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ROS2 从头开始：第6部分 - ROS2 中的 DDS，用于可靠的机器人通信

news 2025/9/15 9:11:34

一、说明

在这篇文章中，我们将重点关注 ROS 2的通信栈DDS，其中这是介于管理节点通信与控制节点通信环节，是上位机决策体系与下位机的控制体系实现指令-执行-反馈的关键实现机制。

二、ROS工程的概念框架

现代机器人系统非常复杂，因为需要集成各种类型的传感器、执行器和其他硬件组件，以便在各种环境中执行任务。这些系统还需要复杂的软件来处理来自传感器的数据、控制执行器并根据该数据做出决策。为了实现高水平的性能和功能，现代机器人系统的复杂性是必要的。

ROS2 从头开始：第6部分 - ROS2 中的 DDS，用于可靠的机器人通信

一、说明在这篇文章中，我们将重点关注 ROS 2的通信栈DDS，其中这是介于管理节点通信与控制节点通信环节，是上位机决策体系与下位机的控制体系实现指令-执行-反馈的关键实现机制。二、ROS工程的概念框架现代机器人系统非常复杂，因为需要集成各种类型的传感器、执行器和其…...

编程日记 2023/10/1 11:50:17

WebSocket的那些事（6- RabbitMQ STOMP目的地详解）

目录一、目的地类型二、Exchange类型目的地三、Queue类型目的地四、AMQ Queue类型目的地五、Topic类型目的地一、目的地类型在上节 WebSocket的那些事（5-Spring STOMP支持之连接外部消息代理）中我们已经简单介绍了各种目的地类型，如下图&…...

编程日记 2023/10/1 11:49:15

SQL SELECT 语句基础

在数字化的世界中，数据已经成为了一种无处不在的资源。从游戏开发到商业智能，数据分析都是不可或缺的一部分。SQL（结构化查询语言）是一种用于与数据库进行交互的编程语言，而SELECT 语句则是其中最基础也最常用的查询方式。本文将通过对《三国志》游戏的角色数据进行分析…...

编程日记 2023/10/1 11:48:13

golang工程——protobuf使用及原理

相关文档源码：https://github.com/grpc/grpc-go 官方文档：https://www.grpc.io/docs/what-is-grpc/introduction/ protobuf编译器源码：https://github.com/protocolbuffers/protobuf proto3文档：https://protobuf.dev/programmin…...

编程日记 2023/10/1 11:46:11

CocosCreator3.8研究笔记（二十三）CocosCreator 动画系统-动画编辑器相关功能面板说明

国庆假期，闲着没事，在家研究技术~ 上一篇，我们介绍了动画剪辑、动画组件以及基本的使用流程，感兴趣的朋友可以前往阅读： CocosCreator 动画系统-动画剪辑和动画组件介绍。今天，主要介绍动画编辑器相关功能…...

编程日记 2023/10/1 11:39:05

免费 AI 代码生成器 Amazon CodeWhisperer 初体验

文章作者：浪里行舟简介随着 ChatGPT 的到来，不由让很多程序员感到恐慌。虽然我们阻止不了 AI 时代到来，但是我们可以跟随 AI 的脚步，近期我发现了一个神仙 AI 代码生产工具 CodeWhisperer ，它是一项基于机器学习的服…...

编程日记 2023/10/1 11:38:04

谷歌扩展下载

Chrome 扩展下载安装网站推荐 # 1. 极简插件优质crx应用 ●地址：https://chrome.zzzmh.cn ●推荐：★★★★★ 一个非常良心 & 干净 & 简洁的 Chrome 扩展下载网站，体验非常不错！ 侧边栏可以通过类型对扩展进行筛选和排序&…...

编程日记 2023/10/1 11:37:03

Mac上如何修复损坏的音频？试试iZotope RX 10，对音频进行处理，提高音频质量！

iZotope RX 10是一款由iZotope公司开发的音频修复和编辑软件。它被广泛用于电影、电视、音乐和游戏等行业的音频后期制作，以及声音设计和修复工作。在RX 10中，iZotope从头开始重新设计了全新的Repair Assistant修复助手，并且推出了相应的修…...

