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#智能车项目（三）串口初始化

news 2026/5/18 6:25:57

串口1初始化

初始化串口1PA9 PA10
流程
1、声明结构体
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

2、打开时钟
// 打开串口GPIO的时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA , ENABLE);
// 打开串口外设的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
3、、GPIO初始化复用上拉

GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); 
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); 
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9 ; 
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

4、中断优先级配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
5、串口功能配置
// 配置串口的工作参数
// 配置波特率
USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
// 配置针数据字长
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
// 配置停止位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
// 配置校验位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
// 配置硬件流控制
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
// 配置工作模式，收发一起
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
// 完成串口的初始化配置
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
6、开中断
//开启串口接收中断
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
// 使能串口
USART_Cmd(USART1, ENABLE);

// 完成TC状态位的清除,防止硬件复位重启之后, 第一个字节丢失
USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);

/*** @Brief: 初始化IO 串口1* @Note: * @Parm: baudrate:波特率* @Retval: */
void USART1_Init(uint32_t baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;// 打开串口GPIO的时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA , ENABLE);// 打开串口外设的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_9 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //Usart NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		  //子优先级1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  //IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  //根据指定的参数初始化VIC寄存器// 配置串口的工作参数// 配置波特率USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;// 配置 针数据字长USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;// 配置停止位USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;// 配置校验位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;// 配置硬件流控制USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;// 配置工作模式，收发一起USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;// 完成串口的初始化配置USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);//开启串口接收中断USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);// 使能串口USART_Cmd(USART1, ENABLE);// 完成TC状态位的清除,防止硬件复位重启之后, 第一个字节丢失USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);#if ENABLE_USART1_DMAUSART1_DMA_Init();#endif
}

串口1DMA配置这里没有用到

流程：
1、DMA初始化结构体声明
DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
2、使能时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA2, ENABLE);
3、反初始化DMA2_Stream5 这里注意每个数据流对应着不同通道，故数据流通道共同决定外设的DMA
4、配置DMA初始化
通道
外设地址
内存地址
传输方向
发送长度
外设地址自增
内存地址地怎
外设数据宽度
内存数据宽度
DMA模式
DMA传送优先级（1）软件阶段配置寄存器的DMA_SxCR寄存器的PL[1:0]位，可以设为从非常高到低的四挡；2）硬件阶段软件配置相同时，优先级取决于硬件流的编号，编号越低越具有优先权。

DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4;
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)(&USART1->DR); // 外设地址
DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (uint32_t)g_dma_buff;		// 发送内存地址
DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_MemoryToPeripheral;				// 外设为传送数据目的地，即发送数据
DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 0;								// 发送长度为0DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;		// 外设地址不增加
DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;					// 内存地址自增1
DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; // 外设数据宽度8bit
DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;			// 内存数据宽度8bit
DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;							// DMA_Mode_Normal（只传送一次）, DMA_Mode_Circular （不停地传送）
DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;						// (DMA传送优先级为高)
DMA_Init(DMA1_Stream5, &DMA_InitStructure);								// 初始化

static void USART1_DMA_Init(void)
{DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA2, ENABLE);/* DMA2 Channel4 (triggered by USART1 Tx event) Config */DMA_DeInit(DMA2_Stream5);DMA_InitStructure.DMA_Channel=DMA_Channel_4;DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)(&USART1->DR);     // 外设地址DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (uint32_t)g_dma_buff;            // 发送内存地址DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_MemoryToPeripheral;                      // 外设为传送数据目的地，即发送数据DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 0;                                   // 发送长度为0DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;        // 外设地址不增加DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;                 // 内存地址自增1DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; // 外设数据宽度8bitDMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;         // 内存数据宽度8bitDMA_InitStructure.DMA_Mode =  DMA_Mode_Normal;                          // DMA_Mode_Normal（只传送一次）, DMA_Mode_Circular （不停地传送）DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;                     // (DMA传送优先级为高)DMA_Init(DMA1_Stream5, &DMA_InitStructure);                            // 初始化// USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TC, ENABLE);                            // 使能串口发送完成中断，需配置中断，否则影响开机USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);                          // 使能DMA串口发送请求
}#endif

printf函数使用

/// 重定向c库函数printf到串口，重定向后可使用printf函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{/* 发送一个字节数据到串口 */USART_SendData(DEBUG_USARTx, (uint8_t)ch);/* 等待发送完毕 */while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET)/* 发送缓冲区为空时USART_FLAG_TXE=1  这句代表有数据发送中*/;return (ch);
}/// 重定向c库函数scanf到串口，重写向后可使用scanf、getchar等函数
int fgetc(FILE *f)
{/* 等待串口输入数据 */while (USART_GetFlagStatus(DEBUG_USARTx, USART_FLAG_RXNE) == RESET)/* 接收数据寄存器非空 */;return (int)USART_ReceiveData(DEBUG_USARTx);
}

