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ardupilot开发 ---传感器驱动,外设驱动篇

ardupilot支持不同厂商的传感器,如雷达,声呐,激光,相机等;

支持的通信协议

I2C,
SPI,
UART (aka Serial)
CANBUS

驱动程序的前后台分离

ardupilot中传感器驱动的重要结构是前后分离;
Library库调用前端程序;
前端程序调用后端程序;
后端程序一般是个for循环??
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