修改ros中的控制器，便于仿真和驱动真实UR

UR机械臂学习（5-3）：驱动ur机械臂实物——问题及解决_error: 鈥榰r_msgs::setpayloadrequest {aka struct ur__冰激凌啊的博客-程序员宝宝 - 程序员宝宝 (cxybb.com)

问题5 Action client not connected: scaled_pos_traj_controller/follow_joint_trajectory

[ WARN] [1624863539.203489625, 57.864000000]: Waiting for scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory to come up
[ WARN] [1624863545.212986404, 63.864000000]: Waiting for scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory to come up
[ERROR] [1624863551.221038108, 69.865000000]: Action client not connected: scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory

解决：

这个是个很大的坑。

首先要确定的是在/home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur3_moveit_config/config下的ros_controllers.yaml里
name需要为scaled_pos_traj_controller，因为如果不是这个名字，是无法驱动实物机械臂的。

下面说原因：
看下面这张图，bringup启动的时候，他启动的是scaled_pos_traj_controller控制器

然后再回来说为什么启动gazebo，然后再启动moveit的时候会报这个错

看下面这张图

/home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur3_moveit_config/config下的ros_controllers.yaml
和
/home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_gazebo/config下的ur3_controllers.yaml

这两个文件夹对这个控制器的名字不一样

现在有两种思路

• 一种是把这两个文件里关于控制器的名称改为一样的
• 另一种是在某个文件里把这两个控制器连接在一起

先说第一种思路：

如果把moveit下面的ros_controllers.yaml里的scaled_pos_traj_controller改为pos_traj_controller

gazebo和所有仿真都正常，但在驱动实物时又会出现问题，因为ur_ros_driver驱动里面所有控制器的名字都是scaled_pos_traj_controller

而如果把gazebo下面的ur3_controllers.yaml里的pos_traj_controller改为scaled_pos_traj_controller

在启动gazebo时就会报错，因为/home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_gazebo/launch文件夹下的ur3_bringup.launch也同样将这个控制器的名字命名为pos_traj_controller

如果说ur3_controllers.yaml和ur3_bringup.launch里的名字都修改，启动gazebo是不报错了，但启动moveit时还是会报最开始的那个错误。

所以，我们因当采取的是第二种思路：

也就是修改两者的连接文件

我们在moveit中启动的是ur3_moveit_planning_execution.launchl文件，所以从这个文件开始看起。
在这个里面就提到了如果sim参数为true，就连接两个控制器，但是这里面对于gazebo的名字为arm_controller，而不是现在所使用的pos_traj_controller，所以问题应该就出现在这里了。

所以，最后应该是修改/home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur3_moveit_config/launch下的ur3_moveit_planning_execution.launchl

修改后应该如下图所示

因为gazebo和moveit里的分别是

# moveit
controller_list:
- name: "scaled_pos_joint_traj_controller"action_ns: follow_joint_trajectorytype: FollowJointTrajectoryjoints:- shoulder_pan_joint- shoulder_lift_joint- elbow_joint- wrist_1_joint- wrist_2_joint- wrist_3_joint# gazebo
pos_joint_traj_controller:type: position_controllers/JointTrajectoryControllerjoints: &robot_joints- shoulder_pan_joint- shoulder_lift_joint- elbow_joint- wrist_1_joint- wrist_2_joint- wrist_3_joint

所以修改ur3_moveit_planning_execution.launchl为

<remap if="$(arg sim)" from="/scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory" to="/pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory"/>

最后，因为ur的安装包和驱动一直在更新，所以如果这种方法也没用了，可以注意下面几个文件里控制器的名称是否一致

• gazebo里的文件

  • /home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_gazebo/config文件夹下的ur3_controllers.yaml
  • /home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur_gazebo/launch文件夹下的ur3_bringup.launch

• moveit的文件

  • /home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur3_moveit_config/config文件夹下的ros_controllers.yaml
  • /home/guyue/ur_ws/src/fmauch_universal_robot/ur3_moveit_config/launch文件夹下的ur3_moveit_planning_execution.launch

最后的最后，2021年6月下载的fmauch版，moveit的部分不需要修改，只需要修改gazebo部分
也就是说，只驱动真实机械臂，不仿真，是没有任何问题的，不需要任何修改