串口1发送数据

/*** @Brief: UART1发送数据* @Note:* @Parm: ch:待发送的数据* @Retval:*/
void USART1_Send_U8(uint8_t ch)
{while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);USART_SendData(USART1, ch);
}

串口1 中断处理函数


/*** @Brief: 串口1中断函数* @Note:* @Parm:* @Retval:*/
void USART1_IRQHandler(void)
{uint8_t Rx1_Temp = 0;if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET){// Rx1_Temp = USART1->DR; //(USART1->DR)/(USART_ReceiveData(USART1));  //读取接收到的数据Rx1_Temp = USART_ReceiveData(USART1);
#if PID_ASSISTANT_ENprotocol_data_recv(&Rx1_Temp, 1);
#elseUpper_Data_Receive(Rx1_Temp);
#endif}
}

串口二初始化

串口2PA2PA3 使用SBUS协议波特率100000 9位数据位 2个停止位偶校验
使用蓝牙时正常设置

void USART2_Init(uint32_t baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;// 打开串口GPIO的时钟// 打开串口GPIO的时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);// 打开串口外设的时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_USART3);GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_USART3);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);// Usart2 NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;		  // 子优先级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  // IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  // 根据指定的参数初始化NVIC寄存器// 配置串口的工作参数
#if ENABLE_SBUS// 配置波特率USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;// 配置 针数据字长,字长为9位数据格式,包含了1位校验位，8个数据位USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;// 配置2个停止位USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2;// 配置校验位:偶校验位USART_Parity_EvenUSART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;// 配置硬件流控制:无USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;// 配置工作模式，收发一起USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
#else// 配置波特率USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;// 配置 针数据字长USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;// 配置停止位USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;// 配置校验位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;// 配置硬件流控制USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;// 配置工作模式，收发一起USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
#endif// 完成串口的初始化配置USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);// 开启串口接收中断USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);// 使能串口USART_Cmd(USART2, ENABLE);
}

串口3用于串行舵机控制

void USART3_Init(uint32_t baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;// 打开串口GPIO的时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);// 打开串口外设的时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3, ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_USART3);GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_USART3);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);// Usart NVIC 配置NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 抢占优先级0NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 4;		  // 子优先级1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			  // IRQ通道使能NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							  // 根据指定的参数初始化VIC寄存器// 配置串口的工作参数// 配置波特率USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;// 配置 针数据字长USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;// 配置停止位USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;// 配置校验位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;// 配置硬件流控制USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;// 配置工作模式，收发一起USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;// 完成串口的初始化配置USART_Init(USART3, &USART_InitStructure);// 开启串口接受中断USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);// 使能串口USART_Cmd(USART3, ENABLE);
}

串口4、5用于wifi/zigbee数据通信

#if ENABLE_UART4
void UART4_Init(uint32_t baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;// 打开串口GPIO的时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);// 打开串口外设的时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4, ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource10, GPIO_AF_UART4);GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_UART4);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);// 配置串口的工作参数// 配置波特率USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;// 配置 针数据字长USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;// 配置停止位USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;// 配置校验位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;// 配置硬件流控制USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;// 配置工作模式USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;// 完成串口的初始化配置USART_Init(UART4, &USART_InitStructure);// 使能串口USART_Cmd(UART4, ENABLE);USART_ClearFlag(UART4, USART_FLAG_TC);
}
#endif#if ENABLE_UART5
void UART5_Init(uint32_t baudrate)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;USART_InitTypeDef USART_InitStructure;// 打开串口GPIO的时钟RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);// 打开串口外设的时钟RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART5, ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_UART5);GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_UART5);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;	  // 复用功能GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 速度50MHzGPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;	  // 推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;	  // 上拉GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);// 配置串口的工作参数// 配置波特率USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;// 配置 针数据字长USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;// 配置停止位USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;// 配置校验位USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;// 配置硬件流控制USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;// 配置工作模式USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx;// 完成串口的初始化配置USART_Init(UART5, &USART_InitStructure);// 使能串口USART_Cmd(UART5, ENABLE);USART_ClearFlag(UART5, USART_FLAG_TC);
}
#endif