编程日记 2023/10/1 11:35:02

Mysql各种锁

一.不同存储引擎支持的锁机制 Mysql数据库有多种数据存储引擎，Mysql中不同的存储引擎支持不同的锁机制 MyISAM和MEMORY存储引擎采用的表级锁 InnoDB存储引擎支持行级锁，也支持表级锁，默认情况下采用行级锁二.锁类型的划分按照数据操作…...

编程日记 2023/10/1 11:33:00

【算法导论】快速排序

文章目录 1. 快速排序的描述 1.1基本描述1.2 PARTITOION函数1.3 快速排序C完整代码 2. 快速排序的性能2.1 最坏时间复杂度2.2 平均时间复杂度 1. 快速排序的描述 1.1基本描述快速排序是一种时间复杂度为 O(n^2) 的排序算法。虽然最坏情况时间复杂度很差，但他的平…...

编程日记 2023/10/1 11:30:58

QT之QScriptEngine的用法介绍

QT之QScriptEngine的用法介绍成员函数用法举例成员函数 1）QScriptEngine::evaluate(const QString &program, const QString &fileName QString(), int lineNumber 1) 执行 JavaScript 代码并返回结果。 2）QScriptEngine::evaluate(const…...

编程日记 2023/10/1 11:25:54

vim 工具的使用

注：以下操作都在普通模式下进行光标的移动操作 gg 定位到代码的第一行 shiftg 定位到代码的最后一行 nshiftg 定位到第n行 shift6: 特定一行的开始 shift4 特定一行的结尾上下左右的移动光标 h: 向左移动光标 j: 向下移动光标 k: 向上移动光标 l: 向右移动光标 …...

编程日记 2023/10/1 11:23:52

RPA有什么优势？RPA的8大优势！建议学习！

随着科技的不断发展，越来越多的企业开始寻求数字化转型，以提高生产力和效率。在这个过程中，RPA（Robotic Process Automation）机器人流程自动化技术逐渐成为企业数字化转型的重要工具之一。本文将从八个方面阐述RPA的优…...

编程日记 2023/10/1 11:21:48

初级篇—第二章SELECT查询语句

文章目录什么是SQLSQL 分类SQL语言的规则与规范阿里巴巴MySQL命名规范数据导入指令显示表结构 DESC基本的SELECT语句SELECTSELECT ... FROM列的别名 AS去除重复行 DISTINCT空值参与运算着重号查询常数过滤数据 WHERE练习运算符算术运算符加减符号乘除符号取模符号符号比较运…...

编程日记 2023/10/1 11:20:47

PostMan的学习

PostMan的学习目录环境变量和全局变量接口关联内置动态参数以及自定义动态参数实现业务闭环Postman断言批量运行collection数据驱动之CSV文件和JSON文件测试必须带请求头的接口Mock Serviers 服务器Cookie鉴权NewmanPostManNewManjenkins实现接口测试持续集成参考资料&am…...

编程日记 2023/10/1 11:16:43

配置OSPF路由

OSPF路由 1.OSPF路由 1.1 OSPF简介 OSPF(Open Shortest Path First，开放式最短路径优先）路由协议是另一个比较常用的路由协议之一，它通过路由器之间通告网络接口的状态，使用最短路径算法建立路由表。在生成路由表时，…...

编程日记 2023/10/1 11:15:43

CCF CSP认证历年题目自练Day17

CCF CSP认证历年题目自练Day17 题目一试题编号： 201803-1 试题名称： 跳一跳时间限制： 1.0s 内存限制： 256.0MB 问题描述： 问题描述　　近来，跳一跳这款小游戏风靡全国，受到不少玩家的喜爱…...

编程日记 2023/10/1 11:14:42

基于Matlab实现多因子选股模型（附上源码+数据）

本文将介绍如何使用MATLAB实现多因子选股模型。我们将使用市盈率和市净率两个因子来进行选股，并通过简单的代码案例来演示该过程。文章目录引言简单案例总结源码数据下载引言多因子选股模型是一种常用的股票选股方法，通过综合考虑多个因子的信息来…...

编程日记 2023/10/1 11:13:41

【中秋国庆不断更】OpenHarmony多态样式stateStyles使用场景

Styles和Extend仅仅应用于静态页面的样式复用，stateStyles可以依据组件的内部状态的不同，快速设置不同样式。这就是我们本章要介绍的内容stateStyles（又称为：多态样式）。概述 stateStyles是属性方法，可以根…...

