯作的⽅法,我们可以把它设计成⼀个抽象⽅法&#xff0c;包含抽象⽅法的类我们称为抽象类。 2.语法 在Java中&#xff0c;⼀个类如果被 abs…...

编程新知 2026/2/5 4:38:22

VisualXML全新升级 | 新增数据库编辑功能

VisualXML是一个功能强大的网络总线设计工具&#xff0c;专注于简化汽车电子系统中复杂的网络数据设计操作。它支持多种主流总线网络格式的数据编辑&#xff08;如DBC、LDF、ARXML、HEX等&#xff09;&#xff0c;并能够基于Excel表格的方式生成和转换多种数据库文件。由此&…...

编程新知 2026/2/6 5:51:15

小智AI+MCP

什么是小智AI和MCP 如果还不清楚的先看往期文章 手搓小智AI聊天机器人 MCP 深度解析&#xff1a;AI 的USB接口 如何使用小智MCP 1.刷支持mcp的小智固件 2.下载官方MCP的示例代码 Github&#xff1a;https://github.com/78/mcp-calculator 安这个步骤执行 其中MCP_ENDPOI…...

编程新知 2026/2/8 11:51:37

用 FFmpeg 实现 RTMP 推流直播

RTMP&#xff08;Real-Time Messaging Protocol&#xff09; 是直播行业中常用的传输协议。 一般来说&#xff0c;直播服务商会给你&#xff1a; ✅ 一个 RTMP 推流地址&#xff08;你推视频上去&#xff09; ✅ 一个 HLS 或 FLV 拉流地址&#xff08;观众观看用&#xff09;…...

编程新知 2026/1/31 3:20:48