【不规范bug注意】2023.9.26
- eigen库的矩阵操作 mn 点乘 n*m 才可以得到一个数。前后大小不满足转置相等关系的有可能可以进行运算而不报错,但结果没有任何意义?多次运行会报段错误 segmentation fault ! 因为访问了未知区域内存? 错误例子
(m * 1) * ( m * 1)
正确使用:(m * 1 ) * ( 1 * m )
!!! - 大批量数据处理过程中(前馈力矩计算,误差计算, 增益矩阵计算)尽可能避免对单一变量进行除法操作, 谨防分母为零,结果 inf,可以使用sum(A) / sum(B) 代替。
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