编程日记 2023/10/1 11:08:37

Qt扩展-QCustomPlot绘图基础概述

QCustomPlot绘图基础概述一、概述二、改变外观1. Graph 类型2. Axis 坐标轴3. 网格三、案例1. 简单布局两个图2. 绘图与多个轴和更先进的样式3. 绘制日期和时间数据四、其他Graph：曲线，条形图，统计框图，… 一、概述本教程使用…...

编程日记 2023/10/1 11:06:36

深入浅出Asp.Net Core MVC应用开发系列-AspNetCore中的日志记录

ASP.NET Core 是一个跨平台的开源框架，用于在 Windows、macOS 或 Linux 上生成基于云的新式 Web 应用。 ASP.NET Core 中的日志记录 .NET 通过 ILogger API 支持高性能结构化日志记录，以帮助监视应用程序行为和诊断问题。可以通过配置不同的记录提供程…...

编程新知 2025/9/14 1:39:42

【人工智能】神经网络的优化器optimizer（二）：Adagrad自适应学习率优化器

一.自适应梯度算法Adagrad概述 Adagrad（Adaptive Gradient Algorithm）是一种自适应学习率的优化算法，由Duchi等人在2011年提出。其核心思想是针对不同参数自动调整学习率，适合处理稀疏数据和不同参数梯度差异较大的场景。Adagrad通…...

编程新知 2025/9/9 10:12:54

Zustand 状态管理库：极简而强大的解决方案

Zustand 是一个轻量级、快速和可扩展的状态管理库，特别适合 React 应用。它以简洁的 API 和高效的性能解决了 Redux 等状态管理方案中的繁琐问题。核心优势对比基本使用指南 1. 创建 Store // store.js import create from zustandconst useStore create((set)…...

编程新知 2025/9/9 10:12:45

shell脚本--常见案例

1、自动备份文件或目录 2、批量重命名文件 3、查找并删除指定名称的文件： 4、批量删除文件 5、查找并替换文件内容 6、批量创建文件 7、创建文件夹并移动文件 8、在文件夹中查找文件...

编程新知 2025/9/10 11:07:10

Linux简单的操作

ls ls 查看当前目录 ll 查看详细内容 ls -a 查看所有的内容 ls --help 查看方法文档 pwd pwd 查看当前路径 cd cd 转路径 cd .. 转上一级路径 cd 名转换路径 …...

编程新知 2025/9/11 13:56:27

WEB3全栈开发——面试专业技能点P2智能合约开发（Solidity）

一、Solidity合约开发下面是 Solidity 合约开发的概念、代码示例及讲解，适合用作学习或写简历项目背景说明。 🧠 一、概念简介：Solidity 合约开发 Solidity 是一种专门为以太坊（Ethereum）平台编写智能合约的高级编…...

编程新知 2025/8/13 16:04:59

Mobile ALOHA全身模仿学习

一、题目 Mobile ALOHA：通过低成本全身远程操作学习双手移动操作传统模仿学习（Imitation Learning）缺点：聚焦与桌面操作，缺乏通用任务所需的移动性和灵活性本论文优点：（1）在ALOHA…...

编程新知 2025/9/9 10:09:47

【生成模型】视频生成论文调研

工作清单上游应用方向：控制、速度、时长、高动态、多主体驱动类型工作基础模型WAN / WAN-VACE / HunyuanVideo控制条件轨迹控制ATI~镜头控制ReCamMaster~多主体驱动Phantom~音频驱动Let Them Talk: Audio-Driven Multi-Person Conversational Video Generation速…...

编程新知 2025/9/9 8:40:47

数据结构：递归的种类（Types of Recursion）

目录尾递归（Tail Recursion） 什么是 Loop（循环）？ 复杂度分析头递归（Head Recursion） 树形递归（Tree Recursion） 线性递归（Linear Recursion）…...

编程新知 2025/9/7 8:48:11

全面解析数据库：从基础概念到前沿应用

在数字化时代，数据已成为企业和社会发展的核心资产，而数据库作为存储、管理和处理数据的关键工具，在各个领域发挥着举足轻重的作用。从电商平台的商品信息管理，到社交网络的用户数据存储，再到金融行业的交易记录处理&a…...

编程新知 2025/7/29 3:05:57

一、说明

二、ROS工程的概念框架

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